RealEDU

1. ©
ABB
University
-1
Bộ điều khiển IRC5
An Toàn

2. ©
ABB
University
-2 IRC5 Operator
Những tai nạn rủi ro
n Khi dò tìm sự cố
n Khi sửa chữa
n Thay đổi
chương trình
n Chạy thử,
chạy kiểm tra

3. ©
ABB
University
-3 IRC5 Operator
ABB Giải pháp an toàn – Tổng quan
n Dừng khẩn cấp
n Chế độ làm việc
n Tự động
n Tự chọn < 250 mm/s
n Tự chọn 100%
n Nút kích hoạt thiết bị
n Nút giữ để chạy
n Dừng an toàn
(tự động và tự chọn)
n Giới hạn phạm vi làm
việc

4. ©
ABB
University
-4 IRC5 Operator
Đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn
n Cấu tạo của robot được thiết kế đáp ứng theo tiêu chuẩn
ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn về robot công
nghiệp. Ngoài ra còn đáp ứng tiêu chuẩn ANSI/RIA
15.06-1999.
n Các tiêu chuẩn về chức năng an toàn:
n Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7
n Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4
n Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
n Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
n Khoá an toàn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
n Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

5. ©
ABB
University
-5 IRC5 Operator
Dừng khẩn cấp
n Thiết kế công tắc dừng khẩn
cấp ở cả FlexPendant và
Bảng điều khiển của robot.
n Có thể thiết kế thêm công
tắc dừng khẩn cấp ở vị trí
khác khi cần thiết.

6. ©
ABB
University
-6 IRC5 Operator
Chế độ hoạt động
n Chế độ tự động
n Chế độ sản xuất (không giới hạn tốc
độ)
n Chế độ tự chọn
n < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s
n 100 % – Robot có thể dịch chuyển,
chạy thử với vận tốc không giới hạn.

7. ©
ABB
University
-7 IRC5 Operator
Kích hoạt thiết bị
n Kích hoạt thiết bị là công tắc nhấn với 3 vị trí
n Công tắc phải ở vị trí giữa để kích hoạt động cơ
n Tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc
bị thả ra hoặc nhấn vào
Công tắc kích
hoạt thiết bị

8. ©
ABB
University
-8 IRC5 Operator
Giữ để chạy (khi ở chế độ tự chọn 100 %)
n Là một tính năng tuỳ chọn bằng cách thiết lập thông số
n Sử dụng để chạy 1 đoạn hoặc từng câu lệnh chương
trình ở chế độ tự chọn 100%
n Công tắc kích hoạt và nút Giữ để chạy phải được nhấn
đồng thời để kích hoạt động cơ
Công tắc kích hoạt
Thiết bị
Nút Giữ để chạy
(cho cả tay trái và phải)

9. ©
ABB
University
-9 IRC5 Operator
Dừng an toàn
n Thông qua những kết nối liên động với các thiết bị ngoài,
như: cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng v.v…
n Dừng an toàn được kết nối theo 2 cách :
n Tự chọn - Dừng an toàn được kích hoạt mà không cần quan tâm
tới trạng thái hoạt động
n Tự động - Chế độ an toàn được kích hoạt khi chế độ tự động
được chọn
n Có chức năng dừng với khoảng trễ, nhờ đó robot dừng
êm hơn. Robot dừng cũng giống như chương trình dừng
thông thường, không có sự sai lệch về đường đi. Sau
khoảng 1 giây, nguồn cấp cho động cơ sẽ bị ngắt.

10. ©
ABB
University
-10 IRC5 Operator
Hạn chế pham vi hoạt động
n Để tránh những rủi ro do va
chạm giữa robot và thiết bị an
toàn ngoài, ví dụ như : hàng
rào, vùng làm việc của robot có
thể được giới hạn lại :
n Giới hạn tất cả các trục bằng
phần mềm
n Các trục 1-3 có thể giới hạn bằng
cách thức dừng cơ khí và điều
khiển bằng công tắc giới hạn

11. ©
ABB
University
-11 IRC5 Operator
An toàn đối với thiết bị
n Tất cả thiết bị gắp giữ đều phải được thiết kế để có thể
giữ được vật phẩm trong trường hợp mất nguồn hoặc
những xung đột khác trong hệ
n Có thể thả vật phẩm khi cần thiết

12. ©
ABB
University
-12 IRC5 Operator
An toàn điện
n Nguồn điện nguy hiểm trong cả bộ điều khiển và robot
n Nguồn tổng – 400 VAC
n Máy biến thế – 260 VAC
n Bộ chỉnh lưu – 260 VAC và 370 VDC
n Nguồn cấp cho bộ điều khiển– 370 VDC
n Nguồn cấp cho động cơ robot – up to 370 VDC
n Thiết bị của khách hàng – …

13. ©
ABB
University
-13 IRC5 Operator
An toàn hãm động cơ
n Bộ hãm động cơ có thể được thả bằng tay
n Trước khi thả hãm, hãy đảm bảo rằng sức nặng của tay
máy không gây ra sự cố gì.

14. ©
ABB
University
-14 IRC5 Operator
An toàn cá nhân
n Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa
n Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn
ngoài phạm vi của robot. Tránh những rủi ro có thể xảy
ra.

15. ©
ABB
University
-15 IRC5 Operator
Dừng hệ thống
n Dùng hệ thống ngay nếu :
n Có người đi vào khu vực làm việc, khi robot đang hoạt động.
n Robot có thể gây nguy hiểm cho người và thiết bị cơ khí khác.

