Mais conteúdo relacionado Semelhante a Dynamical Control Gait Training Robotic Orthosis by Using Fuzzy – Sliding Mode Approaches (20) Mais de Shanghai Jiao Tong University (20) Dynamical Control Gait Training Robotic Orthosis by Using Fuzzy – Sliding Mode Approaches1. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
1
حداو
رودگنل
آرت ربات دیٌاهیکي کٌترل
ٍر
ج ز
از ُاستفاد با اًساى رفتي ُرا ْت
رٍیکرد
فازی
-
هَدلغسشي
هَهٌي ًَری ِفاطو
6
َحسٌل هجتبي ،
2
،
ًی هحوذ
ک
خ
َ
9
1
،پضؿىی ذػیٟٙٔ ٜدا٘ـىذ،ا٘جخـیٛت ٌشایؾ ،پضؿىی ذػیٟٙٔ اسؿذ بػیٙوبسؿ یٛدا٘ـز
آصاد ٜدا٘ـٍب
اػالٔی
احذٚ
٘یىیٚاِىتش
،
Noori.Fatemeh@ymail.com
2
،ٌٖیال ٜدا٘ـٍب ،ٔىب٘یه ٜدا٘ـىذ ،وبسثشدی عشاحی ٌشایؾ ،ٔىب٘یه اسؿذ بعٙوبسؿ
HasanluMojtaba@gmail.com
3
ٌٜٚش اػتبدیبس
پضؿىی ذػیٟٙٔ ٜدا٘ـىذ،ٔىب٘یهٛثی
آصاد ٜدا٘ـٍب ،
اػالٔی
تحمیمبت ٚ ّْٛػ احذٚ
،ٖشاٟت
m.nikkhoo@gmail.com
ُچکیذ
٘اٛٔیت ٝو ثبؿذ ٔی ٗذػیٟٙٔ بیٞ فؼبِیت ٗتشی ٟٓٔ اص ا٘جخـیٛت یضاتٟتز ػبخت ٚ عشاحی ٜصٚأش
ٚ ضبیؼبت اص ثؼیبسی ذ
ص٘ذٌی ٚ ػبصد ٔشتفغ سا ٔتؼذد ا٘بییٛ٘بت
ٜثبسٚد
بیٞ ْٔىب٘یض اص ای ٝػٕٛٔز سوّیٛثغ ا٘جخـیٛت یضاتٟتز .ثشٌشدا٘ذ ٖثیٕبسا ٝث سا
خبِی ربی ٝو ذٙثبؿ ٔی ٔىب٘یىی
ٔی پش سا ٖثذ ٛػض
وٕه ثبػج ٚ ذٙٙو
اص ثؼیبسی اص سا ثیٕبس فشد ٚ ٜؿذ ثیٕبس فشد ٝث سػب٘ی
اكّی ذفٞ تحمیك ٗای دس .ػبصد ٔی سٚد دیٍش بیٞ ا٘بییٛ٘بت ٚ ادثٛح
سثبت یه عشاحی
2
صٚآستش ٝث ٔجتال فشد یه ثشای ىیِٙی
٘ب اص ٚ داسد ٍٝ٘ َتؼبد حبِت دس سا ٔجتال فشد ٝسیىٛثغ ٜدٛث پب
س ٗای .ٕ٘بیذ حفظ پبیذاسی
ثبت
2
َٔذ غیشخغی ستٛثل ىیِٙی
ایفب سا سٛاوچیت ٘مؾ ٝو ٜؿذ ٝتؼجی غیشخغی بیٞ ٝیچٞٔب هِٙی شٞ ثشای ػپغ ٚ ٜؿذ ػبصی
ٔی
ذٕٙ٘بی
دس ٚ
تٟر بیتٟ٘
فبصی تشٍِشٙو اص ثیٕبس فشد ٖاٛت َتشٙو ٚ حفظ
–
ٜؿذ ذٙٔ ٜشٟث دِغضؿیٛٔ
اػت
فشد ٝسیىٛثغ
سا
اغتـبؿبت ٚ ػب٘بتٛ٘ ثشاثش دس
پبیذاس خبسری
ٔی
ذٙو
.
