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Behavior+tree+ai lite
1.
Behavior Tree AI
AKara akaras@163.com http://blog.csdn.net/akara http://t.sina.com.cn/akaras
2.
目录 •
常用方法 • Behavior Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
3.
前言
4.
只关于: • 环境中已具有完备的感知信息 • 决策式
AI:大量感知信息,做复杂决策 不涉及: •怎么提供 感知信息? attr / code / XLS / AOI / FSM / search ... •寻径 •学习 •...
5.
• 常用方法 •
Behavior Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
6.
if / else
神器 if visible: 优点: if close: 这个可以承受 knife attack elif flank: 缺点: move A:77倍可以承受不? else: B:可以 gun attack A:........... elif audible: creep
7.
决策树 - Decision
Tree 优点:单一,层次,自然… 缺点:过于单一,过于层次,过于自然…
8.
有限状态机 - Finite
State Machine 关键字: 关键字: • State • Transition(Ev/Con) 经典设计: 1P + 3E • Precondition • Enter • Excute • Exit
9.
States / Transitions?
xaitControl
10.
<<FSM Age is
OVER>> Alex.J.C • Unorthodox • Not Deliberative • Low-Level • Concurrency Nightmares • Logic is Limited • Scale Poorly • Require Extensions • Labor Intensive • Hard to Standardize • Industry is Moving On http://aigamedev.com/open/articles/fsm-age-is-over/ 难分解 / 低通用 / 难扩展 / 无层次 / 可预测 (FuSM)
11.
分层有限状态机 - Hierarchical
Finite State Machine 关键字: SuperState 关键字: <<Statecharts: A Visual Formalism for Complex Systems>> by D.Harel 1987
12.
分层有限状态机 - Hierarchical
Finite State Machine 其实它很好: Data driven, Probabilistic HFSM
13.
理想的AI决策结构 ? 理想的AI
AI决策结构
14.
• 常用方法 • Behavior
Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
15.
Behavior Tree?
Tree? Google:行为树, behavior tree Google:行为树 :行为树,
16.
GDC2005 Scalable decision-making BTs:
Prioritized-list + Sequential + Seq-Looping + Probabilistic + One-off
17.
V1.5 of Halo
BT AI Halo guys incredibly helpful and open with sharing detailed / pros / cons, this owes much to them.
18.
GDC2007 We've spent 5
years living with BTs And have learned how to optimize them
19.
BTs are a
GREAT tool for decision taking: Easier to Use, More info, Less Resource, Rapid iteration, Coordinating AI easily
20.
800 NPCs full
24 hour schedules governing their daily life , Each NPC is running a BT — no dummy FSM's
21.
Behavior Tree • 2001:
R.Geoff.Dromey 雏形 • 2003: Halo2使用(HFSM Like) • 2005: Halo3改进 • 2006: Spore再改进 • 2007: Crysis / Crysis 2 协作式AI / BT Notation v1.0 • 2008-2009: AiGameDev (Alex.J.C) / MidWares / Libs • 2010: Red Dead Redemption获BestNPC奖 / Halo: Reach
22.
• 常用方法 • Behavior
Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
23.
初见BT:BOSS
初见BT BT: • 星期天,攻击男玩家;巡逻;巡逻一次原地休息每5分钟
24.
4 种结点 +
1 个规则 • 行为结点 - Action Node • 条件结点 - Condition Node • 装饰结点 - Decorator Node • 组合结点 - Composite Node • 结点执行后,向 父结点 返回: 成功(True)/失败(False)
25.
(1) 行为结点 • def
execute(self): calc 1 + 1 return True
26.
(2) 条件结点 • def
execute(self): if 1 + 1 == 2: return True
27.
(3) 装饰结点 • 结果取反
- Decorator NOT • 次数限制 - Decorator Counter • 强制循环 - Decorator Loop • 时间限制 - Decorator Time • GEEKS - Decorator GEEKS AOP?