16. ©
ABB
University
-16 IRC5 Operator
Khôi phục sau khi dừng khẩn cấp
Bước Thao tác Thông tin
1 Đảm bảo rằng những nguyên nhân khiến
dừng khẩn cấp đã được xử lý xong
2 Xác định và khởi động lại những thiết bị liên
quan đến dừng khẩn cấp
3 Xác nhận lỗi (20202) trong danh sách thông
báo lỗi
4 Nhấn nút Motor on để khôi phục hoạt động
của hệ thống
n Thao tác

17. ©
ABB
University
-17 IRC5 Operator
Vì sự an toàn của bạn
Nguyên tắc chung :
Một vài nguyên tắc an toàn cơ bản cần tuân theo khi làm việc với robot :
• Luôn làm việc với robot ở chế độ bằng tay khi đứng trong khu vực bảo vệ
• Luôn mang theo FlexPendant khi đi vào khu vực bảo vệ để luôn nắm quyền
điều khiển robot trong tay
• Để ý sự xoay và di chuyển của công cụ, như đầu cắt, cưa. Đảm bảo rằng
chúng đã ngừng hoạt động khi bạn tiến gần robot
• Để ý độ nóng trên bề mặt của chi tiết gia công cũng như của robot. Động cơ
robot thường khá nóng sau khi chạy một thời gian dài.
• Để ý đầu kẹp và chi tiết được gắp. Nếu đầu kẹp đang mở, chi tiết rơi xuống
có thể gây hỏng thiết bị.
• Để ý hệ thống thuỷ lực, khí nén và điện tử. Ngay cả khi đã tắt nguồn, phần
năng lượng còn dư vẫn có thể gây nguy hiểm.

18. ©
ABB
University
-1
IRC5
Sơ lược hệ thống

19. ©
ABB
University
-2
IRC5 Operation
Hệ thống Robot

20. ©
ABB
University
-3
IRC5 Operation
Bộ điều khiển IRC 5
Công tắc bật nguồn
Công cụ lập trình

21. ©
ABB
University
-4
IRC5 Operation
Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R

22. ©
ABB
University
-5
IRC5 Operation
Robot 6 trục

23. ©
ABB
University
-6
IRC5 Operation
PC Tools
FlexPendant
MultiMove
Bộ điều khiển
IRC5 – Bộ điều khiển Robot

24. ©
ABB
University
-7
IRC5 Operation
Các loại tủ điều khiển IRC5

25. ©
ABB
University
-8
IRC5 Operation
IRC5 Kiến trúc tủ
n Phân chia theo chức năng thành các module
n Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module
n Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng
n Nguồn cấp riêng
n Số cáp tối thiểu giữa các module
n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet)
n Nhờ đó dễ dàng:
n Phân phối
n Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, như là MultiMove
n Có thể lắp đặt theo nhiều dạng
n Thay thế và nâng cấp module dễ dàng, độc lập

26. ©
ABB
University
-9
IRC5 Operation
IRC5 Cấu trúc theo chức năng
C
Điều khiển hệ thống
và an toàn
D Điều khiển động cơ
P
Điều khiển
quá trình
Thiết bị điều khiển
cho người sử dụng
FlexPendant

27. ©
ABB
University
-10
IRC5 Operation
Tủ điều khiển
n Modun điều khiển trung tâm
n Điều khiển các modun khác/
thiết bị quá trình.
n Có thể điều khiển tới 4 modun
điều khiển truyền động
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm

28. ©
ABB
University
-11
IRC5 Operation
Tủ điều khiển
A. Nguồn cấp cho I/O của
khách hàng
B. Bảng điều khiển
C. Công tắc chính
D. Nguồn cấp cho điều khiển
E. Máy tính

29. ©
ABB
University
-12
IRC5 Operation
Drive Module
n Drive Module
n Có thể điều khiển tới 8,9
trục trong, phụ thuộc vào
dòng điện yêu cầu
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm

30. ©
ABB
University
-13
IRC5 Operation
Bộ điều khiển linh hoạt
n Modun điều khiển
n Bao gồm máy tính, giao diện an toàn,
bảng điều khiển, khoảng trống cho
một số lựa chọn chuẩn hoặc của
khách hàng
n Drive Module
n Bao gồm drive system , axis
computer, máy biến thế, kết nối điện
và bộ lọc
n Khối điều khiển ứng dụng MultiMove
( có thể 4 modun truyền động nối với
một modun điều khiển)
n Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm

31. ©
ABB
University
-14
IRC5 Operation
Tủ điều khiển tích hợp
n Tất cả trong một tủ điều khiển
n Cao 850 mm,
đế 700 * 700 mm
n Máy tính, drive module và an toàn
tích hợp trong cùng một tủ
n Ít chỗ cho các tính năng khác. Chủ
yếu dùng cho việc phân phối I/O
n Có thể dùng kết hợp với các tủ drive
khác trong các ứng dụng multimove

32. ©
ABB
University
-15
IRC5 Operation
Tủ xử lý
n Mục đích
n Dùng để tích hợp các gói
ứng dụng, như SpotWeld
n Dùng để cài đặt các thiết bị
khác của người dùng, ví dụ
như những I/O bổ sung
n Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
n Có thể bổ sung cho cả tủ điều
khiển tích hợp và tuỳ biến
n Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm.
n Giao diện giống với modun
điều khiển

33. ©
ABB
University
-16
IRC5 Operation
Bảng điều khiển từ xa
n Bảng điều khiển từ xa cho phép
dễ dàng chuyển đổi chế độ và
một số chức năng khác như
đóng cửa trạm làm việc.
n Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm
FlexPendant

34. ©
ABB
University
-17
IRC5 Operation
7 Single Robot IRC5 Configurations
D
C&P
C&D
&P
D
C
C&D
P
P
D
C&P
D
C
P
+ Distributed solutions
D
C
P < 75m

35. ©
ABB
University
-18
IRC5 Operation
Tủ IRC5 tóm lược
Tên Cao Rộng Sâu Chức năng
Drive Module 625 700 700 Mở rộng lên 8,9 trục
Modun điều khiển 625 700 700 Tủ điều khiển chính
Bộ điều khiển tùy
biến
1250 700 700 Tất cả trong một (8-9
trục)
Bộ điều khiển tích
hợp
~900 700 700 Tất cả trong một (8-9
trục)
S4CPlus 950 800+200 625 Tất cả trong một (6-9
trục)
S4CPlus Automotive 1400 800 625 Tất cả trong một(8-9
trục)

36. ©
ABB
University
-19
IRC5 Operation
IRC5 Phần cứng
n Chất lượng
n Tuổi thọ – 80,000 hours
n Thiết kế phần cứng mới – mới nhất
n Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến
n Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS
n Tính năng
n Tối ưu phần cứng nhờ đó giảm giá thành
n Hoạt động tốt
n Dễ dàng sửa chữa
n Có khả năng chuẩn đoán hệ thống và thông báo lỗi
n Tùy biến
n Lắp đặt
n Cài đặt (cài thêm units cần thiết)

