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RTミドルウエアコンテスト2011応募作品「RTno」
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arduinoマイコンボードを使って,RTミドルウエア対応コンポーネントを簡単に作るためのライブラリとツールです.
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1.
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2.
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3.
RTno = arduino
+ RT-middleware
4.
arduinoとは
5.
RTミドルウエアとは
openrtm.orgより転載
6.
RTnoの目的 • OpenRTM-aist対応デバイスを簡単に作る • ウケを取る
7.
従来手法 • OpenRTM-aistの組み込みデバイス対応
– 組み込みLinuxへの対応 – TOPPERS対応 • RTC-CANopen – CANOpen対応デバイスならば対応可能 • RTC-Lite (miniRTC, microRTC) – CANバスとZigBee無線ネットワークに対応してお り,ARM系の軽量なマイコンでの動作報告がある • RTno – 安価なarduino対応マイコンボード対応 – Float型,シーケンス型に対応
8.
RTno のアーキテクチャ Rtnoデバイスから送信 されるプロファイルに応 じて ブリッジRTCは自動的に インターフェースを変換 する
RTnoライブラリは,ホストPC とのすべての通信をカプセル 化します.
9.
RTnoを使ったRTC対応デバイス開発 • rtcconf関数でセッティングを行う –
シリアルポートの選択,設定 – 実行コンテキスト(タイマもしくはブリッジ 同期) #include <RTno.h> void rtcconf(void) { conf._default.connection_type = ConnectionTypeSerial1; conf._default.baudrate = 57600; exec_cxt.periodic.type = Timer1ExecutionContext; exec_cxt.periodic.rate = 1000; // [Hz] }
10.
RTnoを使ったRTC対応デバイス開発 • グローバルスコープでポートおよびバッ
ファを宣言 – OpenRTM-aistのポートの作成とほぼ同じ TimedLong in0; InPort in0In("in0", in0); TimedLongSeq in0; InPort in0In("in1", in0); TimedLong out0; OutPort out0Out("out0", out0); TimedLongSeq out0; OutPort out0Out("out1", out0);
11.
RTnoを使ったRTC対応デバイス開発 • onInitializeで初期化
– 起動直後に呼ばれる. int RTno::onInitialize() { addInPort(in0In); addInPort(in1In); addOutPort(out0Out); addOutPort(out1Out); int LED = 13; pinMode(LED, OUTPUT); return RTC_OK; }
12.
RTnoを使ったRTC対応デバイス開発 • onActivated, onDeactivatedを記述 int
RTno::onActivated() int RTno::onDeactivated() { { digitalWrite(LED, LOW); digitalWrite(LED, LOW); return RTC_OK; return RTC_OK; } }
13.
RTnoを使ったRTC対応デバイス開発 • onExecute内で,データの授受を行う int RTno::onExecute()
{ out0.data = 3.14159; if(in0In.isNew()) { out0Out.write(); in0In.read(); long data = in0.data; out0.data.length(3); digitalWrite(LED, data); out0.data[0] = 1.1; } out0.data[1] = 2.2; out0.data[2] = 3.3; if(in0In.isNew(&in1In)) { out0Out.write(); in0In.read(); for(int i = 0;i < in0.data.length;i++) { return RTC_OK; long data_buffer = in0.data[i]; } } }
14.
まとめ • 早い・安い・巧いRTCを提供 –
学習用に • マイコンがわかる人のRTMへの切り口 • RTMがわかる人のマイコンへの切り口 – ロボットにシンプルなI/Oを追加 • 今後の展望 – EtherNetシールドに対応 – デバイスVSデバイス通信に対応 – 他のマイコンに移植
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