1. 第14回計測自動制御学会
システムインテグレーション部門講演会
RTミドルウェアコンテスト2013
自動アングル機能を有した
ロボットカメラ
生田目 祥吾
（芝浦工業大
石田 真一
学）
松日楽 信人

2. 1. はじめに
昨年度はＲＴＭで実現可能なロボット例を開発
→興味を持った人が手軽に試すことが難しい
すぐ試せる・再利用
性
2014/1/4
魅力的な全体機能
芝浦工業大学 知能機械システム研究室
1

3. 1. はじめに
移動ロボットが写真撮影～印刷を行う機能を
提供 再利用性
全体機能
写真を撮る
人位置・
身長推定
プリンタ印刷
文字変換
2014/1/4
芝浦工業大学 知能機械システム研究室
動作確認環境
・
Windows7(64bit)
VC 2010
・
Windows8(64bit)
VC 2008
OpenrRTMaist1.1.0 C++版
2

4. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
①人が「写真とって」と声を掛けるとサービ
ス開始
2014/1/4
3
知能機械システム研究室

5. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
人
ロ
人
②人列と垂直に設定距離離れた地点が撮影位
置
2014/1/4
4
知能機械システム研究室

6. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
③自律的に目標撮影位置へ移動（緊急停止
有）
2014/1/4
知能機械システム研究室
5

7. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
④複数顔が画像中央になるようアングル合わ
せ
2014/1/4
6
知能機械システム研究室

8. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
⑤「はいっちーず」の掛け声と共に写真撮影
2014/1/4
知能機械システム研究室
7

9. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
⑥撮影した写真は指定フォルダに画像として
保存
2014/1/4
8
知能機械システム研究室

10. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影サービス動作の概要
⑦保存した写真はその場で人数分印刷して配
布
2014/1/4
9
知能機械システム研究室

11. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影ＲＴＣ
取得映像をシャッター音と共に指定フォルダへ保存
撮影指示値はTimedLong型で入門者でも容易に再利用
入力映像
生成画像の
名前とパス
撮影指示値[s]
カメ
ラ
2014/1/4
知能機械システム研究室
10

12. 2. 開発したＲＴＣ
人検出ＲＴＣ
カメラと測域センサを利用して最大5人の位置・身長
推定センサデータは画像に重ねて描画し直感的に確
認可能
入力映像
データ表示画像
測域センサデータ
検出人数
カメラとLRFの併用に
より
誤認識防止と身長推定
2014/1/4
知能機械システム研究室
人計測データ
11

13. 2. 開発したＲＴＣ
プリンター出力ＲＴ
Ｃ
印刷指示値[枚]によってプリンターへの印刷ジョブを
生成
印刷する画像はInPortかconfigから指定する
印刷指示値[枚]
プリンターから
画像出力
印刷画像名
使用するプリンターの指定
は
Configにプリンタ名を入力
2014/1/4
知能機械システム研究室
12

14. 2. 開発したＲＴＣ
文字コード変換ＲＴＣ
入力文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変換す
るRTC
OpenHRIの音声合成RTCを使う際に便利
入力文字列
（ANSI）
文字生成
（ANSI）
2014/1/4
変換後文字列
（UTF08）
音声合成
知能機械システム研究室
出力
13

15. 2. 開発したＲＴＣ
写真撮影コントローラＲ
ＴＣ
汎用性はないが写真撮影サービスを行う際には必須
移動制御や撮影・プリント指示などを行うコント
ローラ
撮影指示
測域センサ情報
移動制御
人検出データ
発話内容
サービス開始合図
印刷指示
撮影距離は
Configから設定
2014/1/4
知能機械システム研究室
緊急停止する
距離も設定可能
14

16. 3. 再利用したＲＴＣ
ロボットと人のコミュニケーション
→OpenHRIのRTCを再利用する事で容易に音声合成・入
力
http://openhri.net/
人検出RTCを開発するに当たって
→s-kurihara様の「顔検出コンポーネント」を参
考
http://www.openrtm.org/
openrtm/ja/project/facedetect
2014/1/4
知能機械システム研究室
15

17. 4. 全自動写真撮影サービス
以上のＲＴＣを全て組み合わせてシステムを構築
開発したRTC
再利用したRTC
各自が利用している
RTC
実際に実機を用いて写真の撮影～印刷までを実現させ
る
2014/1/4
16
知能機械システム研究室

18. 4. 全自動写真撮影サービス
Webカメ
ラ
測域センサ
写真撮影サービスを実装させたロボット
URG-04LX-UG01
プリン
ター
移動台車
BSW20KM11BK
PIXUS iP100
Pioneer3-DX
接続は全てUSB＝制御PCに差せば完成
2014/1/4
知能機械システム研究室
17

19. 5. 動作紹介
2014/1/4
知能機械システム研究室
18

20. 6. まとめ・今後の予定
今回の発表では
• 写真撮影・人検出・印刷出力・文字コード変換と
いった
再利用性の期待できる機能を複数開発し公開した
• 上記の機能を組み合わせて
ロボットによる全自動写真撮影サービスを実現した
今後の発展として
• 人検出RTCで姿勢（人の向き）も推定して出力
• 初期に人を検出する手法を実装
といったことを実現させ
実際に役に立つ機能を提供するＲＴＣとしてゆき
たい
2014/1/4
知能機械システム研究室
19

21. 以上で発表を終わります
ご清聴ありがとうございました
2014/1/4
知能機械システム研究室
20