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Raspberry pi で スマホリモコンでラジコンカーを動かすさっと動かす編

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raspberry pi でラジコンを動かすための手順をまとめています。プログラムに関しては割愛しています。
走らせた動画は以下URLです
https://www.youtube.com/watch?v=3eBIp50r60Y

Publicada em: Educação
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Raspberry pi で スマホリモコンでラジコンカーを動かすさっと動かす編

  1. 1. Raspberry pi で スマホリモコ ンでラジコンカーを動かす さっと動かす編 μITRON 系の OS で、 PWM 制御 にて RC サーボと DC モーターを 動かす
  2. 2. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)2 特徴その 1  夏休みの自由研究に どうでしょうか  Raspberry Pi のラジコンは本にも紹介記事が ありますが、夏休みの自由研究にはハードル が高いように思います。  夏休みの自由研究用キットには、お手軽さは かないませんが、比較的、工作せずに、完成 度の高いものができると思っています。  キットではない、手作り感を出してお父さん の株があがることを期待しています。
  3. 3. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)3 特徴その 2  RC カーを買ってきて、制御部分のみ Raspberry pi に置き換える  Raspberry pi と RC サーボ等には、ジ ャンパー線でつなぐだけ 工作が簡単な気がしてきましたか!
  4. 4. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)4 特徴その 3  スマホリモコンは、プログラムレス  通常スマホ側のプログラムやら、本体 側の通信プログラムなどいるのが普通 ですが、 BluetoothSPP なら、ターミナ ルソフトで OK です。 BluetoothSPP が キーボードでヒットしたキーを送って くれます。
  5. 5. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)5 特徴その 4  Raspbian ( Linux) は使っていません。 Baremetal 環境に μITRON 系の軽い カーネルを載せています。本編では、 プログラムの説明は割愛していますが 、次編(たぶん作成します)で説明し ます。
  6. 6. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)6 対象者 必要条件: 1. Raspberry pi を使ったことがある人     raspbian をインストールして、コマンドとか入れたことが ある人。と言ってもラズパイ本買ってその通りやればできる 方がほとんどだと思います。その辺のことはこの資料に書い てませんので、併せて参照いただければ OK です。 以下、いずれか、いずれでも 1.夏休みの自由研究で株をあげたいお父さんお母さん向け     --> プログラミングは、すっ飛ばしてもらっていいで す。 img ファイルを持ってくればソフトは動きます。 2. raspberry pi で多軸制御を linux じゃなくてやってみたい人 3. PWM 制御をやって、 RC サーボモータ / スピードコントロー ラ経由 DC モーターを動かしたい人    応用すれば、ロボットやドローンも可能と思います。
  7. 7. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)7 対象者 続き 4.部品の購入や工作、はんだ付けをできるだけしたくない人    --> Bluetooth の変換基盤だけ、ハンダ付けがあります。     あとは、工具使うことなく、ジャンパー線を突っ込むだ けです。     必要部品もセット品買えば済みます。どちらかというと 大人買い     して楽して、制作する用途向けです。      WEB や本とかに書いてある方式よりたぶんかなり部品も 少ない     と思います。だいたいモータドライバとか買いませんか ら 5.ちゃんと動かして遊べるものを作りたい人
  8. 8. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)8 注意事項  この資料を見て何らかの損害が発生し ても、本資料記載者は何ら責任を負い ません。  特に、 Raspberry   pi の 5V 3V 等の接 続に注意してください。  筆者は、 Raspberry pi 1 台 誤配線で お亡くなりになりました。
  9. 9. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)9 必要なもの 1.Raspberry pi type B ( B+ でも OK) 2. タミヤラジコン  1/10 スケール  XB 完成品 プロポ付属  定価は 2 万 5 千円ぐらいですが、半額ぐらいで売られています 。  筆者は京都のヨドバシで 9000 円で買いました。 3. 実験セット A 拡張 (Bluetooth) 【 MPK-TR1402-BT 】 http://www.marutsu.co.jp/pc/i/232197/ 4. ブレッドボード x1 5, ブレッドボード接続用 Raspberry Pi GPIO エクステンションキ ット (Model B 専用 )   http://victory7.com/?pid=61327135  拡張基盤は必須ではありませんが、その場合は、ジャンパー線 のオス - メスを必要な数を 準備ください。
  10. 10. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)10 必要なもの 続き 6. ジャンパー線 オス - オス  5cm ~ 10cm のを 10 本 7. モバイルバッテリ マイクロ USB 給電のもの 8. ケースと板   96x305x10 の調味料アルミトレーで台を作りました 。 9.Google Play が利用できる Android スマートフォン  スマホでコントロールするので必要です。
  11. 11. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)11 ダウンロードするもの 1.Raspberry pi のソフトウェア(筆者公開のも の)  http://osdn.jp/downloads/users/8/8655/SSP_4tam  Zip ファイルを展開して、 rpi-micon.img のみ 使います。 2.BluetoothSPP  無償版で OK です。  https://play.google.com/store/apps/details? id=mobi.dzs.android.BluetoothSPP&hl=ja
  12. 12. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)12 全体構成
  13. 13. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)13 結線図 Bluetooth には 1-GND 2-RX 3-TX 10-3.3V フタバ socket には リアモーター 白  GPIO17 赤 未配線 黒  GND ステアリング 白  GPIO18 赤  5V 黒  GND