37. ©
ABB
University
-20
IRC5 Operation
IRC5 Tổng quan phần cứng
MC
Panel
Safety
Power &
UPS
Power
Drive
Safety
AXC
Drives
I/O, Sensors and
Process equipments
USB
LAN
Service
Modun điều khiển Drive module
SMB
Motor
S4CPlus
Carry over
IRB xxx

38. ©
ABB
University
-21
IRC5 Operation
Kiến trúc hệ thống mở
n Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến
n Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX
n PCI bus
n Ethernet 10/100 Mbps
n Fieldbus card hỗ trợ 3 kiểu kết nối
n Flash disk
n 256 MB
n Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu
n >20 GB
n Chịu nhiệt cao (+60 ºC)
n Chống rung sóc
n Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ
n Có khung để gắn thiết bị lưu trữ
n Thay thế flash disk và ổ cứng nhanh chóng dễ dàng
n Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài

39. ©
ABB
University
-22
IRC5 Operation
Hoạt động
n Máy tính chính
n Intel Celeron 566 MHz (gấp 3 lần S4Cplus), có thể nâng cấp lên 1.2
GHz
n 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB
n Quản lý lên tới 36 trục
n Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet
n Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp
tốc độ xử lý cao hơn
n Axis computer
n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus)
n Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục
n Đo vị trí của 14 trục
n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove
n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ
như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho
encoder, v.v…)

40. ©
ABB
University
-23
IRC5 Operation
Field buses
n Fieldbus scanners
n Một kênh DeviceNet Master/Slave
n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud
n 2 kênh Profibus DP Master/Slave
n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps
n 2 kênh Interbus Master/Slave
n Hỗ trợ giao diện cho cả dây bọc đồng và dây fiber-optic
n Ethernet IP Master/Slave
n ABB là hãng duy nhất có thể kết hợp các dạng fieldbus của nhiều
hãng khác nhau.

41. ©
ABB
University
-24
IRC5 Operation
Đáng tin cậy
n Hệ thống điều khiển động cơ
n 6-hộp cho động cơ servo
n Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB
6600, 6 trục)
n Một hộp cho driver trục ngoài
n Hộp gắn thẻ nhớ
n Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory
n Hệ thống làm mát
n Giảm số lượng quạt: S4Cplus = 9 IRC5 = 7
n Không có quạt trong máy tính chính CPU
n Quạt cho hệ thống điều khiển động cơ được điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ
n Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C
n Không cần bộ lọc không khí
n Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn
n Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ 8 năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với
tuổi thọ 3 năm)

42. ©
ABB
University
-25
IRC5 Operation
IRC5 – FlexPendant

43. ©
ABB
University
-26
IRC5 Operation
IRC5 – FlexPendant
Màn hình cảm ứng màu
joy stick 3 trục
Dừng khẩn cấp
4 phím chạy chương trình
chạy
chạy tới/lùi
dừng chương trình
4 phím truy xuất nhanh
Do người dùng thiết lập

44. ©
ABB
University
-27
IRC5 Operation
IRC5 – FlexPendant
ABB danh mục
Main menu
Thanh trạng thái
Truy cập nhanh
Giao diện cửa sổ, có
thể chuyển đổi giữa
các cửa sổ

45. ©
ABB
University
-28
IRC5 Operation
n ABB Danh mục chính
IRC5 – FlexPendant

46. ©
ABB
University
-29
IRC5 Operation
n Inputs and Outputs (I/O Window).
IRC5 – FlexPendant

47. ©
ABB
University
-30
IRC5 Operation
n Màn hình dịch chuyển robot
IRC5 – FlexPendant

48. ©
ABB
University
-31
IRC5 Operation
n Truy cập nhanh
IRC5 – FlexPendant

49. ©
ABB
University
-32
IRC5 Operation
n Có thể tạo thêm chương trình ứng
dụng riêng với giao diện đồ họa và
thông tin điều khiển
n Công nghệ của Microsoft với các
công cụ phát triển mạnh, chuẩn.
n Làm việc online và cả
offline với Virtual IRC5.
IRC5 – FlexPendant

50. ©
ABB
University
-33
IRC5 Operation
n Hệ thống quản lý người dùng, cho
phép truy cập hệ thống với quyền
hạn và nhóm khác nhau
n Hot Plug – Tạo khả năng kết nối
hoặc tháo ra trong khi vẫn đang vận
hành hệ thống
n Chống môi trường độc hại – IP54,
n Có thể thay cab khi cần,
n Màn hình cảm ứng lớn:
n 7.7 inch
n 640 x 480 pixels
n Người thuận tay trái hay tay phải
đều có thể sử dụng
n Đa ngôn ngữ
IRC5 – FlexPendant

51. ©
ABB
University
-34
IRC5 Operation
IRC5 FlexPendant & R.S.O
n The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau

52. Dịch chuyển

53. Dịch chuyển
Chuyển về chế độ manual mode.
Từ ABB danh mục, chọn Jogging.

54. Dịch chuyển
Giao diện dịch chuyển

55. Thiết bị cơ khí
• Từ màn hình dịch chuyển, nhấn Mechanical
unit,chọn loai mechanical unit。
• Lựa chọn giữa các robot và các thiết bị ngoài.

56. Chế độ dịch chuyển
Nhấn Motion mode, chọn chế độ dịch
chuyển,

57. Chế độ dịch chuyển
• Thẳng
Robot di chuyển thẳng trong không
gian, phụ thuộc vào hệ tọa độ đã chọn.
• Xoay
Sự xoay đổi hướng của công cụ. Sự
định hướng của công cụ phụ thuộc vào
hệ trục tọa độ đã chọn.

58. Dịch chuyển theo trục
• Trục 1-3 & Trục 4-6
Chế độ di chuyển trục-trục là tại một
thời điểm chỉ có một trục của robot dịch
chuyển.
• Các trục ngoài chỉ có thể dịch chuyển
theo từng trục

59. Hệ tọa độ
• Nhấn Coordinate system, lựa chọn hệ tọa
độ.

60. Tool
• Chọn Tool, trong danh sách TCP, chọn
tool, nhấn OK.

61. Đối tượng làm việc
• Chọn Work object, trong danh sách Work object
chọn wobj, nhấn OK.