ٍُاش
:کلیذی ّای
سثبت َتشٙو
،
ٖا٘ؼب ٗسفت ٜسا
،
فبصی
-
دِغضؿیٛٔ
6
-
ِهقذه
آست
ٚش
ؿبیغ آستشیتٛاػتئ یب ص
بةٟاِت ٝدػت اص ثیٕبسی ٗتشی
.اػت ُٔفبك
ٚ ٜدیذ ٝٔكذ ُٔفل فٚغضش ثیٕبسی ٗای دس
ٓو
ٔی ٗثی اص ٓو
.دٚس
اػت ٕٗٔى صٚآستش
سا ٔفلّی شٞ
ُٕتح سا ٖثذ ٖصٚ ٝو ثضسي ُٔفبك أب ذٙو دسٌیش
ٔی
دس ثیـتش فمشات ٖٛػت ٚ ٖسا ٚ ٛ٘صا ُٔفبك ُٔخ ذٙٙو
.ذٙؼتٞ اثتال ٔؼشم
ِیٚ داسد صیبدی ٓػالی صٛآست
3
ػالٔت
ؿبیغ ٖآ
ٔـخق ٚ تش
ذٙؼتٞ تش
.
اص پغ خـىی ِیٚا
،اػت اػتشاحت
ُٔفل لتیٚ لبتٚا یٌٞب ٝو یٙٔؼ ٗای ٝث
ٝث
ثی ال٘یٛع ٔذت
فؼبِیت ذٞاٛثخ ٚ ثبؿذ ٜٔب٘ذ حشوت
.داؿت ذٞاٛخ دسد ذٙو
ٛ٘صا صٛآست ٝث ٔجتال ٖثیٕبسا ؿبیذ
كجح
ٔی ثیذاس اةٛخ اص ٝو بٞ
ٔی ٜسا ػختی ٝث ٘ذٛؿ
٘ذٚس
ٓو ٔذتی اص ثؼذ أب
ٗسفت ٜسا ٓو
ػبدی حبِت ٝث ٖؿب
ثبصٔی
.ٌشدد
ْػذ ال٘یٛع ٜسٚد یه اص ثؼذ ُٔفبك خـىی
فؼبِی
ِٚ اػت ؿبیغ ثؼیبس ت
ػبػت ٓ٘ی اص ثیـتش ٘ذست ٝث ی
َٛع
ٔی
.وـذ
٘ا ؾٞوب ػالٔت ٗٔیٚد
ؼ
غبف
اػت پزیشی
.
ٝث
ٕ٘ی صٚآستش ٝث ٔجتال ٖثیٕبسا ُدِی ٕٗیٞ
ٝث ذٙ٘اٛت
ساحتی
ٓٞ ثؼذی ػالٔت ثشای ٚ ذٙٙو ساػت ٚ ٓخ سا دٛخ ُٔفبك
ٔی
.وشد ٜاؿبس ُٔفل دسد ٝث ٖاٛت
ٔی ٝكیٛت
وؼب٘ی دٛؿ
ثی ٝو
دٛخ ُٔفبك دس سا ػالیٕی ٗیٙچ ٝفتٞ ٚد اص ـتش
داس٘ذ
ثبیذ
.ذٙٙو ٝٔشارؼ پضؿه ٝث
ثیٕبسی ٗای ایزبد ػّت
ٝث صٛٙٞ
ػب ذٙچ ِیٚ اػت ٜ٘ـذ ٝبختٙؿ اضحٚ سٛع
ُٔ
ٔی ٝو داسد دٛرٚ
ٝٙصٔی ا٘ذٛت
،ثبؿذ صٚآستش ٝث اثتال ػبص
ٝو اػت ثبال ٗػ یىی
ثبالی افشاد دس الٕٛٔؼ ثیٕبسی ٗای
44
َػب
ٔی ٜدیذ
.دٛؿ
،غٙر ْٚد سدٛٔ
دس صٚآستش ٖٛچ
ٓ٘خب
ٔی صٚثش ٖآلبیب اص ثیـتش بٞ
ٝث صٛٙٞ ٖآ ُدِی ِیٚ ذٙو
،اػت ٜ٘ـذ ٔـخق دسػتی
زبسیٙٞ٘ب ثؼذی سدٛٔ
بیٞ
ٔبدس
.اػت ُٔفل ٝث ٝٔكذ یب ٚ ا٘یٛاػتخ صادی
دس صٚآستش
2. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
2
حداو
رودگنل
حشف ٖسصؿىبساٚ
ٝ
ٝضشث ٔؼشم دس ْٔذا ٝو ای
ٖسدٛخ
ثؼیبس ذٙؼتٞ
تجبِیؼتٛف دس ٔخال اػت ؿبیغ
.بٞ
سا ٝٙصٔی ٓٞ ذٌیٙ٘سا تلبدفبت ُٔخ سصؿیٚ غیش كذٔبت
ٔی یبٟٔ صٚآستش ثشای
.ذٙو
ػّت ٝث ٚ صٚس َٛع دس
فؼبِیت
-
لش ٝضشث ٔؼشم دس ٔشتت سٛثغ ٖثذ ُٔفبك ثذ٘ی بیٞ
اس
آػیت ٔشتجب ضشثبت ٗای ٚ داس٘ذ
ٝث فٛثخل بٟ٘آ ٝث سا بییٞ
ٔی اسدٚ ٔفلّی فٚغضش
ذٙٙو
آػیت ٗای ٖثذ .
