1. ROBOTS

2. CONCEPTE DE ROBOT
El terme ROBOT ve del terme xec robota, que significa
“servent”.
Podem definir ROBOT com aquella màquina que es capaç de
realitzar diversos treballs de forma automàtica al executar una
sèrie d’instruccions programades.
Son màquines dotades d’una certa autonomia i capacitat de
reacció sense que sigui necessària la intervenció humana.

3. TIPUS DE ROBOTS
• Segons la seva aplicació, els robots es poden classificar en:
– Industrials i manipuladors.
– Mòbils o vehicles robot.
– Pròtesis per a ús humà.
– Didàctics o experimentals.
– Mans teledirigides o telechirs.
– Instal·lacions intel·ligent.
– Microrobots o nanorobots.

4. INDUSTRIALS O MANIPULADORS
Solen tenir forma de braç
articulat, en l’extrem incorporen
elements de sujecció o eines.
Realitzen feines repetitives
en industries de automoció,
fabricació mecànica o
electrònica en les que
s’utilitzen per a muntar i moure
peces o components, soldar,
pintar …

5. MÒBILS O VEHICLES ROBOT
Es desplacen utilitzant rodes,
erugues o potes articulades, i
s’utilitzen per a subministrar
eines o materials als
manipuladors, per a transportar
materials perillosos, per a
construir túnels …

6. PRÒTESIS PER A ÚS HUMÀ
Son dispositius electromecànics que realitzen el
treball de les mans, els dits o les cames dels essers
humans.

7. DIDÀCTICS O EXPERIMENTALS
S’utilitzen per a l’ensenyament
i l’aprenentatge de la robòtica.

8. MANS TELEDIRIGIDES
Es destinen a manipular
productes reactius o
perillosos i a col·laborar
en operacions
quirúrgiques controlades
de forma remota per
cirurgians experts.

9. INSTAL·LACIONS
INTEL·LIGENTS
Serveixen per a controlar
de manera automatitzada
les mercaderies de
magatzems o els llibres
de biblioteques, entre
d’altres aplicacions.

10. MICROROBOTS
i
NANOROBOTS
Dispositius d’una
grandària de centímetres o
mil·límetres amb els que
s’actua, per exemple, en el
cos humà per a realitzar
intervencions.

11. ARQUITECTURA D’UN ROBOT
• En un robot es poden distingir quatre elements ben
diferenciats:
– L’estructura
– Els actuadors
– Els sensors
– El sistema de control

12. L’ESTRUCTURA
És l’esquelet del robot i està
constituït pels mecanismes i
articulacions que permeten
el seu moviment

13. ELS ACTUADORS
Són els elements què a mode de músculs
s’encarreguen de subministrar la força
necessària per a moure l’estructura del robot.
–Actuadors elèctrics.
–Actuadors neumàtics.
–Actuadors hidràulics.

14. ELS SENSORS
Són els sentits del robot, és a dir constitueixen un conjunt
d’elements que el permeten conèixer l’estat del món que
l’envolta i la posició exacta dels seus components.
Alguns tipus de sensors electrònics:
» Sensors de temperatura.
» Sensors de deformació.
» Sensors de acidesa.
» Sensors de llum.
» Sensors de contacte.
» Sensors de proximitat.

15. ELS SISTEMES DE CONTROL
Es el cervell del robot. En funció de las feines que fa
el robot, es més o menys complexa.
Existeixen diferents sistemes per a controlar els
robots, els més importants són:
- Controladors de seqüència fixa o variable a llaç obert.
- Controladors de seqüència variable per realimentació
interna.
- Controladors intel·ligents o de realimentació externa.