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自動運転に向けた取り組みと安全管理
1.
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2.
Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃⼰紹介 ! 桑原 国仁(くわばら くにひと) ! 2016年 新卒⼊社 !
オートモーティブ事業部 ! アプリケーションエンジニア ⁃ iOS, Android ⁃ Webサーバーサイド ! 好物 ⁃ ⽣姜焼き ! 趣味 ⁃ 電⼦⼯作 2
3.
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4.
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6.
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ハンドル・アクセル・ブレーキなし " 完全電気⾃動⾞両 " 地図データの設定したルートを⾛⾏ 6
7.
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設定したマップとマッチしているか判断 ! Robot Shuttleの⾃⼰位置推定 ⁃ DGPS ⁃ レーザーセンサー ⁃ カメラ ⁃ IMU・Odometer • 慣性計測装置 • ⾛⾏距離計 7
8.
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⾃⼰位置推定・障害検知前後カメラ ! 前後障害物検知レーザー ! 全⽅位障害物検知⽤レーザー 8
9.
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10.
Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 安全技術 ! ⾞内のPCとソフトウェアから独⽴した安全システム ! 命令系統の冗⻑性 !
様々な状況下での緊急停⽌を想定 ⁃ 突然障害物が近づいた時 ⁃ 緊急停⽌ボタンの作動 ⁃ ⾃動運転時にPCとの切断が切れた時 ⁃ 電源システムからの切断 ⁃ ロボットや通信の誤作動の検出 ⁃ 異常な速度、加速時の検出 10
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 安全技術 ! 緊急停⽌時 ⁃ 直ちに⾞両が停⽌するまでブレーキ ⁃
乗客の怪我を防ぐために制御減速⽐で制動 ⁃ 動作コントローラへの電源供給を停⽌ ⁃ パーキングブレーキ ⁃ ベルで警告 ⁃ 緊急停⽌ランプの点灯 11
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. セキュリティ 12
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Robot Shu?leの最近の活動 ! 秋⽥県仙北市⽥沢湖湖畔 ⁃ 2016年 11⽉ 県道を⾛⾏する実証実験 13
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Robot Shu?leの最近の活動 ! 九州⼤学 伊都キャンパス ⁃ 2016年 12⽉ デモンストレーション実施 ⁃
2017年 1⽉ 実証実験開始 14
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 15 ⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み ! ⾃動運転⾞の状況監視 16
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾞両情報 ! ⾞内情報 ⁃ 現在位置、速度、回転数、 ⁃
舵⾓、シフト、アクセル、ブレーキ ⁃ ⾛⾏距離、燃料、バッテリー ⁃ 室内温度、ドア開閉、ライト ⁃ 正常・異常 ! ⾞外情報 ⁃ 天候 ⁃ 渋滞・混雑状況 ⁃ 事故 17
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. MQTTとは ! IoT, M2M向けの通信プロトコル ! Publish / Subscribe モデルのメッセージ配信プロトコル !
TCP/IP上で通信 ! 双⽅向通信 ! 最⼩固定⻑2バイトのオーバーヘッド ! 低遅延 ! ⼀対多、多対多向き ! 活⽤事例 ⁃ センサーなどからの情報収集 ⁃ メッセージサービス 18
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Publish / Subscribe モデル ! Publisher ⁃ センサーデータなどの情報発信 !
Broker ⁃ Pub / Subのサーバー ! Subscriber ⁃ 単独指定もしくは範囲指定のTopicを購読 19
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. QoS ! Quality of Service ⁃ クライアントとサーバー間の到達保証 ⁃
Publisher -> Broker ⁃ Broker -> Subscriber ! QoS 0 : At most once ⁃ 最⾼⼀回配信 ⁃ 配信されない可能性 ! QoS 1 : At least once ⁃ 少なくとも⼀回配信 ⁃ 2回以上配信される可能性 ! QoS 2 : Exactly once ⁃ 正確に⼀回配信 ! ダウングレードに注意 20
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. その他 ! セキュリティ ⁃ TLS(Transport Layer Security) ⁃
通信経路保護 ! Last Will and Testament ⁃ 異常切断の発⽣を通知 ! Retain ⁃ BrokerがPublisherの最後のメッセージ保持 ⁃ 新規Subscriberも確認可 21
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Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. プローブデータの今後の活⽤ ! ⾞両の安全 ⁃ 異常状態の監視 ⁃
事故の未然防⽌ ! ⾞両運⽤の管理 ⁃ バッテリー・燃料残量の管理 ⁃ ⾞内温度・湿度の管理 ! AI技術の活⽤ ⁃ 配⾞の最適化 ⁃ 移動需要の予測 ⁃ 移動時間の予測 22
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