1. Estructuras para la identificación y la selección de variables

2. Modelo serie-paralelo Serie temporal

3. Modelo paralelo Depende de la salida del núcleo estimador

5. Entrada-salida simple Las variables se presentan al modelo sin ningún tipo de ordenación previa

6. Entrada-salida simple (II) Sistema caótico no autónomo de Duffing Para las condiciones: x 1 =2; x 2 =2 u (t)=0 t =[0, 60]

7. Retrasos en la señal de salida y la señal de entrada

8. Retrasos en la señal de salida y la señal de entrada (II) Ejemplo: Planta I siendo la ley de control

10. Estímulo a la planta (II) Fuente Planta u ( t ) ? y ( t )

11. Estímulo a la planta (III) Planta u ( t ) ? y ( t )

12. Estímulo a la planta (IV) Planta u ( t ) ? y ( t )

13. Estímulo a la planta (V) Comandos Matlab (System Identification): u=idinput(250,'sine',[0 100],[-1 1],[ ]) Planta u ( t ) ? y ( t )

14. Retrasos en la señal de entrada, salida y retardo del sistema

15. Retrasos en la señal de entrada, salida y retardo del sistema (II) Ejemplo: Modelo de Box y Jenkins Concentración de dióxido de carbono Flujo de metano Ruido del sistema Ruido blanco

16. Retrasos en la señal de entrada, salida, retardo y el error

17. Estructura para la predicción donde : nA: Número de veces que se retrasa la salida del sistema (incluyendo núcleo estimador) nB : Número de veces que se retrasa la entrada del sistema d : Retardo N o de valores medidos ≡ y (.) = max( nA - j ,0) + 1 N o de valores estimados ≡ ( (.) ) = min( j , nA ) – 1

18. Ejemplo Se desea diseñar un estimador con tres unidades hacia delante, cinco valores retrasados de la variable de salida y dos valores retrasados de la variable de entrada (el retardo se considera cero) Del problema se conoce que nA=5 , nB=2 , d=0 y j=3 N o de valores medidos ≡ y (.) = max(5-3, 0) +1 = 3 N o de valores estimados ≡ ( (.) ) = min(3, 5) – 1 = 2

19. Ejemplo - + Salida conocida y (t+1)  ( t+1 ) Sistema III   ( t +1) Salida del modelo Sistema II Sistema I      F Entradas conocidas Red estática Red dinámica hacia adelante Red dinámica recurrente