El documento declara 6 servos y variables para controlar 2 joysticks y 3 botones. Establece los pines de entrada/salida y adjunta los servos a los pines. En el bucle principal, lee los valores de los joysticks y botones y mueve los servos correspondientes, imprimiendo los valores por el puerto serie. Limita los ángulos de los servos entre 1 y 179 grados.