تب سا بٞ
ٔی ٝو ربیی
ُٔفبك ص٘ذٌی َٛع دس .ذٙٔیى ٓتشٔی ا٘ذٛت
داس٘ذ لشاس ٓتشٔی ٚ آػیت ذٙفشآی یه دس دائٕب ٖثذ
.
ٌ
یٞب
آػیت ؿذت لبتٚا
لذست اص ثیؾ ُٔفل ٝث ٜاسدٚ بیٞ
ؾٞوب ٖثذ ٓتشٔی لذست ػّّی ٝث یب ٚ اػت ٖثذ ٓتشٔی
ٔش سا ِیٕٛٔؼ بیٞ آػیت ا٘ذٕٛ٘یت ٚ ٝیبفت
.ذٙو ٓتشٔی تجب
خشاة ثتذسیذ ٔفلّی فٚغضش اسدٛٔ ٗای دس
خشاة ٚ تش
تش
ٔی
اػت صٚآستش عٚؿش ٗای ٚ دٛؿ
.
فٚغضش ػغح اثتذا دس
سیؾ
ال ٚ سیؾ
ٝی
ٔی ٝالی
یٚس اص ٔمذاسی آػیجی شٞ ثب .دٛؿ
ٔی ٝثشداؿت فٚغضش
فٚغضش وّفتی ثتذسیذ ٝىٙای تب دٛؿ
ٔی ٓو
ٓو .دٛؿ
ساد دس ٝو فٚغضش وّفتی ٖؿذ
طیِٛٛی
ٔی ٜدیذ ٔفلّی ّٝفبك ؾٞوب ستٛثل
ِٝیٚا ٓػالئ اص دٛؿ
اػت ُٔفل ػبییذٌی عٚؿش
.
شکل
6
:
در آرتَز برٍز ًَُح از ای ًًَِو
َعض ٍد اتصال هحل
٘بصن ثتذسیذ ُٔفل فٚغضش صٛآست دس
ٔی ٗثی اص ٚ ٜؿذ
ٚس
د
.
دٛرٛث ُٔفل ػغح اعشاف دس ٝاضبف ٖاٛاػتخ
ٔی
آ
یذ
.
دس
ٗای
ِٝٔمب
س یه ػبصی َٔذ اكّی ذفٞ
ىیِٙی ذٙچ ثبت
ٔجتال ثیٕبس یه ٗسفت ٜسا ٝث سػب٘ی وٕه تٟر غیشخغی
صٛآست ٝث
ٝثىبسٌشفت سثبت دس .ثبؿذ ٔی پب
ػٍّٕش اص ٜؿذ
ٔبٛٙپ ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب
ٜاػتفبد ٚ٘یش َاػٕب تٟر تیىی
ٜؿذ
بػتٙٔ یٚ٘یش َاػٕب ثب ٖاٛثت ٝو ٝسیىٛثغ اػت
پبیذاسی
ثیٕبس ٝسیىٛثغ پزیشد ستٛك ثبتٚس ْٔىب٘یض
سا دٛخ َتؼبد
ٜٛ٘ح دس اغتـبؽ دچبس ٚ ٕ٘بیذ حفظ
ی
.٘یفتذ اتفبق ٖایـب ٗسفت ٜسا ٚ حشوت
R.S.Calbro
ٖٕىبساٞ ٚ
]
1
[
ِٝٔمب عی دس
ٝاسائ ٝث ای
ٝث ٔجتال ٖا٘ؼب ٗسفت ٜسا تٟر ثبتٚس یه عشاحی ٚ ػبخت
پشد ػلجی اختالالت
ا
ٝو ذٙخت
دسػت ٗسفت ٜسا ا٘بییٛت
.٘ذاس٘ذ سا
شکل
2
:
برای ُرًٍذ ُرا ربات ُدٌّذ تشکیل اجساء هعرفي
آرترٍز هبتالیاى
[1]
J.Mehholz
ٕىبسؽٞ ٚ
]
2
[
ِٝٔمب یه عی
،كیفیٛت ی
ٝٔمبیؼ ٚ ثشسػی ٝث
تٟر ٔىب٘یىیٚاِىتش ٓػیؼت یه
وٕه
ٜسا دس سػب٘ی
ٖا٘ؼب یه ٗسفت
رشاحت
ثب ٜدیذ
سثبت ٚ یضاتٟتز
ٖاٛاػتخ ٚ سٛا٘ذافىت ُٔؿب ٝو بیٞ
