SlideShare uma empresa Scribd logo

2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）

•
•
R
robotcare
1 de 14
Baixar para ler offline
ロボット介護機器の力学的効果評価 - デジタルヒューマンとヒューマノイドを用 いた定量的評価 - 産業技術総合研究所 ○吉田 英一 遠藤 維 多田 充徳 吉安 祐介 鮎澤 光 松本 吉央 本間 敬子 梶谷 勇 1
計測フロンティア研究部門 2 発表内容 1.背景研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
ロボット介護機器開発のV字モデル 要件定義 プロトタイプ作成 システム検証 モジュール試験 機構・制御部 安全関連部 システム設計 ハード・ソフト設計 効果安全目標 有用性・安全性に関する機能要求 有用性・安全性に関する性能要求 モジュール化設計 ハード・ソフト試験 妥当性確認 一日の生活の中での課題の明確化 目標となる「活動」の明確化 要素動作の明確化 「している活動」での検証 要素動作での検証 開発コンセプトシート ・メリット・デメリット （短期的・長期的） （被介護者・介護者、 施設全体） ・適応と禁忌 ・使い方 工学システム 人との関係 項目と具体的内容 「参加」の具体像としての「活動」 「できる活動」での検証 効果安全目標 関係する範囲 事業計画： 性能評価試験手法・装置の開発 目標：人間がロボット介護機器を使用する状況を再現し、 その力学的な効果を定量的に評価する手法を開発
計測フロンティア研究部門 4 発表内容 1.研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
計測フロンティア研究部門 5 力学的効果評価の概要 •効果：使う人間と機器（性能） の関わりで生じる ↓ •「効果」を評価する手法を新たに開発 要件定義 有用性・安全性に関する機能要求 有用性・安全性に関する性能要求 妥当性確認 要素動作の明確化 要素動作での検証 工学システム 人との関係 要素動作の測定 人間による使用状況を模擬 •デジタルヒューマン •ロボット 効果の定量評価 機器の機械 的性能 効果基準 設計改良支援 基準コンソーシアム 開発事業者
計測フロンティア研究部門 6 力学面での評価：開発目標 •定量的評価指標・基準の提案 –主な対象：機械的インタラクションのある移乗支援 –介護者 (装着型) ： 腰部負担の低減 –被介護者 (非装着型) ： 圧力、接触力、せん断力、筋出力 •機器評価のためのツール群の提供 –被験者・主観評価 → ロボット・デジタルヒューマン活用
計測フロンティア研究部門 7 デジタルヒューマンとロボットを用いた 力学面での効果評価 機器 モデル デジタルヒューマン 物理相互作用 モデル 介護者 被介護者 筋骨格 モデル 筋活動 圧力 接触力 ロボット介護機器の 効果定量評価 目的 ロボット 腰部 負担 圧力 接触力 せん断力
計測フロンティア研究部門 8 発表内容 1.研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
開発した基盤技術 •デジタルヒューマン技術 –モーションキャプチャの計測データから個人の人 体モデルと運動を再現 –機器と人間とのインタラクションのモデル化 •ヒューマノイド技術 –計測した人体動作の再現 –機器装着時の負担軽減効果の定量的評価
計測フロンティア研究部門 10 人体シミュレータの実装 •人体シミュレーションソフトウェア「DhaibaWorks」 –全身運動への拡張 –測定した人体運動データから人体モデル・運動を再現 •腰部等負担の推定 –機器等からの外力追加機能 の追加 –人体モデル・運動データを OpenSimで利用可能な形で 出力、各関節トルクを評価
計測フロンティア研究部門 11 身体3次元モデル （データベース） 機器3次元モデル 機器と人間とのインタラクション： 接触・圧力 変形モデル （バネモデル等） ばね 装着型機器 Input:姿勢 皮膚モデル 表面形状推定 圧力推定 干渉検出 機器力学計算 圧力分布 変形 インタラクション
腰の負荷 [Nm] 時間 [秒] 装着 非装着 ヒューマノイドによる装着支援機器評価 • 人間に近い構造・寸法（平均から誤差10%以内） • 計測した人動作の再現 • 負荷低減効果の定量的検証（人では難しい） • 高い繰り返し精度、倫理的なリスクのクリア Ｚ “スマートスーツ” (北大) 人間動作測定と シミュレーション [Miura ICRA 2013] 腰負担 測定
発表内容 1.研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
今後の計画 •力学的効果の評価指標の抽出 –使用する人間との関係での「効果」を定量的に評価 •介護者 ： 腰部負担の低減 •被介護者： 圧力、接触力、せん断力、筋出力 •具体的な機器での評価 –要素動作の明確化、測定と再現 •効果の基準策定への貢献

