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1.
1 第3部:プログラミング演習 名城大学 理工学部メカトロニクス工学科 大原賢一
2.
第3部での目標 n Flipコンポーネントを自身で作成することで,RTコン ポーネント開発の基礎を習得すること. 2
3.
実習の進め方 n 第2部で作成したFlipコンポーネントのひな形を準備します. n あとは,下記のページに書かれている流れに従って,コンポーネン トを作成してください. l
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/5022 3
4.
本本日日のの講講習習のの復復習習 4
5.
RTコンポーネントを用いたシステム の構築手順 1. ネーミングサービスの起動 l ネーミングサービス:ネットワーク上で起動してい るRTコンポーネントの情報管理. 2. RTシステム構築に必要なツールの起動 3.
システムに必要なRTコンポーネントの起動 4. コンポーネント同士の接続 5. コンポーネントの起動(RTシステムの起動) 5
6.
RTコンポーネントの作り方 n RTC Builderで作成されたひな形の必要な箇所(処 理を実装したいアクティビティ)の部分に処理を追加 する. l ひな形の中の各アクティビティのところに追加で書き 込むというのがポイント!(アクティビティなどは新規 で書かなくてOK.) n 処理を書いたら,コンパイル. n Windows+Visual Studioの場合,“(コンポーネント名) Comp”のプロジェクトを「スタートアッププロジェクト」 に設定しておくと,デバッグが簡単に. 6
7.
7 コンポーネントの再利用方法 n 公開されているコンポーネントをダウンロード n Windowsの場合:Cmakeでソリューションフ ァイルの生成 n 生成されたソリューションを開く n コンパイル n コンポーネントの起動 基本的にはこれで動くはずだが,動かない場 合は,公開している人に問い合わせてみる.�
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