62. Payload-Tải
• Trong Payload, chọn đối tượng phù hợp
trong danh sách, nhấn OK.

63. Khóa Joystick
• Trong Joystick lock, Chọn trục nào của Joystick bạn
muốn khóa，nhấn OK

64. increment
• Trong Increment, lựa chọn chế độ tăng,
sau đó nhấn OK

65. QuickSet-Truy cập nhanh
• QuickSet cho bạn một cách nhanh hơn để
thay đổi chế độ dịch chuyển
• Mỗi lựa chọn trong danh sách sử dụng một
biểu tượng để thể hiện chế độ dịch chuyển
hiện hành. Nhấn vào biểu tượng để hiện ra
thông số hiện hành.

66. Quick set
Menu truy cập nhanh

67. Enable Device-Kích hoạt thiết bị
• Có 3 vị trí
• Ở chế độ tự động，nút kích hoạt bị đóng。
• Ở chế độ bằng tay :
Vị trí đầu và cuối không thể kích hoạt
robot;
Vị trí giữa kích hoạt robot

68. Hệ tọa độ

69. Coordinate System

70. Coordinate System
x
y
z
Base Frame
x
y
z
World Frame
Work Object
z
y
x
Tool Frame
z
y
x
Wrist Frame
Programmed
position

71. Define Coordinate System
• TCP
• Wobj

72. TCP

73. Hệ tọa độ của công cụ
• Hệ tọa độ của Tool giúp :
– Xác định TCP và định hướng tool
– Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo
đường thẳng
– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng
– Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động
nhất có thể

74. Xác định TCP
• N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4
điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ
và hướng khác nhau để xác định TCP.
• TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định
TCP& Z direction。
• TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định
TCP& X,Z direction.

75. Xác định TCP
Nhấn ABB, để mở danh mục chính

76. Xác định TCP
Trong danh mục chính, chọn Program Data

77. Xác định TCP
• Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata

78. Xác định TCP
• Chọn New , tạo Tooldata mới

79. Xác định TCP
Nhấn để thay
đổi tên

80. Xác định TCP
• Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata.

81. Xác định TCP
• Trọng lượng
trọng lượng tool，kg。
• cog: x y z
tâm khối lượng của
tool，mm。
• aom: ix iy iz

82. Xác định TCP
• Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ
sung một số thông tin, chọn Define để bắt
đầu xác định TCP 。

83. Xác định TCP
• Nhấn Để chọn phương pháp và số điểm.

84. Xác định TCP
• Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc
độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định. Chuyển con
trỏ đến điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết
các điểm.

85. Wobj

86. Xác định đối tượng làm việc Workobject
– Xác định khu vực làm việc cho Robot
– Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm
việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo.
Khi robot khác làm việc với workplace khác,
chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay
đổi chương trình.
– Một chương trình cho một đối tượng có thể
được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí
hiện tại.

87. Xác định Workobject
• 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên
trục y.
X1
X2
Y1
User
X1
X2
Y1
Object
X
Y
X
Y

88. Xác định Workobject
nhấn ABB vào danh mục chính

89. Xác định Workobject
Trong danh mục chính, chọn Program Data

90. Xác định Workobject
• Trong Program Data, chọn Wobjdata

91. Xác định Workobject
• Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data
mới

92. Xác định Workobject
Nhấn để
đổi tên

93. Xác định Workobject
• Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng
“Edit”， một danh sách xuất hiện. Chọn “Define” 。

94. Xác định Workobject
• Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position.
• Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di
chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position
• Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y.

95. Lập trình và chạy thử
Lập trình và chạy thử

96. • Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với
dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng
• Một chương trình được chia thành những modun chương
trình nhỏ
• Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được
sử dụng lại ở chương trình khác
• Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương
trình
• Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một
cách độc lập
Lập trình và chạy thử

97. • Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ
thống
• Modun của hệ thống không nằm trong
chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ
chương trình
• Modun hệ thống bao gồm data và các
routine mà có thể được dùng bởi nhiều
chương trình
Lập trình và chạy thử

98. Main
Routine
例行程序
DATA Routine
例行程序
Routine
Routine
例行程序
DATA
数据
Routine
例行程序
Routine
例行程序
Routine
例行程序
DATA
数据
Routine
例行程序
Routine
例行程序
Routine
例行程序
DATA Routine
例行程序
Routine
Module chính
Module chương trình
Chương trình
Routine
例行程序
DATA
数据
Routine
例行程序
Routine
例行程序
Routine
例行程序
DATA
数据
Routine
例行程序
Routine
例行程序
Routine
例行程序
DATA
数据
Routine
例行程序
Routine
例行程序
Routine
例行程序
DATA Routine
例行程序
Routine
Module hệ thống
Bộ nhớ chương trình Thông số hệ thống
EIO PROC
MMC SIO MOC
SYS
Flash Disk
hd0a:
USB bd0:
Lập trình và chạy thử

99. Lập trình và chạy thử
Có 3 loại routine (chương trình con) :
• Procedure (thủ tục)
• function (hàm)
• Trap (bẫy ngắt)
- Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như
một câu lệnh.
- Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử
dụng trong các biểu thức.
- Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các
lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp
với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì
nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực
tiếp từ chương trình.

100. • Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh, đặt
trong một “khung” với tên riêng biệt.
• Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính (hoặc
bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành.
• Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh :
MoveL p100, v100, z10, tool1;
FetchPart;
MoveL p110, v100, z10, tool1;
• Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng để
tính giá trị
reg1 := Dist (p110, p100);
Lập trình và chạy thử

101. • Chương trình dễ đọc hơn
• Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn
• Mã chương trình có thể được sử dụng lại trong
những phần khác của chương trình.
• Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các routine
khác nhau có thể được tạo ra và chạy thử một cách
riêng biệt.
• Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương trình
ứng dụng riêng biệt được tạo ra.
Lập trình và chạy thử

102. Các câu lệnh cơ bản thông
dụng

103. MoveL/MoveJ
MoveL p1, v100, z10, tool1;
L－ linearly : tuyến
tính
J－ joint movement
: chuyển động cong
Điểm đến
Data type: robotarget
Speed : tốc độ
data type: speeddata
Zone
data type: zonedata
TCP
Data type: tooldata

104. MoveC
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
Zone
Data type :zone data
TCP
Data type: tooldata
Một điểm trên vòng
tròn di chuyển của
robot
Data type :robotarget
Điểm đến
Data type: robotarget
L－ linearly
J－ joint movement
C- circularly
speed
data type: speeddata

105. Example

106. Function
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
• Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1
100 mm theo trục X, 50 mm theo trục
Y và 0 mm theo trục Z.
• Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa
độ Wobj.

