2. Robot SPIDER didesain menyerupai laba-laba
dengan enam kaki dan setiap kaki dipasang 3 buah servo
posisi dimana mekanisme kaki dibuat agar dapat menaiki
tangga, untuk berpindah tempat robot ini digerakkan
oleh 6 buah kaki dengan sumber tegangan sebesar 12
Volt. Dua buah servo pada bagian atas robot, salah
satunya digunakan sebagai pengarah kipas dalam
memadamkan api lilin sekaligus sebagai tempat
melekatnya sensor thermal array dan servo posisi yang
paling atas digunakan sebagai dudukan 3 buah sensor
ultrasonic dalam mendeteksi halangan sekaligus berputar
bolak balik sebesar 90o pada saat bejalan. Adapun
pergerakan secara keseluruhan dari robot, sepenuhnya
dikendalikan oleh microcontroller.

3.  Sedangkan spesifikasi dari robot adalah sebagai
berikut
Sumber tegangan : Baterai 12 Volt
 Jumlah kaki : 6 buah
 Jumlah sensor : 6 buah
 Jenis penggerak : Six Legged with 3 Motor in each
Leg
Bahan dan material yang digunakan :
 Acrylic
 Servo Posisi 180o (DC 5 V)
 Sekrup
 Rangkaian Kontrol
 Baterai 12 V DC
 Saklar

4. Adapun microcontroller yang digunakan
adalah AVR ATmega8535 buatan Atmel,
sedangkan untuk menggerakan aktuatornya
robot ini menggunakan interface driver motor,
adapun bentuk diagram kontrol dapat dilihat
pada gambar di bawah ini.

6. Motor yang digunakan pada robot ini ada 2 jenis
yaitu:
 Motor Servo Posisi sebanyak 18 buah
 Motor Tamiya 1 buah
 Motor servo posisi
Motor servo posisi digunakan sebagai actuator
dalam menggerakkan mekanisme kaki pada robot
spider, karena motor servo dapat diatur besarnya
sudut yang ingin dibentuk dan itu tergantung dari
besarnya pulsa/sinyal yang diprogram, sehingga
memudahkan dalam membentuk langkah dari
kaki robot.

7.  Motor servo posisi
Motor servo posisi digunakan sebagai
actuator dalam menggerakkan mekanisme kaki
pada robot spider, karena motor servo dapat
diatur besarnya sudut yang ingin dibentuk dan
itu tergantung dari besarnya pulsa/sinyal yang
diprogram, sehingga memudahkan dalam
membentuk langkah dari kaki robot.

8.  Motor tamiya
Motor tamiya digunakan sebagai penggerak
kipas dalam meniup lilin. Dipilih motor tamiya
karena memiliki kecepatan yang tinggi agar
semburan angina yang dihasilkan lebih besar
dalam memadamkan api lilin.

9.  Robot ini menggunakan 6 buah sensor yaitu:
 Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) 3 buah
 Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03) 1 buah
 Sensor thermal array 1 buah
 Sensor garis 1 buah

10.  Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING)
Sensor ultrasonic range finder (Parallax PING) difungsikan
sebagai detektor halangan dalam hal ini adalah dinding. Prinsip
kerja dari alat ini adalah ketika sensor mendeteksi adanya
halangan didepannya maka sensor akan mengeluarkan sinyal-
sinyal analog yang selanjutnya diubah menjadi pulsa-pulsa digital
(diubah lewat interface) yang kemudian dikirimkan ke
microcontroller sebagai informasi bahwa robot mendapat halangan
pada jarak sekian dan baru akan dieksekusi bila jarak deteksinya
sesuai dengan yang diprogram

11.  Sensor Electronic compass (Devantech CMPS03)
sebuah sensor magnetic compass difungsikan untuk
menetukan arah pergerakan yang mana pada saat start
awal robot akan menyimpan data arah lapangan
sebagai acuan untuk menentukan arah pergerakan
robot.

12.  Sensor thermal array
Sebuah sensor thermal array yang difungsikan
sebagai detektor panas (thermal). sensor thermal array
yang mana difungsikan sebagai alat pengindera panas
(thermal) dengan kepekaan yang telah disetel
sebelumnya, sedangkan prinsip kerjanya mendeteksi
keberadaan panas api.

13.  Sensor garis
sebuah sensor garis difungsikan untuk mendeteksi
ruangan dan batas peniupan api lilin.

14. S ta rt
S a v e N ila i
M a g n e tic C o m p a s
In p u t d a ta m e n u ju
k a m a r p e rta m a
S e n s o r g a ris &
s e n s o r p in g a k tif
B
S to p S c a n n in g
G a ris D e te k?
Robot Ruangan
C e k s e n s o r k iri, Save sudut
A p i?
kanan dan depan s e rv o
ya
S e n s o r p in g I. In p u t d a ta k e k a m a r k e d u a
A
d e te k ? II. In p u t d a ta k e k a m a r k e tig a
III. In p u t d a ta k e k a m a r k e e m p a t
tid a k
1 . R o b o t m e la n g k a h b e rp u ta r s e s u a i
b e s a rn y a a ra h s u d u t s e rv o p a d a
s a a t s c a n in g
2 . R o b o t M e la n g k a h m e n d e k a ti L ilin
S to p S c a n n in g
G a ris D e te k?
Robot p o s is i lilin
J a la n k a n
K ip a s
A p i?
M a tik a n
K ip a s
In p u t d a ta
m e n u ju h o m e
End

15. In p u t d a ta
m e n u ju h o m e
End
S e n so r d e p a n S e n so r kiri S e n so r ka n a n B e rp u ta r m e la n g ka h
A d e te k d e te k d e te k 1 8 0 d e ra ja t
S e n so r kiri S e n so r ka n a n tid a k S e n so r d e p a n
d e te k d e te k d e te k
B e lo k ka n a n B
S e n so r ka n a n S e n so r kiri tid a k S e n so r d e p a n
B e lo k kiri
d e te k d e te k d e te k

16. TERIMA KASIH