ROS Japan UG #42 LT大会 2021/5/5 ＠Zoom

1. 株丹 亮
ROS Japan UG #42
2021.5.5
LT大会
がある生活
自宅でMoveItできちゃうロボット導入編

2. はじめに
今日のLT内容
• 約7万円で購入できる安価なロボットアーム。
• コントローラはM5Stackを使用。汎用性高い。
• Twitter上で多くの購入報告あり。
• 一応、ROS対応。
ということで、私も購入してしまいました。
• myCobotでやってきたこと
• 今やっていること紹介
myCobotとは？

3. myCobotでやってきたこと
先人の実績
myCobotをMoveIt対応させる
先人の方に感謝！！
追加でやったこと
上の成果を使って
3次元センサ＋MoveItで障害物回避
机の上でこのシステムが構築できるのがすごい！
動画はXtionを使っているが、RealSenseとかだとなお良し
参考サイト
https://ros-
planning.github.io/moveit_tutorials/doc/perception_pipeline/pe
rception_pipeline_tutorial.html
参考サイト
myCobotでほんとうにmoveitする
https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad
【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方②（moveit編）
https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6

4. myCobotでやってきたこと
追加でやったこと
myCobotのロボットモデルを作成
リアルなモデルを作成。
公式リポジトリにマージしてもらっているのでぜひ使って
ください。
参考サイト
https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/pull/13
myCobotをUnityでも登場させる
せっかくリアルなモデルを作ったのでMoveItで作成した
軌道をUnityで描画できるようにした。
RosSharpを使用。
参考サイト
https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp

5. 今やっていること紹介
myCobotでピッキングができるようになりたい
最近、
専用の吸着ハンドが販売された
これを使えば、MoveItを使ったピッキングアプリが
作成できる？
参考サイト
https://shop.elephantrobotics.com/collections/mycobot/produc
ts/mycobot-suction-pump
ハンドはまだ買えてないけど、ソフト側からなんかやってみよう。
そこでいろいろ見ていると…
MoveItの新しいC++インターフェースが公開されていた！
今までは、
• Move Group C++ Interface
• Move Group Python Interface
が用意されていた。
C++では、MoveItCppというインターフェースも代替で使用可能となった。

6. 今やっていること紹介
MoveItCpp？
• MoveItCppは、MoveItのコア機能にアクセスするためにROSのAction、
Service、Messageを使用する必要がない。
• 既存MoveGroup APIの代替可能（完全互換ではない）。
• このインターフェースは、リアルタイムな制御を必要とする上級ユー
ザーや、産業用アプリケーションにお勧めで、多くの商用アプリケー
ション作成のためにPickNick社で開発された。
実際に使ってみた

7. 今やっていること紹介
MoveItCppまとめ
• MoveGroup C++ Interfaceとほぼ変わらない使用感でコーディング可能。
• 厳密な仕様の違いは理解しておいたほうが良さそう。
• myCobotで練習しつつ、より本格的な産業用ロボット用のアプリで活用？
参考サイト
http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveItCpp.html
全体まとめ
• myCobotで出来たことを紹介。
• 自宅で実機が動くのは楽しい。
• 産業用ロボットレベルのクオリティは期待できないが、やはり実機が動く
とMoveIt関連の勉強モチベーションも上がる。
• せっかく7万出して買ったので、もう少しいろいろ遊んでみます。

8. ご静聴ありがとうございました。
質問があれば、お気軽に話かけてください！！