Recomendados

2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
robotcare
 
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
robotcare
 
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
ロボット介護機器安全試験方法
ロボット介護機器安全試験方法ロボット介護機器安全試験方法
ロボット介護機器安全試験方法
robotcare
 
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
robotcare
 
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
robotcare
 
Rsj2013 02 nakabo
Rsj2013 02 nakaboRsj2013 02 nakabo
Rsj2013 02 nakabo
robotcare
 

Recomendados

2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
robotcare
 
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
robotcare
 
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
ロボット介護機器安全試験方法
ロボット介護機器安全試験方法ロボット介護機器安全試験方法
ロボット介護機器安全試験方法
robotcare
 
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
robotcare
 
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
robotcare
 
Rsj2013 02 nakabo
Rsj2013 02 nakaboRsj2013 02 nakabo
Rsj2013 02 nakabo
robotcare
 
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
robotcare
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
robotcare
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
robotcare
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
robotcare
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
robotcare
 
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
robotcare
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
robotcare
 
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
robotcare
 
20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方
robotcare
 
20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義
robotcare
 
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
robotcare
 
140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評
robotcare
 
131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
robotcare
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
robotcare
 
20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告
robotcare
 
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
robotcare
 
TERAS Conference
TERAS ConferenceTERAS Conference
TERAS Conference
Keiju Anada
 

Mais conteúdo relacionado

Mais procurados

2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
robotcare
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
robotcare
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
robotcare
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
robotcare
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
robotcare
 
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
robotcare
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
robotcare
 
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
robotcare
 
20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方
robotcare
 
20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義
robotcare
 
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
robotcare
 
140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評
robotcare
 
131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
robotcare
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
robotcare
 
20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告
robotcare
 

Mais procurados (20)

2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
 
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
ロボット介護機器評価検証研究成果概要（産総研）
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
 
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
ロボット介護機器効果・安全検証のあり方、大川弥生（長寿研）
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
 
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介20131203 基準コンソーシアム研究紹介
20131203 基準コンソーシアム研究紹介
 
20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方
 
20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義20140423 倫理審査の意義
20140423 倫理審査の意義
 
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）
 
140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評140305 ステージゲート審査結果講評
140305 ステージゲート審査結果講評
 
131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム131107 基準コンソーシアム
131107 基準コンソーシアム
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
 
20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告20131203 中間審査報告
20131203 中間審査報告
 

Semelhante a 2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）

平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
robotcare
 
TERAS Conference
TERAS ConferenceTERAS Conference
TERAS Conference
Keiju Anada
 
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
Hironori Washizaki
 
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
Preferred Networks
 
製造業・サービス業での人とシステムとの協調
製造業・サービス業での人とシステムとの協調製造業・サービス業での人とシステムとの協調
製造業・サービス業での人とシステムとの協調
Kurata Takeshi
 
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
RCCSRENKEI
 
20100617 seminar
20100617 seminar20100617 seminar
20100617 seminar
NANAROQ
 
実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）
robotcare
 

Semelhante a 2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研） (20)

平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
 
TERAS Conference
TERAS ConferenceTERAS Conference
TERAS Conference
 
超スマート社会時代のシステム＆ソフトウェア品質知識体系 - SQuBOK 2020 における AI、IoT、クラウド、オープンソース、アジャイル、DevO...
超スマート社会時代のシステム＆ソフトウェア品質知識体系 - SQuBOK 2020 における AI、IoT、クラウド、オープンソース、アジャイル、DevO...超スマート社会時代のシステム＆ソフトウェア品質知識体系 - SQuBOK 2020 における AI、IoT、クラウド、オープンソース、アジャイル、DevO...
超スマート社会時代のシステム＆ソフトウェア品質知識体系 - SQuBOK 2020 における AI、IoT、クラウド、オープンソース、アジャイル、DevO...
 