107. Function
MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=0 Ry:=-
0Rz:=25), v100,……
• RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45)
Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1
100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm
theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z một
góc 25 độ.
• Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ
Tool 。

108. Function
• Vẽ hình chữ nhật, kích thước là
100mm*50mm
MoveL p1,v100,…
MoveL p2,v100,…
MoveL p3,v100,…
MoveL p4,v100,…
MoveL p1,v100,…
• Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4.
MoveL p1,v100,…
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,…
MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveL p1,v100,…

109. MoveAbsJ
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;
speed
Data type: speeddata
zone
Data type:zonedata
TCP
Data type: tooldata
Destination point
Data type :jointtarget

110. Set
Set do1;
do1： Kiểu dữ liệu: signaldo
Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1.
Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu
thành 1.

111. Reset
Reset do1;
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo
Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0.
Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.

112. PulseDO
PulseDO do1;
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo
Khởi tạo một xung với tên do1.
PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu
rời rạc.
[PLength] ( num )
•Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây).
•Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.

113. WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1： Kiểu dữ liệu : signaldi
Tín hiệu.
1： Kiểu dữ liệu : dionum
Giá trị chờ đợi của tín hiệu.
Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1.
[MaxTime] ( num )
Thời gian đợi tối đa, theo giây
[TimeFlag] ( bool )
Bool，TRUE or FALSE。

114. WaitDI
WaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;
• Nếu chỉ khai báo [MaxTime], khi thời gian vượt quá thời
gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler)
sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không
có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy.
• Nếu khai báo cả [MaxTime] và [TimeFlag],
Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy
tiếp.
Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian
maxtime, và ngược lại là FALSE.

115. TPErase
TPErase;
Xóa dòng thông báo trên FlexPendant

116. TPWrite
TPWrite string;
string：Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký
tự).( string )
Ghi dòng chữ lên FlexPendant.

117. TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2,
FK3, FK4, FK5;
• Answer：Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào
được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1
được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num )
Text：Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string )
FK1： Fk1 text。 ( string )
FK2： Fk 2 text。 ( string )
FK3： Fk 3 text 。 ( string )
FK4： Fk 4 text 。 ( string )
FK5： Fk 5 text 。 ( string )
• TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem
phím nào đã được nhấn.

118. IF
IF <exp> THEN
“Yes-part”
ENDIF
IF <exp> THEN
“Yes-part”
ELSE
“Not-part”
ENDIF
cond
cond
TRUE
FALSE
instructions
instructions
instructions
IF
ELSEIF
ELSE

119. TEST
• TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa
trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu.
TEST reg1
CASE 1:
PATH 1;
CASE 2:
PATH 2;
DEFAULT:
Error;
ENDTEST
Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1

120. WHILE
reg1:=1;
WHILE reg1< 5 DO
reg1:=reg1+1;
ENDWHILE
WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi
lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều
kiện đạt giá trị TRUE.

121. Stop
Stop;
Stop được dùng để tạm dừng chương
trình

122. Exit
Exit;
Dừng chạy chương trình

123. ClkReset
ClkReset clock1;
clock1： Data type: clock
Cài lại đồng hồ về 0.

124. ClkStart
ClkStart clock1;
clock1： Data type: clock
Bắt đầu chạy đồng hồ.

125. 计时指令－ClkStop
ClkStop clock1;
clock1： Data type: clock
Dừng chạy đồng hồ.

126. Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ :
• ClkRead
– reg1:=ClkRead(clock1)

127. －VelSet
VelSet 100, 5000;
•100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của
tốc độ từ chương trình. ( num )
5000：Tốc độ tối đa mm/s. ( num )
VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng
chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn
dùng để tăng tốc độ lên tối đa.

128. AccSet
AccSet 100, 100;
100：Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình
thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num )
100：Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )

129. WaitTime
WaitTime 5;
5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num )
Đợi một khoảng thời gian xác định.

130. Gán giá trị － “ := ”
Data:=Value;
Data: Biến dữ liệu mới. (All)
Value：giá trị mong muốn. ( Same as Data )
e.g:
ABB := FALSE; ( bool )
ABB := reg1+reg3; ( num )
ABB := “ WELCOME ”; ( string )
pHome := p1; ( robotarget )
tool1.tframe.trans.x :=
tool1.tframe.trans.x+20; ( num )

131. －GripLoad
GripLoad load0;
load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num )
Xác định tải của robot

132. I/O Unit

133. Digital I/O board

134. I/O board
DSQC : DATA STANDARDS AND
QUALITY CONTROL
• Digital I/O－DSQC 328 A
24VDC，16 digital inputs，16 digital outputs。
• Combi I/O－DSQC 327A
24VDC，16 digital inputs，16 digital outputs,
2 analog inputs。
• Relay I/O－DSQC 332A
24VDC，16 digital inputs，16 relay
outputs( thường hở, độc lập lẫn nhau)。

135. I/O board
• Analog I/O－DSQC 355A
4 analog inputs，4 analog outputs。

136. Remote I/O board
• Remote I/O－DSQC 350A
DeviceNet/Allen Bradley remote I/O gateway.
• Số tín hiệu digital đầu vào: có thể lập trình để lựa chọn 32, 64, 96 hay
128 tín hiệu digital đầu vào.
• Số tín hiệu digital đầu ra : có thể lập trình để lựa chọn 32, 64, 96 hay
128 tín hiệu digital đầu ra.

