RTMサマーキャンプ2022 名城大学チーム1 最終成果報告

1. 名城大チーム1
鈴木麻友 加藤美沙 山本有輝也
RTMサマーキャンプ成果報告
ピッキングシステム

2. 背景
• RTCをもっと再利用性を高めたい
– シリアライザ
• システムを容易に組みたい
– Wasanbon
• 複数ミドルウェアを使いたい
– ROSとRTM

3. システム概要
• Webカメラでマーカーを検出
• MOTOMAN-GP8によって物体を把持し移動させる
ワーク
実機
カメラ

4. 要求図
機能要求
非機能要求

5. 要求図

6. 内部ブロック図
：マーカー検出
：画像取得センサ
:~画像
：マネージャー
マーカー3次元情報:~マーカID，位置(カメラ座標系)
:画像
マーカー3次元情報:マーカID，位置(カメラ座標系)
1h
山本
2h
鈴木
ROSTransport
12h
山本
Wasanbon
データポート サービス
ポート
Point
float64 x
float64 y
float64 z
Quaternion
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
geometry_msgs/Pose
シリアライザ
ポート名：arUcoPose3D
データ型：arUco/arUcoPose3D
マーカIDとx,y,z座標を出⼒
arUcoPoint3D
10h
加藤
• RTMとの通信
• アームの目標位置設定
• MoveIt!でのアーム制御
：ロボット制御
10h
鈴木
RTM2.0で
動作確認

7. RTM側
画像取得
マーカー検出
独自のデータ型 arUcoPose3D
ROSのデータ型
シリアライザ

8. ROS
RTM
マネージャー
トピック
geometry_msgs
/Pose

9. デモ動画