28.
(3-1) 装饰结点 :
结果取反 • def execute(self): return not self.children[0].execute()
29.
(3-2) 装饰结点 :
次数限制 • def decorator(self): self.counter += 1 return self.counter <= self.max_counter • def execute(self): if self.decorator(): return self.children[0].execute() else: return False
30.
(3-3) 装饰结点 :
GEEKS • def decorator(self): print “GEEK” Animation? Sound? Log? • def execute(self): self.decorator() return self.children[0].execute()
31.
(4) 组合结点 • 选择结点
- Selector Node • 顺序结点 - Sequence Node • 平行结点 - Parallel Node
32.
(4-1) 组合结点 :
选择 • def execute(self): for child in self.children: if child.execute(): return True return False
33.
(4-2) 组合结点 :
顺序 • def execute(self): for child in self.children: if not child.execute(): return False return True
34.
(4-3) 组合结点 :
平行 • def execute(self): for child in self.children: run child.execute() return True/False according to Policy
35.
现在我们可以 •
顺序 • 选择 • 平行 • 循环 • 条件 • 时限 • ……
36.
回看:BOSS
回看:BOSS • 星期天,攻击男玩家;巡逻;巡逻一次原地休息每5分钟
37.
决策依赖的数据在哪?
38.
+可感知环境 : Blackboard
39.
为何引入Blackboard?
为何引入Blackboard Blackboard? • 让Behavior Tree专注于决策执行 • 简化世界复杂性到Blackboard KV • 易读取,易删改,易同步 • 叶结点间数据交互 • 使Behavior Tree与数据分离,甚至Dry-Run
40.
• 常用方法 • Behavior
Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
41.
结点概率化 • 儿子结点均有Weight • Probability结点先加权,再随机权重区间,执行
42.
平行结点
• FailPolicy – FAIL_ON_ALL – FAIL_ON_ONE • SuccPolicy – SUCC_ON_ALL – SUCC_ON_ONE
43.
RUNNING态 RUNNING态
• Action不一定瞬间完成! • 第三种返回 – True/False – Running ! • 记录当前访问子结点索引 • 向上返回Running • 下次运行行为树时,保证 跑到running结点
44.
协作式AI(from Crysis) 协作式AI(from
45.
•
常用方法 • Behavior Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
46.
举一个U3同学的栗子
举一个U3 U3同学的栗子 • AI需求: 1. 从A移动到B 2. 如果发现10码内有敌人,怒吼,然后攻击它 3. 如果没有发现敌人,坐下,然后睡觉。 • Unreal3的延迟函数
47.
48.
不厚道的对比 Unreal3 Script
Behavior Tree • 写各个子函数 • 写各个Condition和Action • 用延迟函数,写以下代码 • 无 : • (策划编写#_#)
49.
掉落系统
50.
飞机游戏
51.
行为树编辑 1. 程序和策划一起讨论 需要什么节点 2. 程序写各种 Action/Condition 3.
策划输出xml
52.
•
常用方法 • Behavior Tree • 原理 • 进阶 • 应用 • 总结
53.
策划赐词 •
解放——解放程序&策划 • 易用——图形化优势 • 不足——编辑器不足 • 期待——学习型AI
54.
优点 • 静态树 -
Static Tree Halo2 -> Halo3 : - Stimulus + Masks • 可复用 - Reusable 内置结点(Com / Dec)给力,只编写外部结点(Con / Act) • 可扩展 - Extendable 内置 (WRandSel / WRandSeq / Probability…),外部(积累)
55.
更重要的是 • 简单 • 直观 •
规范 • 流程优化 以前:策划文档(xls),程序翻译(成就感=0),愤怒的QC (鸭梨大) 现在:策划用BTE(所编即所玩);QC表示可以承受(Blackboard) 程序前期——写condition/action 程序后期——还要程序吗?
56.
Q & A
& Discuss Thx
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