137. I/O board
• DSQC 352A - DeviceNet/PROFIBUS-DP gateway
• Điều khiển tín hiệu ra vào giữa hệ DeviceNet và Profibus DP.
• 128 digital inputs, 128 digital outputs

138. I/O board
• DSQC 351-DeviceNet/INTERBUS gateway
• Điều khiển tín hiệu ra vào giữa hệ DeviceNet và Interbus .

139. Address of I/O board
X5
Ví dụ : trong trường hợp này, địa chỉ của I/O broad là
: 2 + 8 = 10

140. Xác định I/O bus

141. Define I/O bus
Từ main menu, nhấn Control Panel

142. Define I/O bus
• Trong Control Panel， chọn Configuration

143. Define I/O bus
• Trong Topics ,chọn I/O, sau đó chọn Bus 。

144. Define I/O bus
• Nhấn Add, để tạo bus mới。

145. Define I/O bus
• Dạng bus
Nhấn Type of bus, sau đó chọn DeviceNet。

146. Define I/O bus
• Board number。
Nhấn Board number, sau đó chọn First
board。

147. Define I/O bus
• Recovery Time。
Nhấn Recovery time để chỉnh sửa，giá trị mặc
định là 5s。Chu kỳ thử kết nối lại với bo mạch I/O
khi bị mất liên lạc

148. Define I/O bus
• DeviceNet master address : 0-63

149. Tạo I/O signals

150. Define I/O signals
Từ ABB menu, chọn Control Panel

151. Define I/O signals
• Từ Control Panel , chọn Configuration

152. Define I/O signals
• Trước khi tạo tín hiệu mới, cần chắc rằng đã khởi
tạo Unit và Access Level thích hợp.

153. Define I/O signals
• Chọn signal。
• Nhấn Add, để khởi tạo tín hiệu mới。

154. Define I/O signals
• Name－tên của tín hiệu
Đặt tên tín hiệu. Tên này phải là duy nhất
trong hệ thống tín hiệu I/O.

155. Define I/O signals
• Kiểu tín hiệu
nhấn Type of signal, chọn kiểu tín hiệu

156. Define I/O signals
• Assigned to unit－
Xác định tín hiệu sẽ kết nối với Unit nào.
• Nhấn Assigned to unit，chọn I/O unit

157. Define I/O signals
• Unit mapping
• Khai báo tín hiệu chỉ đến bit nào trên Unit.

158. Define I/O signals
• Access level
Nhấn Access level，chọn Access level 。

159. Define I/O signals －DI & GI
• Filter time passive
Passive định rõ thời gian lọc dò tìm
đoạn tín hiệu nhảy từ cao xuống thấp.

160. Define I/O signals －DI & GI
• Filter time active
• Active định rõ thời gian lọc dò tìm đoạn
tín hiệu nhảy từ thấp lên cao.

161. Define I/O signals －DI & GI
• Invert physical value
• Khai báo có chuyển đổi giá trị tín hiệu từ vật
lý sang logic hay không.

162. Define I/O signals －DO & GO
• Store value at System Failure and Power fail
• Khai báo trong thời gian khởi động, tín hiệu
có thiết lập ở dạng giá trị lưu trong bộ nhớ
cố định hay không.
YES－Lưu lại trạng thái của tín hiệu khi mất
nguồn hoặc lỗi hệ thống
NO －đưa về 0

163. Khởi tạo I/O unit

164. Define I/O unit
Từ ABB chọn Control Panel

165. Define I/O unit
• Trong Control Panel, nhấn Configuration

166. Define I/O unit
• Ở cửa sổ configuration, nhấn Topics rồi
chọn I/O, chọn Unit.

167. Define I/O unit
• Nhấn Add để tạo I/O unit.

168. Define I/O unit
• Unit Name
Khai báo tên của I/O unit. Tên này phải là duy nhất
trong hệ thống I/O unit.

169. Define I/O unit
• Unit Type – khai báo dạng unit.
• Nhấn Type of unit để chọn loại unit.

170. Define I/O unit
•Connected to bus
Nhấn connected to bus để chọn loại Bus

171. Define I/O unit
Trust Level
Nhấn Trust Level, chọn mức Trust Level

172. Define I/O unit
Unit startup state

173. Define I/O unit
DeviceNet address
Khai báo địa chỉ của I/O unit.

174. Input/ output

175. Input/ output
Ở ABB menu Nhấn Inputs and Outputs
Nhấn View và chọn một I/O từ danh sách.

176. Input/ output
• Đặc tính của tín hiệu I/O cho biết thông tin của
tín hiệu ra vào và giá trị của chúng.
• Các tín hiệu được định dạng theo các thông số
hệ thống.

177. View
• I/O Buses
Hiện tất cả I/O Buses
• I/O Unit
Hiện tất cả các I/O board and tình trạng
của board
• All signals
Hiện tất cả các tín hiệu
• Digital Input
Hiện tất cả các tín hiệu rời rạc đầu vào
• Digital Outout
Hiện tất cả các tín hiệu rời rạc đầu ra

178. View
• Analog
Hiện tất cả các tín hiệu tương tự
• Groups
Hiện tất cả các tín hiệu nhóm
• Safety
Hiện tất cả các tín hiệu I/O an toàn

179. ©
ABB
University
-1
Lưu trữ & Khôi phục

180. ©
ABB
University
-2 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Chủ đề
n Lưu trữ dữ liệu
n Tại sao?
n Khi nào?
n Như thế nào?
n Vấn đề an toàn
n Phòng ngừa
n Lưu trữ cái gì ?