TISO/IEC JTC1におけるソフトウェア工学知識体系、技術者認証および品質の標準化と研究・教育他への活用
TISO/IEC JTC1におけるソフトウェア工学知識体系、技術者認証および品質の標準化と研究・教育他への活用TISO/IEC JTC1におけるソフトウェア工学知識体系、技術者認証および品質の標準化と研究・教育他への活用
TISO/IEC JTC1におけるソフトウェア工学知識体系、技術者認証および品質の標準化と研究・教育他への活用
 
Io t工場機器監視デモ
Io t工場機器監視デモIo t工場機器監視デモ
Io t工場機器監視デモ
 
コンピュータビジョン技術の実応用とビジネス
コンピュータビジョン技術の実応用とビジネスコンピュータビジョン技術の実応用とビジネス
コンピュータビジョン技術の実応用とビジネス
 
【CVPR 2020 メタサーベイ】Vision Applications and Systems
【CVPR 2020 メタサーベイ】Vision Applications and Systems【CVPR 2020 メタサーベイ】Vision Applications and Systems
【CVPR 2020 メタサーベイ】Vision Applications and Systems
 
東京工業大学「ロボット技術・ロボットミドルウェア」
東京工業大学「ロボット技術・ロボットミドルウェア」東京工業大学「ロボット技術・ロボットミドルウェア」
東京工業大学「ロボット技術・ロボットミドルウェア」
 
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
Qua s tom-メトリクスによるソフトウェアの品質把握と改善
 
AIシステムの要求とプロジェクトマネジメント-前半：機械学習工学概論
AIシステムの要求とプロジェクトマネジメント-前半：機械学習工学概論AIシステムの要求とプロジェクトマネジメント-前半：機械学習工学概論
AIシステムの要求とプロジェクトマネジメント-前半：機械学習工学概論
 
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
20181214 Semicon Japan Techspotセミナー：ディープラーニングを応用した製品不良検査ソフトウェアおよびピッキングロボットソリュ...
 
測定によるソフトウェア品質への挑戦 公開用
測定によるソフトウェア品質への挑戦 公開用測定によるソフトウェア品質への挑戦 公開用
測定によるソフトウェア品質への挑戦 公開用
 
製造業・サービス業での人とシステムとの協調
製造業・サービス業での人とシステムとの協調製造業・サービス業での人とシステムとの協調
製造業・サービス業での人とシステムとの協調
 
ソフトウェア工学における問題提起と機械学習の新たなあり方
ソフトウェア工学における問題提起と機械学習の新たなあり方ソフトウェア工学における問題提起と機械学習の新たなあり方
ソフトウェア工学における問題提起と機械学習の新たなあり方
 
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
第1回 配信講義　計算科学技術特論B（2022）
 
20100617 seminar
20100617 seminar20100617 seminar
20100617 seminar
 
実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）
 
機械学習品質マネジメントプロジェクトのご紹介
機械学習品質マネジメントプロジェクトのご紹介機械学習品質マネジメントプロジェクトのご紹介
機械学習品質マネジメントプロジェクトのご紹介
 
13 takai
13 takai13 takai
13 takai
 
セキュリティオペレーション自動化に向けた、基盤技術と共通インターフェースの構築 [ISOC-JP workshop, 2016/05/20]
セキュリティオペレーション自動化に向けた、基盤技術と共通インターフェースの構築 [ISOC-JP workshop, 2016/05/20]セキュリティオペレーション自動化に向けた、基盤技術と共通インターフェースの構築 [ISOC-JP workshop, 2016/05/20]
セキュリティオペレーション自動化に向けた、基盤技術と共通インターフェースの構築 [ISOC-JP workshop, 2016/05/20]
 

Mais de robotcare

2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
robotcare
 
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
robotcare
 
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
robotcare
 
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
robotcare
 
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について320140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について220140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
robotcare
 
20140423 機会安全検証について
20140423 機会安全検証について20140423 機会安全検証について
20140423 機会安全検証について
robotcare
 

Mais de robotcare (12)

2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）
 
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
 
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
 
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
 
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
 
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
 
20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について320140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について220140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
 
