水中ロボコン2015で発表したプレゼン資料です。

1. ETロボコン・アクア部門
作っちゃおうかな
有限会社イケハウス 江口亨・江口かおる
ETロボコン本部 小林靖英
チーム
所属

2. 動機とコンセプト
1年前、水中ロボコンを見学
2014年AUV部門が
ちょっとねぇ…
俺たちでも
出来るんじゃね！？
水中素人→魚をモチーフ
制御技術
通信技術
陸のETロボコン
空のドローン
5万円ぐらいで ←片手で持ち運べ
既存
使えるものは
何でも使う
なんとか
なるんじゃね？
けっこう安易
水圧なめてました(^^ゞ
台湾大はマンボウだったし
2

3. 必要な機能と考えておくこと
必要な機能 どうしようっか
上下左右の移動 泳ぐか無理やり移動させるか→魚だし泳ごう
ライントラッキング カメラで線を捉えればなんとかなるだろう
ブイ探知 カメラでブイの形か色で検出できればなんとかなるだろう
位置と速度 ジャイロセンサーや加速度センサーでなんとかなるだろう
競技戦略 ETロボコンで開発した戦略エンジンを流用できるだろう
考えておくこと どうしようっか
段階的な発展 ラジコンから始めて、自律航行へ段階的に
安全対策 リチウム電池は使わず鉛蓄電池、浸水時は緊急浮上
設計と記録 製作過程をモデルで記述して設計データと開発記録にする
並行移動
潜る
可変翼 可変ノズル
AUVルールが2014年と同等だとして 3

4. ハコフグちゃんの機構
水中ポンプ
下方カメラ
前方カメラ
流速計
ジェット
ノズル
状態LEDx2
可変翼
垂直尾ビレ
水
バラスト
水底距離計
7cm以下の着底判定
名称
深度計
たぶん６代目 0.6m 6kg
リードスイッチくるくる検出
4163リットル/h
子機x４
真下のブイや台へ
旋回性能は抜群
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5. エレキ的システム
Arduino
水中
ポンプ
可変翼
ノズル
サーボ
I2C
12V
モーター
ドライバ
深度
計
流速
計
浸水
センサー
3軸
ジャイロ
加速度
カメラ Raspbery pi 2カメラ
Wifi
ドングルPC
ゲーム
パッド
USB
Serial
3m USBケーブル
無線LAN
←ブイに入ったアクセスポイント
水中
水上
水底
距離計
運動系担当
自律航行と
外部通信担当
ラジコン操作
自律切り替え
状態
LED
LED
ドライバ
12V
子機
発射
サーボ
※白地は防水ケース内側デバイス
潜っても無線通信可能
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6. ソフトウェア的システム
制御ソフトon Arduino
プロポソフトon PC
ビデオ
自律航行
戦略エンジン
ラジコン
自律航行ソフトon Raspi
Navi
コマンド
Navi
コマンド
ビデオ
IP
Serial
ラジコン・自律航行
切り替え自由自在
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7. 自律航行を担う戦略エンジン
UML的に表現すると
アクションジャッジ
0..*
1
条件が成立するとアクションに移る ジャッジ成立まで制御を実行する
戦略
コンパイラ
戦略
データ
(XML)
戦略
エンジン
•時間
•深度
•ブイ接近
•ライン横断
•方向
•速度
•距離
etc…
センサー アクチュエーター
戦略モデル
•Naviリセット
•方向セット
•深度セット
•トレース
•ブイ探知
•ブイ色セット
•ダイブ（方向・速度・深度）
•ドライブ（ノズル＆可変翼）
etc…
図で記述
短時間でルール対応
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8. 流速計と子機発射機構
永久磁石
リード
スイッチ
流れ
割り込みカウント→
誤差は3m進んで５cm程度
防水ケースの内部
防水ケースの外
サーボ
磁石
磁石
子機
速度
距離
←巻き尺に似ている
サーボ１個で子機４個制御
磁気カップリング
フック
発
射
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9. ライントラッキングとブイ探知
下方カメラ画像（20fps） 前方カメラ画像(20fps)
HSV変換後V成分2値化画像 HSV変換後LUTで2値化画像
2014年大会のパクリです
θ
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10. •ご清聴ありがとうございました
「水中ロボット開発日誌」公開中
https://goo.gl/ywXPwc
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