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全脳アーキテクチャ若手の会 第24回勉強会 カジュアルトーク 大澤発表資料
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Osawa Masahiko
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全脳アーキテクチャ若手の会 第24回勉強会 カジュアルトーク 大澤発表資料
1.
ドラえもんと Human-Agent Interaction 慶應⼤ D1 WBA若⼿の会 前代表 ⽇本学術振興会特別研究員
DC1 ⼤澤 正彦
2.
⾃⼰紹介 ドラえもんをつくる
3.
ドラえもんの本質はなにか 感情 記憶
4.
⼯学における感情 作り込まれた感情 作り込み感情は ドラえもん? 困った時は 人間に立ち返ってみる
5.
感情はどうやってできたのか • ⽣物の機能が突然現れることは難しい • 前適応 –
もともとあった仕組みを、別の⽬的に応⽤ – e.g. 体を温めるためにあった⽻ → 空を⾶ぶために利⽤ • じゃあ、感情は?⼼は?
6.
とある本の1節 『ヒトに⼼が⽣まれたのは、⾃分を観察で きるようになったからであって、もっと⾔ えば、それまでに祖先の動物たちが「他者 を観察できる」ようになっていたことが前 提にある』 -池⾕裕⼆, 単純な脳複雑な「私」
7.
⼈は独りにして、⼈成らず のび太がいるからドラえもん
8.
次なる疑問: • ⾃分の⼼を理解する仕組みはOK(?) • では、他⼈の⼼を理解する仕組みは?
9.
⾃⼰モデルと他者モデル • ⾃⼰モデル: – ⾃分の⼼のモデル •
他者モデル: – 他⼈の⼼のモデル
10.
他者モデルとはなにか • 相⼿の過去の⾏動から予測する相⼿の内部状態 ⼤森研@⽟川「他者モデル」に基づくインタラクションプロセスの解明,JCSS,2004 • 観測した他者の⾝体運動と⾃⾝の⾝体運動指令との対応づけ ⽯⿊研@阪⼤
予測性を評価した選好性に基づく模倣発達メカニズムの提案, 2010 • ⾃⼰モデルを変換利⽤することで予測可能な主体のモデル 横⽮ら@京⼤,理研 ロボットの順逆モデルの変換による他者⾏為予測と模倣, 2008 • ある⽬標を達成するために他者が状態sで⾏動aをとる確率 ⼤森研@⽟川⼤&森川@パナ 他者意図の推定に基づく協調⾏動の計算モデル化, JSAI2006
11.
他者モデルとはなにか • ⽬標の分布?⾏動の分布?内部状態? • ベクトル?グラフ? •
⾃⼰モデルを前提とする?しない? 困った時は 人間に立ち返ってみる
12.
他者モデルと⾃⼰モデル • 乳児:⾃⼰模倣から他者模倣へ – 1-4ヶ⽉:⾃⼰模倣 –
4-8ヶ⽉:他者模倣 • 直感的な説明: – ⾃分がやられて嫌なことは ⼈にやってはいけません 石黒研@阪大 予測性を評価した選好性に基 づく模倣発達メカニズムの提案, 2010 自己モデルを使って他者モデル推定
13.
他者モデルと⾃⼰モデル • 他者モデルは⾃⼰モデルを使うし、 ⾃⼰モデルは他者モデルを使う • ぐるぐる •
ループは たいへん 自分の心 他者の心
14.
ここまでのまとめ • ⾃分と他⼈の間をぐるぐると回る⼼ • もしこのループをひもとけたら ドラえもんの⼼の本質が? “インタラクション” を
学問として扱おう!!!
15.
HUMAN AGENT INTERACTION
16.
実はインタラクションを扱う学問は たくさんある • Human Computer Interaction: HCI • Human Robot Interaction: HRI •
Human Agent Interaction: HAI
17.
HAIのバイブル 山田誠二. 人とロボットの < 間>
をデザインする. 東 京電機大学出版局, 2007.
18.
HAIとは? • HAIにおける3つのAgent – 擬⼈化エージェント: •
ソフトウェアエージェント、インタフェースエー ジェントなどのソフトウェアで実装されたエー ジェント – ロボット: • 物理的な⾝体、環境の情報を獲得するためのセン サ、環境に対して物理的な⾏動を実⾏するアク チュエータを備えているいわゆるロボット – ⼈間: 石塚満「マルチモーダル擬人化エージェントシステム」, システム/制御/情報,Vol. 44, No. 3, pp.128—135, 2000 石塚満「生命的エージェントによるインタフェース/メディア」,情報処理, Vol. 48, No. 3, pp.257—263, 2007
19.
HAIって? 他分野と⽐べてみると • ⼈もシステムに合わせる • ロボットを前提にしない –
ソフトウェアでも、⼈でもいい • HAIは、AIよりIA – IA: Intelligence Amplification – 賢い⼈と⼀緒にいると ⾃分も賢くなった気になる!!!
20.
実際の研究事例
21.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
22.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
23.
2種類のインタラクション ( ) ( ) 人-ロボット インタラクション 人-人 インタラクション (
)
24.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
25.
会話相⼿->ロボットの他者モデル ロボット会話相手 インタラクション どうせ ロボットだし・・・ 今井倫太. "ロボットが社会的に存在すること の価値." 日本ロボット学会誌
31.9 (2013): 864-867.
26.
会話相⼿->ロボットの他者モデル ロボット (遠隔操作) 会話相手 操縦者 操縦 インタラクション もしかしたら人がいるかもだから ちゃんとしなきゃ あの人が操作してるなら、 この動きはきっと・・・ 今井倫太. "ロボット が社会的に存在す ることの価値."
日本 ロボット学会誌 31.9 (2013): 864-867.
27.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
28.
遠隔操作者-ロボットの相互適応 ロボット (遠隔操作) 操縦者 インラクション 彼にとっての不快感は・・・ きっとこうしたら、 ロボットはああする・・・
29.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
30.
⼈間の価値観の学習 ロボット (遠隔操作) 操縦者 インラクション 価値価値
31.
半⾃律テレプレゼンスロボットの HAIにおける位置付け • 2種類のインタラクション • 会話相⼿->ロボットの他者モデル •
遠隔操作者-ロボットの相互適応 • ⼈間の価値観の学習 • 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
32.
未完成のAGIの有⽤な社会応⽤ 特化型システム 人間 人間未満 汎用システム 個別タスクの精度 ◎
〇 △ 汎用性 △ ◎ 〇 × 人のタスクの完全な代替 ◎ 人のタスクの一部を共有しながら、 人と協調作業するシステム → 個別のタスクの精度を (○+△) に!!! > < > >
33.
ドラえもんの本質はなにか 感情 記憶
34.
• なぜ⼈と⼈とがスムーズに”再会”できるか • なぜのび太がドラえもんと過ごして 違和感がないのか •
記憶があるから
35.
ITACOシステム 『人とロボットの<間>をデザインする』動画コンテンツ http://www.ymd.nii.ac.jp/book/hai/ch11.html
36.
まとめ • ドラえもんを作りたい! – ドラえもんの本質は感情と記憶? •
⼈は独りにして⼈成らず – のび太がいて、初めてドラえもん – ⾃分と他⼈の⼼は繋がってる • Human-Agent Interactionによるアプローチ – 半⾃律テレプレゼンスロボット – コミュニケーションにおける記憶
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