1. ROBOTICA Richard Martínez Montoya © 2003

2. ROBOTICA MENÚ Definición Historia Clasificación Componentes Estructura E.Terminal (Muñeca) Accionamientos Sistema de Control Programación Robots Instalados

5. ROBOTICA En Cuanto a la Idea de Robot con apariencia y comportamiento Humano se debe a novelas y películas de Ciencia Ficción. El origen de la Palabra ROBOT fue por el Escritor checo Karel Capek , en su novela “Opilek” y tres años después (1920) la obra de treato “R.U.R. Rossum`s Universal Robots” Robot del checo “Robota” significa trabajo en exclavitud (en la Obra los Robots se rebelan de su Creador)

8. ROBOTICA Robot Industrial (R.I.) Manipulador Industrial

12. ROBOTICA Estructura Cartesiana : Con tres Articulaciones Prismáticas (Estructura PPP)

13. ROBOTICA Estructura Cilíndrica : La primera Articulación es de Rotación y las otras Dos Prismáticas (RPP)

14. ROBOTICA Estructura Esférica : Las dos primeras articulaciones Giratorias y la Tercera Prismática (RRP)

15. ROBOTICA Estructura Angular o Articulada : Que tiene las Tres Articulaciones Giratorias (RRR)

16. ROBOTICA Estructura SCARA : Aparecida en 1981, Posee Tres Ejes Giratorios Paralelos y un Desplazamiento Vertical

22. ROBOTICA Robot ARMDROID Conectado a un ordenador ZX-81 de 8 Bits Robot para uso Educacional

23. ROBOTICA Robot ARMDROID conectado a un AIM-65 El Robot ARMDROID programado mediante el lenguaje MIKAN I

24. ROBOTICA Lenguaje MIKAN I Es un lenguaje “sencillo” de programación de Robot educacionales. Dispone de 9 Instrucciones de Programación.

25. ROBOTICA MOV: Permite mover el Robot Limitaciones: Base: Máximo número de pasos +/- 1560 (360º) Hombro:Máximo +/- 1000 pasos Codo:Máximo +/- 1100 pasos Mano (Pitch): +/- 800 pasos Sentido de Giro el de las agujas del Reloj (+:Derecha) Formato Instrucción: MOV xxxx,wwww,yyyy,zzzz xxxx:base wwww:hombro yyyy:codo zzzz:mano Ejemplo: MOV 0033,0135,-0021,-003

26. ROBOTICA ROT: Permite el Movimiento de Rotación (ROLL) de la mano del Robot Máximo número de pasos +/- 1400 Formato: ROT xxxx Ejemplo: ROT 0058 CIE: Cierra la Mano del Robot Formato: CIE ABR: Abre la Mano del Robot Formato: ABR

27. ROBOTICA FIN: Indica la Finalización del Programa PUN: Puntero, señal de salto del Programa SAL: Realiza el salto del programa hacia donde esta PUN Formato: SAL xx xx: Número de veces de Repetición (SAL 01 Indica Salto Indefinido)

28. ROBOTICA Ejemplo: MOV –0300,0,100 PUN ABR CIE SAL 02 FIN Ejemplos de Saltos

29. ROBOTICA TEM: Realiza una Temporización de xx segundos (de 01 a 99) Formato: TEM xx VEL: Regula la Velocidad de Giro de los Motores (de 1 a 120 rpm) Formato VEL xxx

30. ROBOTICA Robot PUMA de la casa UNIMATION Se Programa de manera Gestual y Textual El Lenguaje utilizado es el VAL I/ VAL II

31. ROBOTICA Los puntos de Movimiento del Robot se realiza de forma GESTUAL. Ejemplo de Programación: MOVE PUNTO1 MOVE PUNTO2 OPEN (Abre PINZA) MOVE PUNTO3 CLOSE (Cierra PINZA) Dispone este lenguaje de Bifurcaciones, Bucles...

32. ROBOTICA Datos de Robots (1984)