2. 過去の我々の研究
⚫高精度位置推定に基づく一般公道での自動運転
1. N. Akai et al., “Autonomous driving based on accurate localization using multilayer LiDAR and dead
reckoning,” In Proc. of the IEEE ITSC, 2017.
動画
https://www.yout
ube.com/watch?v
=9VQRaOsIxmU
4. 位置推定の重要性
⚫複雑環境下での自動走行における位置推定の重要性
⚫位置推定により他のタスクの劇的な簡略化が可能
2. E. Takeuchi et al., “A 3-d scan matching using improved 3-d normal distributions transform for robotic
mapping,” In Proc. of the IEEE/RSJ IROS, 2006.
3. N. Akai et al., “Robust localization using 3D NDT scan matching with experimentally determined uncertainty
and road marker matching,” In Proc. of the IEEE IV, 2017 (Oral presentation).
5. 位置推定の課題と現状の対策
⚫ 課題
• 位置推定結果の正誤を保証する術がない
• 環境の動的変化のモデル化が不可能に近い※
⚫ 現状の対策
• 位置推定は常に正しいと仮定(現状はほぼこれ)
• 観測数を増やして多数決的に正しそうな解を取得
• 冗長的な位置推定系を組み経験的閾値を導入
4. N. Akai et al., “Mobile robot localization considering class of sensor observations,” In Proc. of the IEEE/RSJ
IROS, pp. 3159-3166, 2018.