20140423 機会安全検証について
20140423 機会安全検証について20140423 機会安全検証について
20140423 機会安全検証について
 

2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）

  • 1. ロボット介護機器の力学的効果評価 - デジタルヒューマンとヒューマノイドを用 いた定量的評価 - 産業技術総合研究所 ○吉田 英一 遠藤 維 多田 充徳 吉安 祐介 鮎澤 光 松本 吉央 本間 敬子 梶谷 勇 1
  • 2. 計測フロンティア研究部門 2 発表内容 1.背景研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
  • 3. ロボット介護機器開発のV字モデル 要件定義 プロトタイプ作成 システム検証 モジュール試験 機構・制御部 安全関連部 システム設計 ハード・ソフト設計 効果安全目標 有用性・安全性に関する機能要求 有用性・安全性に関する性能要求 モジュール化設計 ハード・ソフト試験 妥当性確認 一日の生活の中での課題の明確化 目標となる「活動」の明確化 要素動作の明確化 「している活動」での検証 要素動作での検証 開発コンセプトシート ・メリット・デメリット （短期的・長期的） （被介護者・介護者、 施設全体） ・適応と禁忌 ・使い方 工学システム 人との関係 項目と具体的内容 「参加」の具体像としての「活動」 「できる活動」での検証 効果安全目標 関係する範囲 事業計画： 性能評価試験手法・装置の開発 目標：人間がロボット介護機器を使用する状況を再現し、 その力学的な効果を定量的に評価する手法を開発
  • 4. 計測フロンティア研究部門 4 発表内容 1.研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
  • 5. 計測フロンティア研究部門 5 力学的効果評価の概要 •効果：使う人間と機器（性能） の関わりで生じる ↓ •「効果」を評価する手法を新たに開発 要件定義 有用性・安全性に関する機能要求 有用性・安全性に関する性能要求 妥当性確認 要素動作の明確化 要素動作での検証 工学システム 人との関係 要素動作の測定 人間による使用状況を模擬 •デジタルヒューマン •ロボット 効果の定量評価 機器の機械 的性能 効果基準 設計改良支援 基準コンソーシアム 開発事業者
  • 6. 計測フロンティア研究部門 6 力学面での評価：開発目標 •定量的評価指標・基準の提案 –主な対象：機械的インタラクションのある移乗支援 –介護者 (装着型) ： 腰部負担の低減 –被介護者 (非装着型) ： 圧力、接触力、せん断力、筋出力 •機器評価のためのツール群の提供 –被験者・主観評価 → ロボット・デジタルヒューマン活用
  • 7. 計測フロンティア研究部門 7 デジタルヒューマンとロボットを用いた 力学面での効果評価 機器 モデル デジタルヒューマン 物理相互作用 モデル 介護者 被介護者 筋骨格 モデル 筋活動 圧力 接触力 ロボット介護機器の 効果定量評価 目的 ロボット 腰部 負担 圧力 接触力 せん断力
  • 8. 計測フロンティア研究部門 8 発表内容 1.研究開発の背景 2.力学的効果評価の概要 3.研究開発内容 4.今後の展望
  • 9. 開発した基盤技術 •デジタルヒューマン技術 –モーションキャプチャの計測データから個人の人 体モデルと運動を再現 –機器と人間とのインタラクションのモデル化 •ヒューマノイド技術 –計測した人体動作の再現 –機器装着時の負担軽減効果の定量的評価
  • 10. 計測フロンティア研究部門 10 人体シミュレータの実装 •人体シミュレーションソフトウェア「DhaibaWorks」 –全身運動への拡張 –測定した人体運動データから人体モデル・運動を再現 •腰部等負担の推定 –機器等からの外力追加機能 の追加 –人体モデル・運動データを OpenSimで利用可能な形で 出力、各関節トルクを評価
  • 11. 計測フロンティア研究部門 11 身体3次元モデル （データベース） 機器3次元モデル 機器と人間とのインタラクション： 接触・圧力 変形モデル （バネモデル等） ばね 装着型機器 Input:姿勢 皮膚モデル 表面形状推定 圧力推定 干渉検出 機器力学計算 圧力分布 変形 インタラクション
  • 12. 腰の負荷 [Nm] 時間 [秒] 装着 非装着 ヒューマノイドによる装着支援機器評価 • 人間に近い構造・寸法（平均から誤差10%以内） • 計測した人動作の再現 • 負荷低減効果の定量的検証（人では難しい） • 高い繰り返し精度、倫理的なリスクのクリア Ｚ “スマートスーツ” (北大) 人間動作測定と シミュレーション [Miura ICRA 2013] 腰負担 測定
  • 14. 今後の計画 •力学的効果の評価指標の抽出 –使用する人間との関係での「効果」を定量的に評価 •介護者 ： 腰部負担の低減 •被介護者： 圧力、接触力、せん断力、筋出力 •具体的な機器での評価 –要素動作の明確化、測定と再現 •効果の基準策定への貢献