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GNGを使った未知環境における経路計画
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GNGを使った未知環境における経路計画
1.
岡山大チーム RTMサマーキャンプ2022 最終成果報告 岡山大チーム 藤井雄基,古田優泰,室本達也,張家
2.
背景 ルンバを動かしたい SLAMとGNGを動かしたい
動的な障害物回避をさせたい
3.
システム概要 GNGを使った未知環境における経路計画を行い、これをもとにルンバに動い てもらいたい LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
周辺地図をもとに移動計画を立案 移動計画に沿ってルンバを移動 動的な障害物回避
4.
システムの外観 ルンバ バッテリー 小型PC LiDAR モニター
5.
要求図 <<requirement>> 安全な自律移動 <<requirement>> 経路計画 <<requirement>> 多目的行動調停 <<requirement>> 障害物検知 <<requirement>> 地図生成 <<requirement>> 周辺環境計測 <<requirement>> 自己位置推定 <<requirement>> 目標位置指定 <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
6.
内部ブロック図 :LiDAR :Roomba 出力 :移動制御 (障害物回避) :経路計画 :GNG :地図生成 +自己位置推定 :~車輪の角速度 :レンジデータ :レンジデータ :車輪の角速度 :局所目標位置 :~局所目標位置 :目的地生成 目的地設定 現在位置:~位置 現在位置:位置 :~大域目標位置 :大域目標位置 :~周辺地図 ベクトル :~TopologicalMap :
周辺地図ベクトル : TopologicalMap :~レンジデータ 制作予定 コンポーネント : XXXXX : 完成済み コンポーネント : XXXXX : <凡例> : 周辺地図ベクトル 現在位置:位置 :大域目標位置
7.
担当と作業工数 作成コンポーネント 担当 作業工数見積り
最終作業工数 地図生成+ 自己位置推定(修正) 藤井 10 10 目的地生成 藤井 20 6 GNG 古田 10 13 経路計画 張 20 22 移動制御 室本 20 18 システムの統合 全員 未設定 39
8.
《全体を通しての成果報告》 各種コンポーネントの作成 RTShellの作成
9.
10.
今後の課題 障害物の重みの改善 大容量地図データ送受信または保持方法の考察
サービスポートの実装と他コンポーネントとの共有 目標 現在
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