181. ©
ABB
University
-3 IRC5 Upgrade from S4Cplus
n Có một bản Backup tốt là cần thiết để khôi phục lại
nhanh.
n Khi hệ thống chạy không ổn định!
n Vị trí lập trình sai!
n Khi nâng cấp thay thế chương trình
Lưu trữ – IRC5

182. ©
ABB
University
-4 IRC5 Upgrade from S4Cplus
n Bản lưu trữ bao gồm những gì?
n Tất cả các tập tin và thư mục chứa trong thư mục gốc của hệ
thống.
n Thông số hệ thống (ví dụ : tên của tín hiệu I/O signals)
n Bản lưu trữ chứa đựng thông tin cần thiết cho phép khôi phục
được hệ thống trở về trạng thái khi lưu trữ.
Lưu trữ – IRC5

183. ©
ABB
University
-5 IRC5 Upgrade from S4Cplus
n Nghĩ gì trước khi lưu trữ dữ liệu!
n IRC5 có thể có nhiều hệ thống đã cài đặt!
n Luôn kiểm tra trước xem hệ thống nào đang hiện hành.
Lưu trữ – IRC5

184. ©
ABB
University
-6 IRC5 Upgrade from S4Cplus
n Luôn luôn
n Đặt tên mô tả hệ thống bạn định lưu trữ.
n Ghi chú ngày bạn lưu trữ dữ liệu.
n Cất dữ liệu backup vào nơi an toàn.
Lưu trữ – IRC5

185. ©
ABB
University
-7 IRC5 Upgrade from S4Cplus
n Chú ý
n Dữ liệu backup của S4 không dùng được với IRC5.
n Luôn luôn kiểm tra xem bạn có khôi phục đúng hệ thống bạn
cần hay không.
Khôi phục – IRC5

186. ©
ABB
University
-8 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Thực hành
Bài tập

187. ©
ABB
University
-9 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Lưu trữ và khôi phục – Lưu trữ hệ thống
n ABB khuyên bạn nên lưu dữ liệu khi :
n Trước khi cài đặt bản Robotware mới
n Trước khi tiến hành bất kỳ thay đổi lớn nào liên quan đến câu
lệnh hoặc thông số của hệ thống.
n Sau khi tiến hành thành công một số thay đổi về chương trình,
thông số và đã kiểm tra chạy thử.

188. ©
ABB
University
-10 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Lưu trữ
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
1 Nhấn ABB.
2 Nhấn Backup and Restore.
xx0300000469

189. ©
ABB
University
-11 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Lưu trữ
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
3 Nhấn Backup.
Xx0300000440
Bảng nhập địa chỉ thư mục backup sẽ hiện lên.

190. ©
ABB
University
-12 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Lưu trữ
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
4 Địa chỉ thư mục đã đúng chưa ?
Nếu đúng: Nhấn Backup tại phía dưới cửa sổ để tiến
hành sao lưu vào địa chỉ đó.
Nếu sai: Nhấn … ở phía phải của địa chỉ thư mục và chỉ
đến địa chỉ mong muốn.
xx0300000441
Một bản Sao Lưu sẽ được tạo ra với tên mà bạn chọn

191. ©
ABB
University
-13 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Sao lưu và khôi phục – Khôi phục hệ thống
n Các trường hợp nên khôi phục hệ thống cũ:
n Nếu nghi ngờ chương trình bị lỗi
n Nếu sau khi thay đổi câu lệnh và thông số, chương trình chạy
không tốt, và muốn quay lại trạng thái cũ.
n Trong quá trình khôi phục, tất cả các thông số hệ thống
sẽ được thay thế và tất cả các modun từ thư mục
backup sẽ được gọi ra.
n Thư mục gốc đã được backup sẽ được sao chép vào
thư mục hệ thống hiện hành trong quá trình Warm start.

192. ©
ABB
University
-14 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Khôi phục
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
1 Nhấn ABB.
2 Chọn Backup and Restore.
xx0300000439

193. ©
ABB
University
-15 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Khôi phục (2)
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
3 Chọn Restore.
Xx0300000440
Thư mục Restore sẽ hiện ra.

194. ©
ABB
University
-16 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Khôi phục (3)
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
4 Kiểm tra địa chỉ thư mục Restore có đúng hay không?
Nếu Đúng: Chọn Restore ở phía dưới màn hình.
Nếu Sai: Chọn … để sửa lại thư mục Restore
xx0300000441

195. ©
ABB
University
-17 IRC5 Upgrade from S4Cplus
Khôi phục (4)
n Thao tác
Bước Thao tác Mô tả
5 Lập lại thao tác, chọn Restore. Di chuyển đến địa
chỉ thư mục mong muốn
6 Chọn file backup muốn khôi phục, nhấn OK.
xx0300000444
Quá trình khôi phục hệ thống bắt đầu, và chế độ
khởi động Warm start hệ thống tự động chạy.

196. ©
ABB
University
-1
Calib vị trí ban đầu
của Rôbốt
Rev.Count update

197. ©
ABB
University
-2
IRC5 Operator
Chủ đề
n Revolution counters (bộ đếm vòng quay)
n Fine calibration

198. ©
ABB
University
-3
IRC5 Operator
n Fine Calibrate or Rev.Count update?
n Rev.Count update có thể dễ dàng tiến hành điều chỉnh bằng
mắt.
n Fine calibration cần dụng cụ đặc biệt.
Calibration – IRC5

199. ©
ABB
University
-4
IRC5 Operator
n Rev.Counter
n Cho biết trục truyền động đã quay bao nhiêu vòng trong hộp số.
n Nếu mất thông số này, robot không thể chạy bất cứ chương
trình nào.
n Một thông báo sẽ hiện ra yêu cầu nâng cấp thông số
Rev.Counters. (e.g. Khi Pin trong SMB hết)
Calibration – IRC5

200. ©
ABB
University
-5
IRC5 Operator
n Nâng cấp Rev.Counters
n Dịch chuyển tất cả 6 trục về điểm đánh dấu.
n Nâng cấp Rev.Counters
n Kiểm tra xem Rev.Counters mới nâng cấp có đúng hay không.
n Có thể update từng trục một, nếu trạm robot nhỏ hẹp
Calibration – IRC5

201. ©
ABB
University
-6
IRC5 Operator
n MoveAbsJ
n Tạo chương trình mới (Sync)
n Nhập lệnh MoveAbsJ
n Chọn dấu sao, chỉnh sửa giá trị, chỉnh tất cả thông số 6 trục về
0
Calibration – IRC5

202. ©
ABB
University
-7
IRC5 Operator
n Fine Calibration
n Cho biết góc trục truyền động tại thời điểm khi robot ở vị trí
đánh dấu.
n Được thực hiện tại xưởng của ABB hoặc tại chỗ khách hàng với
dụng cụ đặc biệt để thao tác.
n Chỉ cần thực hiện sau khi thay động cơ hoặc hộp số.
Calibration – IRC5

