1. Raspberry Piでシリアルサーボ
システム工学郡３年 山本達也

2. はじめに
• 本当は画像処理をする予定でしたん
• カメラがちゃんと動かなかったので断念

3. Raspberry Piとは？
• $35で買えるお手軽PC
• CPUはARM11 700MHz
• メモリ 512MB
• SDカードからOS読み込み
• OSはubuntuベースのrasbian
• IO操作ができる
良く言うと超高スペックなマイコン、悪く言うと低スペックなPC

4. シリアルサーボとは？
• 近藤科学が出しているサーボモータに付属するシリアル通信ができ
るモデルのサーボ。
• 基本的にPWMも対応している。
• 時代によって、ICS1.0~ICS3.5と規格が変わっていった。
• 規格としては一線式UARTになっている。

5. UARTとは？
• UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)とはシリアル通
信の方式の一つである。ユーアートって読むらしい。
• 似ている規格（ほぼ同じ？）としてRS-232CやUSARTやLINなどいろい
ろありますん。
• スタートビットでデータの送信を開始し、ストップビットで送信を終了
する。

6. Raspberry PiでUART
• 方法１
• レジスタをたたく
• いろいろめんどい、だが高速
• 方法２
• WiringPiというライブラリを使用する ←採用
• GPIO,PWM,I2C,SPI,UART,LCDのライブラリがあり、お手軽

7. WiringPiのインストール
• Raspberry PiにRasbianが乗っていることが前提。Rasbian以外で動く
かは知らないです。
• 下のコマンドをターミナル上で実行（クローンしてビルド）
$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
$ cd wiringPi
$ ./build
これでおｋ！

8. WiringPiの使用方法
• Sample見たらわかるよん。
• GitHubにもそのうちあげますん。

9. ICS3.5の規格
• 通信条件
• 通信速度 115200bps(default), 625000bps, 1.25Mbps
• ビット長 8bit
• スタート 1bit
• ストップ 1bit
• フロー制御 無し
• パリティ EVEN（偶数）
• 送信コマンドのループバック、マルチドロップ接続
• シリアル通信モードへの移行
• 電源投入時に信号線を５００mS間、Ｈレベルに保つことで通信が可能になる。
• LレベルにするとPWMモードに移行する。

10. Raspberry Piで一線式UART
• とりあえず、RxとTxをつないでみた
• →動かないのん
• つないでプルアップしてみた
• →動かないのん

11. Raspberry Piで一線式UART
• とりあえず、RxとTxをつないでみた
• →動かないのん
• つないでプルアップしてみた
• →動かないのん
• ヒカリ大先生に聞いてみた
• トランジスタを挟んでプルアップしたらいいっぽい。

12. 接続回路

13. 信号波形
送信信号 受信信号
なんか歪んでる、原因不明
いちおう、送受信は成功している

15. 結果
• 通信は成功していた！
• サーボ回った！
• サーボの回転角度は0~16383の14bit値 0は脱力
• ただし、約1~3000と約11000~16383では回転しなかった。
• 回転値の計算間違いの可能性あり
• あと、パラメータ書き込み、読み込みコマンドが使用できたらスピード
制限、電流制限ができるはず！

16. まとめ
• ICS3.5はわりと簡単
• 送受信のペリフェラル関係が解決すれば簡単
• Raspberry PiでIO操作はわりと簡単
• 要はスマートでインテリジェンスだからみんなRaspberry Piをしよう！