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機械手臂控制VS微處理器

        許原滄

       11/28/2012
      指導老師:Joseph
簡報大綱
前言
壹、單晶片微電腦
 (一).單晶片基本架構
 (二).單晶片的優點
 (三).MCS-51 單晶片微電腦規格
 (四).使用FLASH ROM 單晶片的好處
貳、R/C 伺服馬達的介紹
 (一).PWM脈波控制
 (二).PWM 脈波控制示意圖
 (三).單一R/C馬達接續圖
叁、機械手臂組裝及控制
 (一).線路接線圖及組裝圖
 (二).程式流程圖
肆、總結 (心得)
前言

 專題的發想來源部分是來自於,近年來娛樂用
途的機器人是一個很流行的商品、但價格動輒上
萬元起跳不等。在日本、與美國每年都有舉辦一
系列的活動或競賽,舉辦國通常會邀請同好來共
同參與盛會,剛好趁此次上課中,老師所教授的
單晶片的課程,加以實現簡易型機械手臂。
(一)、單晶片微電腦基本結構
1.中央處理單元(Center Processing Unit,簡稱
CPU)
2.記憶體(Memory)
3.輸入/輸出單元(input/output unit ,簡稱I/O)


將上述三者製作於同一塊矽晶片上,形成一個能
獨立運作的微型電腦系統
(二).單晶片的優點:
 體積小
 使用簡單
 硬體接線容易
 擴充性佳
(三). MCS-51 單晶片微電腦規格:
 控制晶片: 8位元
 內部程式記憶體:4KB
 外部程式記憶體:最大可擴充至64KB
 內部資料記憶體:128 bytes
 外部資料記憶體:最大可擴充至64KB
 I/O 埠:可位元定址,4組(P0、P1、P2、P3)
 計時/計數:2組(T0、T1)
 中斷源:5組(INT0、INT1、T0、T1、RXD、TXD)
 串列埠:1組全雙工 UART(非同步)
(四).使用FLASH ROM 單晶片的好處
 程式記憶體:可重複多次使用(約1000次左右)
 使用電氣信號:(5V或12V)來清除資料
 清除時間短:約5~10秒
 內部含有ISP功能:不需使用燒錄器,即可將程式
 碼下載至晶片
圖片說明:


準備8051的pcb電子元件及材料   完工後的pcb
貳. R/C 伺服馬達的介紹
 (一).PWM 脈波控制:

PWM(Pulse Width Modulation)稱為脈波寬度調變:
 用於LED調光原理
 直流馬達的控制
 電源變換器之穩壓控制
 直流轉換交流弦波的控制
 控制直流馬達轉速
(二).PWM 脈波控制示意圖
(三).單一R/C馬達接續圖:
選用 廣營公司的 S03T 的 標準R/C馬達
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R/C motor 減速機構   (搖臂)傳達動利用
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R/C motor 細部分解圖   局部放大圖
叁、機械手臂組裝及控制

(一).線路接線圖:
叁、機械手臂組裝及控制
組裝圖:




              資料來源出處 王允上 編著,全華書局,
機器人單晶片微電腦控制
加工流程:


結構部分: 採用3mm的壓
克力板作為結構材質,利
用其透明的特性,直接等
比例繪出外形圖。搭配手
工具如、壓克力專用鋸子
裁切。3mm與9mm鑽頭、
來完成所有的螺絲孔的加
工,小型銼刀工具組來精
修組合件。壓克力是很脆
的所以會產生裂痕,必須
要很小心。
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         夾持用虎鉗
 修整砂輪機
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 壓克力畫後施工   鑽頭工具組
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          未使用C型鉗固定時、所發生的
   鑽孔完成   損壞裂痕
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使用bearing作為底座   增加穩定度
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初步完成圖
(二).程式流程圖:
總結:
 心得:
 本次實作,覺得還滿有挑戰性的。因為必須在有限的時間
 下,所有東西都必須按時完成。遇到的問題,遠遠超乎自
 己的想像,所幸有賴指導老師的建議,完成基本的運作。
 但還有很大改善的空間,也感謝同學的經驗交流,自己覺
 得受益非常多。

  最後此專題的延伸,有些想法,可以試著加上一熱感應
 器與影像CCD,搭配的崁入式OS的GUI介面來操作,使
 手臂可以隨著感應器移動傳回影像,應該會是很有趣的主
 題。
參考文獻:


1.王允上 編著,全華書局,機器人單晶片微電腦控制。
2.楊明豐 編著,碁峰資訊,8051單晶片C語言設計實
務第二版
3.黃嘉輝 編著,台科大出版,8051單晶片原理與運用使
用C語言
4.機械手Lynxmotion,Inc.http://www.lynxmotion.com/
報告結束
敬 請 指 教

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