203. ©
ABB
University
-8
IRC5 Operator
n Sửa lại thông số Motor Calibration Offset
n Nhập bằng tay giá trị fine calibration
n Sử dụng dữ liệu trong file moc.cfg của thư mục Backup, Nhãn
màu bạc ở phía sau Robot có 6 giá trị, hoặc lấy từ các giá trị
Motor Calibration trong đĩa dữ liệu đi kèm với Robot.
Calibration – IRC5

204. ©
ABB
University
-9
IRC5 Operator
Bài tập thực hành
Bài tập thực hành

205. ©
ABB
University
-10
IRC5 Operator
Calibration – Kiểm tra robot đã calibrate chưa.
n Thao tác
Bước Thao tác
Chú thích
1 Trên ABB menu, nhấn Calibration .
2 Trên màn hình hiện lên bảng Mechanical Unit và Status,
kiểm tra trạng thái calibration.
Nếu trạng thái calibration là
…
… thì …
Not calibrated Robot cần được calibrated bởi chuyên gia có kinh nghiệm.
Rev. counter update needed Cần phải cập nhật revolution counters.
n calibration được thực hiện như thế nào?
Chú ý!
Không được thử tiến hành Fine Calibration nếu chưa được hướng dẫn
và có đầy đủ dụng cụ cần thiết. Nếu làm sai có thể sẽ gây hư hỏng
robot.

206. ©
ABB
University
-11
IRC5 Operator
Thao tác Calibration trên FlexPendant
n Thao tác
Bước Thao tác Chú thích
1 Trên ABB menu, nhấn Calibration .
Tất cả mechanical units sẽ hiện lên calibration
status của nó.
2 Nhấn vào dòng mechanical unit.
Một màn hình sẽ hiện lên:
en0400000771

207. ©
ABB
University
-12
IRC5 Operator
Calibration Procedure on FlexPendant (2)
n Thao tác
Bướ
c
Thao tác
3 Màn hình Teach Pendant sẽ hiện lên
Rev. Counters:
n Update revolution counters…
Calib. parameters:
n Load motor calibration…
n Edit motor calibration offset…
n Fine calibration… WARNING!
Base Frame:
n 4 points XZ…
n Relative n points… (requires option MultiMove installed).

208. ©
ABB
University
-13
IRC5 Operator
Update Revolution Counters…
n Thao tác
Bước Thao tác
1 Trước khi tiến hành cập nhật revolution counters, từng trục của Robot cần phải
được di chuyển đến vị trí ban đầu được đánh dấu
2 Nhấn Update revolution counters....
Một bảng thông báo sẽ hiện lên, cảnh báo rằng nếu tiến hành cập nhật lại
revolution counters thì có thể dẫn tới thay đổi tọa độ của các điểm đã lập trình:
n Nhấn Yes để cập nhật revolution counters.
n Nhấn No để hủy bỏ
Sau khi nhấn Yes sẽ xuất hiện cửa sổ lựa chọn các trục
3 Chọn các trục muốn cập nhật lại revolution counter bằng cách:
n Nhấn vào các ô nhỏ bên trái
n Nhấn Select all để cập nhật tất cả các trục.
Sau đó nhấn Update.
Một bảng thông báo sẽ hiện lên
4 Bảng thông báo này cảnh báo rằng việc cập nhật này sẽ không thể phục hồi lại:
n Nhấn Update để tiến hành cập nhật revolution counters.
n Nhấn Cancel để hủy bỏ.

209. ©
ABB
University
-14
IRC5 Operator
Load Motor Calibration…
n Thao tác này được thực hiện khi ta đã có sẵn file dữ liệu
về motor calibration. File này thường được lưu trong đĩa
CD đi kèm với robot.
n Có 3 cách nhập giá trị Motor calibration :
n Từ một ổ đĩa, khi sử dụng FlexPendant
n Từ một ổ đĩa, khi sử dụng RobotStudioOnline
n Nhập giá trị bằng tay, sử dụng FlexPendant

210. ©
ABB
University
-15
IRC5 Operator
Load Motor Calibration…
n Thao tác
Bước Thao tác Chú thích
1 Nhấn Load motor calibration... .
Một bảng thông báo sẽ hiện lên, cảnh báo rằng nếu
tiến hành tải lại motor calibration thì có thể dẫn tới thay
đổi tọa độ của các điểm đã lập trình :
n Nhấn Yes để thi hành.
n Nhấn No để hủy bỏ.
Sau khi nhấn Yes sẽ hiện lên của sổ lựa chọn
file
2 Chọn file chứa dữ liệu motor calibration cần
được tải xuống hệ thống.
Nếu chọn file dữ liệu motor calibration không
đúng, một cửa sổ thông báo sẽ hiện lên
Có thể lựa chọn:
n Calib. files đối với những hệ
thống không có bộ đo lường
chính xác tuyệt đối.
n Abs. Acc. files với những hệ
thống có bộ đo lường chính xác
tuyệt đối.

211. ©
ABB
University
-16
IRC5 Operator
Sửa giá trị Motor Calibration Offset…
n Thao tác này được thực hiện khi ta không có file dữ liệu
motor calibration, nhưng biết được các giá trị đó. Những
giá trị này có thể tìm thấy trên Nhãn dán trên thân sau
của robot.
n Có 2 cách nhập giá trị:
n Sử dụng FlexPendant
n Sử dụng RobotStudioOnline

212. ©
ABB
University
-17
IRC5 Operator
Sửa giá trị Motor Calibration Offset…
n Thao tác
Bước Thao tác Chú thích
1 Nhấn Edit motor calibration offset....
Một bảng thông báo sẽ hiện lên, thông báo rằng
nếu sửa đổi sẽ có thể làm thay đổi tọa độ điểm
đã lập trình:
n Nhấn Yes để thi hành.
n Nhấn No để hủy bỏ.
Sau khi nhấn Yes sẽ hiện lên cửa sổ mới
2 Nhấn vào trục cần sửa lại giá trị motor
calibration offset.
Cửa sổ nhập giá trị offset sẽ hiện lên.
3 Sử dụng bảng số để nhập dữ liệu.
Sau khi nhập dữ liệu mới, sẽ hiện lên bảng
thông báo yêu cầu khởi động lại hệ thống.
Chọn khởi động lại.