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全脳アーキテクチャ若手の会 第24回勉強会 カジュアルトーク 大澤発表資料

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イベントで講演した資料です。

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全脳アーキテクチャ若手の会 第24回勉強会 カジュアルトーク 大澤発表資料

  1. 1. ドラえもんと Human-Agent Interaction 慶應⼤ D1 WBA若⼿の会 前代表 ⽇本学術振興会特別研究員 DC1 ⼤澤 正彦
  2. 2. ⾃⼰紹介 ドラえもんをつくる
  3. 3. ドラえもんの本質はなにか 感情 記憶
  4. 4. ⼯学における感情 作り込まれた感情 作り込み感情は ドラえもん? 困った時は 人間に立ち返ってみる
  5. 5. 感情はどうやってできたのか • ⽣物の機能が突然現れることは難しい • 前適応 – もともとあった仕組みを、別の⽬的に応⽤ – e.g. 体を温めるためにあった⽻ → 空を⾶ぶために利⽤ • じゃあ、感情は?⼼は?
  6. 6. とある本の1節 『ヒトに⼼が⽣まれたのは、⾃分を観察で きるようになったからであって、もっと⾔ えば、それまでに祖先の動物たちが「他者 を観察できる」ようになっていたことが前 提にある』 -池⾕裕⼆, 単純な脳複雑な「私」
  7. 7. ⼈は独りにして、⼈成らず のび太がいるからドラえもん
  8. 8. 次なる疑問: • ⾃分の⼼を理解する仕組みはOK(?) • では、他⼈の⼼を理解する仕組みは?
  9. 9. ⾃⼰モデルと他者モデル • ⾃⼰モデル: – ⾃分の⼼のモデル • 他者モデル: – 他⼈の⼼のモデル
  10. 10. 他者モデルとはなにか • 相⼿の過去の⾏動から予測する相⼿の内部状態 ⼤森研@⽟川「他者モデル」に基づくインタラクションプロセスの解明,JCSS,2004 • 観測した他者の⾝体運動と⾃⾝の⾝体運動指令との対応づけ ⽯⿊研@阪⼤ 予測性を評価した選好性に基づく模倣発達メカニズムの提案, 2010 • ⾃⼰モデルを変換利⽤することで予測可能な主体のモデル 横⽮ら@京⼤,理研 ロボットの順逆モデルの変換による他者⾏為予測と模倣, 2008 • ある⽬標を達成するために他者が状態sで⾏動aをとる確率 ⼤森研@⽟川⼤&森川@パナ 他者意図の推定に基づく協調⾏動の計算モデル化, JSAI2006
  11. 11. 他者モデルとはなにか • ⽬標の分布?⾏動の分布?内部状態? • ベクトル?グラフ? • ⾃⼰モデルを前提とする?しない? 困った時は 人間に立ち返ってみる
  12. 12. 他者モデルと⾃⼰モデル • 乳児:⾃⼰模倣から他者模倣へ – 1-4ヶ⽉:⾃⼰模倣 – 4-8ヶ⽉:他者模倣 • 直感的な説明: – ⾃分がやられて嫌なことは ⼈にやってはいけません 石黒研@阪大 予測性を評価した選好性に基 づく模倣発達メカニズムの提案, 2010 自己モデルを使って他者モデル推定
  13. 13. 他者モデルと⾃⼰モデル • 他者モデルは⾃⼰モデルを使うし、 ⾃⼰モデルは他者モデルを使う • ぐるぐる • ループは たいへん 自分の心 他者の心
  14. 14. ここまでのまとめ • ⾃分と他⼈の間をぐるぐると回る⼼ • もしこのループをひもとけたら ドラえもんの⼼の本質が? “インタラクション” を 学問として扱おう!!!
  15. 15. HUMAN AGENT INTERACTION
  16. 16. 実はインタラクションを扱う学問は たくさんある • Human Computer Interaction: HCI • Human Robot Interaction: HRI • Human Agent Interaction: HAI
  17. 17. HAIのバイブル 山田誠二. 人とロボットの < 間> をデザインする. 東 京電機大学出版局, 2007.
  18. 18. HAIとは? • HAIにおける3つのAgent – 擬⼈化エージェント: • ソフトウェアエージェント、インタフェースエー ジェントなどのソフトウェアで実装されたエー ジェント – ロボット: • 物理的な⾝体、環境の情報を獲得するためのセン サ、環境に対して物理的な⾏動を実⾏するアク チュエータを備えているいわゆるロボット – ⼈間: 石塚満「マルチモーダル擬人化エージェントシステム」, システム/制御/情報,Vol. 44, No. 3, pp.128—135, 2000 石塚満「生命的エージェントによるインタフェース/メディア」,情報処理, Vol. 48, No. 3, pp.257—263, 2007
  19. 19. HAIって? 他分野と⽐べてみると • ⼈もシステムに合わせる • ロボットを前提にしない – ソフトウェアでも、⼈でもいい • HAIは、AIよりIA – IA: Intelligence Amplification – 賢い⼈と⼀緒にいると ⾃分も賢くなった気になる!!!
  20. 20. 実際の研究事例
  21. 21. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  22. 22. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  23. 23. 2種類のインタラクション ( ) ( ) 人-ロボット インタラクション 人-人 インタラクション ( )
  24. 24. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  25. 25. 会話相⼿->ロボットの他者モデル ロボット会話相手 インタラクション どうせ ロボットだし・・・ 今井倫太. "ロボットが社会的に存在すること の価値." 日本ロボット学会誌 31.9 (2013): 864-867.
  26. 26. 会話相⼿->ロボットの他者モデル ロボット (遠隔操作) 会話相手 操縦者 操縦 インタラクション もしかしたら人がいるかもだから ちゃんとしなきゃ あの人が操作してるなら、 この動きはきっと・・・ 今井倫太. "ロボット が社会的に存在す ることの価値." 日本 ロボット学会誌 31.9 (2013): 864-867.
  27. 27. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  28. 28. 遠隔操作者-ロボットの相互適応 ロボット (遠隔操作) 操縦者 インラクション 彼にとっての不快感は・・・ きっとこうしたら、 ロボットはああする・・・
  29. 29. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  30. 30. ⼈間の価値観の学習 ロボット (遠隔操作) 操縦者 インラクション 価値価値
  31. 31. 半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル • 遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
  32. 32. 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤ 特化型システム 人間 人間未満 汎用システム 個別タスクの精度 ◎ 〇 △ 汎用性 △ ◎ 〇 × 人のタスクの完全な代替 ◎ 人のタスクの一部を共有しながら、 人と協調作業するシステム → 個別のタスクの精度を (○+△) に!!! > < > >
  33. 33. ドラえもんの本質はなにか 感情 記憶
  34. 34. • なぜ⼈と⼈とがスムーズに”再会”できるか • なぜのび太がドラえもんと過ごして 違和感がないのか • 記憶があるから
  35. 35. ITACOシステム 『人とロボットの<間>をデザインする』動画コンテンツ http://www.ymd.nii.ac.jp/book/hai/ch11.html
  36. 36. まとめ • ドラえもんを作りたい! – ドラえもんの本質は感情と記憶? • ⼈は独りにして⼈成らず – のび太がいて、初めてドラえもん – ⾃分と他⼈の⼼は繋がってる • Human-Agent Interactionによるアプローチ – 半⾃律テレプレゼンスロボット – コミュニケーションにおける記憶

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