  14. 14. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)14 結線図 説明  本来拡張ボードから接続していますが 、図はピンヘッダからの結線図にしま した。  拡張ボードを使わない場合は、当然で すが、オス - メスのジャンパー線を用意 してください。
  15. 15. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)15 手順 ハードウェアの準備 1. 実験セット A 拡張 (Bluetooth) 【 MPK- TR1402-BT 】の組み立て    Bluetooth チップの足とブレッドボー ドの足のピッチが違うためそれをあわ せる変換ボードが付属しています。そ れにピンヘッダとピンソケットをハン ダ付けします。
  16. 16. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)16 手順 ハードウェアの準備  続き 2. ラジコンの確認 まず普通にラジコンが付属のリモコン(プロポ)で 動作すのを確認します。 3. フタバソケット   プロポから受信機  -- ESC( スピードコントロー ラ) -- モータに接続されています。 受信機に繋が れている FUTABA ソケットをひっこ抜きます。    3 線式のもので、ステアリング用とリアモーター 用があるはずです。 ソケットはメスですのでジャン パー線のオスで接続できます。
  17. 17. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)17 手順 ハードウェアの準備  続き
  18. 18. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)18 手順 ハードウェアの準備  続き  信号線は、いずれも 黒 (GND) 真ん中 に赤 (+) 、白(信号線)になります。  ステアリングは赤 (5V) を接続しますが 、リアモーターは赤は接続しません。  GND をそれぞれ接続、信号線 は、 GPIO11(17),GPIO12(18) を接続し ます。  ステアリングに GPIO12(18) を接続す るようにしてください。
  19. 19. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)19 工作  96x305x10 の調味料アルミトレーに 4 か所穴をあければ固定できます。  RaspberryPi は、ケース等に取り付けて 、からアルミトレイ、ブレッドボード はそのまま両面テープで固定している のみです。
  20. 20. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)20 ソフトウェアの準備その 1 SD カード 1)RASPBIAN の SD カードを準備します。   RASPBIAN を SD カードにいれ、 RASPBBERY PI が起動する ことを確認してください。 確認したら、 SD カードを PC に入 れ、 boot パーテーションが Windows なら自動マウントされま す。 それのファイルすべてを PC にコピーします。次に、 SD カー ドを FAT でフォーマットします。 最後にコピーしたファイル すべてを SD カードに戻します。   config.txt の最後に以下  1 行追加します。    kernel=rpi-micon.img 2) SD カードに コピー   ダウンロード解凍した  rpi-micon.img を SD カードにコピー します
  21. 21. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)21 ソフトウェアの準備その 2 スマホの 設定  BluetoothSPP  https://play.google.com/store/apps/detai ls? id=mobi.dzs.android.BluetoothSPP&hl=j a  をインストールします。
  22. 22. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)22 走らせる (一回目) 0. まず最初の状態  車 バッテリ接続を外しておきます。  ESC のスイッチ  OFF にしておきます。  SD カード抜いておきます。  Raspberry PI の電源 モバイルバッテリから外して おきます。 1.SD カード挿入 2.Raspberry PI の電源 モバイルバッテリを入れる  ここでステアリングがギュッっと少し音がするはず です。  Bluutooth 基盤の LED が点滅しているはずです。
  23. 23. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)23 走らせる (一回目) 続き 3. スマホとペアリングします。  BluetoothSPP を立ち上げます。  アップグレードのダイアログがでてもキャン セルします。  Connected のダイアログがでたら  [ReSearch] をクリック  「 RTBN- 何某」がでたら、クリック  ペアリングのダイアログがでたら OK をク リック  アプリを終了します。
  24. 24. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)24 走らせる( 1 回目) 続き 4. スマホアプリボタン設定  スマホアプリを立ち上げ、アップグ レードキャンセル、 ReSearch 、 BT- RN をクリック  モードをキーボードモードを指定、 [ メ ニューキー ][set key func] を使って好き なボタンに文字を割り当てます。
  25. 25. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)25 走らせる( 1 回目) 続き  次ページのキーをボタンに割り当てて ください。  ステアリングは動くので、動きを確認 します。  スマホ画面の上半分にターミナルでそ れらしい文字が表示される  ことも確認します。
  26. 26. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)26 走らせる( 1 回目) 続き 動作 対応 文字 前進 W( 小文 字) 停止 S( 小文 字 ) スピードアップ 3 スピードダウン 1 動作 対応 文字 左 4 まっすぐ 5 右 6 少し左後、まっすぐ 7 少し右後、まっすぐ 9
  27. 27. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)27 走らせる( 1 回目) 続き
  28. 28. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)28 走らせる( 1 回目) 続き 5. リアモーター動作確認  5.1. リアを停止コマンド s をスマホか ら出しておきます。  5.2. バッテリのケーブルを接続、 ESC のスイッチをオンにします。  5.3.w コマンドを送って動作すること を確認します。
  29. 29. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)29 走らせる  スマホアプリのキー設定済みなら、ア プリ立ち上げ後、 ReSearch して接続 、キーボードモードにして、 w ボタン およびステアリングボタンで走るはず です。  筆者の走らせた動画  https://www.youtube.com/watch? v=3eBIp50r60Y
  30. 30. 2015.6.9 アライブビジョンソフトウェア(株)30 ありがとうございました  問い合わせ先  アライブビジョンソフトウェア株式会 社  髙橋和浩  http://homepage3.nifty.com/ALVS/  https://www.facebook.com/firstandlasta ndallways

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