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ミニ四足 ~歩くミニ四駆~
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Bizan Nishimura
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四足歩行するミニ四駆を作ってみました。
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4.
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7.
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8.
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9.
じゃあ四足歩行で! 四足駆動! 5号機(2015年秋)NEW!
10.
メカ RCサーボ EK2-0500 全8軸(各脚 2軸) ブラケット: アルミ板金
1mm厚 手作り 電池ボックスが足 足先は半球のゴム足
11.
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12.
ソフト Androidプロポアプリ konashi-android-sdk使用 AVRマイコンファーム Arduino IDEで開発 BLE
13.
歩行アルゴリズム 胴体 胴体 前後、左右で半周期ずれた 軌道を描くだけ 超テキトーなアルゴリズム 股関節で前後動 膝関節で 上下動 軌道 足先 遊脚 支持脚
14.
歩行アルゴリズム 左足の前後振幅を小さく 右足の前後振幅を大きく → 左旋回 戦車のように左右の回転数・方向を変えるのではない
15.
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16.
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