ذیٙث
ذٙداؿت خبسری
.ذٙپشداخت ،
A.Koeing
ٖٕىبساٞ ٚ
]
3
[
ِٝٔمب یه عی
تش سثبت یه ُتحّی ٚ ثشسػی ٝث ای
ٚ ُدٔی
وٕه
ٜسا ٝث ٜذٙٙو
،ذٙؼتٞ ٔغضی فّذ دچبس ٖدوبٛو ٗسفت
بٟ٘آ ذفٞ .ذٙپشداخت
،
یٚس ثش ٔحیغی ٔضبػف تبحیش آ٘بِیض
.دٛث افشاد ٗای
شکل
9
:
هغسی فلج کَدکاى برای ُشذ ِساخت ربات
A.Koeing
ّوکاراى ٍ
]
9
[
K.Sacco
ٖٕىبساٞ ٚ
]
4
[
ِٝٔمب عی دس
ٝاسائ ٝث ای
ی
ٝث ٗسفت ٜسا صؽٛٔآ تٟر ا٘جخـیٛت سیٛتٛٔٛوِٛ ْٔىب٘یض
3. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
3
حداو
رودگنل
ٝث ٔجتال ٖثیٕبسا
.ذٙپشداخت ٔغضی بیٞ آػیت
آست احشات ُتحّی ذفٞ ثب ِٝٔمب ٗای دس بٟ٘آ
ش
،ثیٕبس ثش صٚ
دٕٛ٘ ٝاسائ سا دٛخ بدیٟٙپیـ َٔذ
٘ذ
.
شکل
4
:
تَسط پا تَاًبخشي ربات
K.Sacco
ّوکاراى ٍ
]
4
[
M.T.Karimi
]
5
[
ثشسػی ٝث ای ِٝٔمب یه عی دس
سثبت
ٚ ذٙپشداخت ٘خبػی ٝضبیؼ ٖثیٕبسا ٝو ا٘جخـیٛت بیٞ
ٝث سا وبسثشدی ٜصٛح ٗای دس ٜؿذ ْا٘زب تحمیمبت ٝػٕٛٔز
.داد٘ذ لشاس ثشسػی ٚ ثحج سدٛٔ ُتفلی
یه ِٝٔمب ٗای دس
ٞٔب ٜٕشاٞ ٝث سا ىیِٙی ٚد سثبت
هِٙی شٞ بسٙو دس بییٞ ٝیچ
َٔذ سٛاوچیت ٖاٛٙثؼ
ٜؿذ ػبصی
َاػٕب ثب ٝسیىٛثغ اػت
تشٙو
ُتـىی سا ٝثؼت ٝحّم ٓػیؼت ِغضؿی دٛٔ ٚ فبصی ِش
پبیذاس ّٝپ خبسری اغتـبؽ ثشاثش دس سا ٓػیؼت ٚ ٜداد
ػبصد
.
سازی مدل
ٝث ٔجتال ثیٕبس ثشای ىیِٙی ٚد سثبت یه ؿٕبتیه ٕ٘بی
.داد لشاس ٔذ٘ظش صیش ُؿى ستٛثل ٖاٛٔیت پب صٚآستش
شکل
5
:
اًساى لگي ٍ ًَزا هفاصل شاهل لیٌکي ٍد ربات
]
6
[
.
سا سثبت ٗای
ُپٛو ٟٓث َٚپب٘ذ ٚد ستٛثل ٖاٛٔیت
ٜؿذ
ٗتٛ٘ی بیٙآؿ ْ٘ب ٝساثغ ثشاػبع .دٕٛ٘ فشم
–
ٖاٛٔیت ِشٚا
ٝساثغ ستٛثل سا پب صٚآستش سثبت بٔیىیٙدی ِٝٔؼبد
1
ٝاسائ
.دٕٛ٘
پبسأتش
ٝساثغ دس
1
ٍِٗ ی ٝیٚصا تغییش ٖٔیضا ثیبٍ٘ش
1
ٚ
یٛ٘صا
2
.ثبؿذ ٔی ٖا٘ؼب پبی
θ [ ]
ٝیٚصا ثشداس یه ٖاٛٔیت
ٚد ٗای اص ای
تحتب٘ی ْا٘ذا اص ٝ٘مغ
.دٕٛ٘ فشم ٖثذ
̇
ٚ
̈
ٔـتك ثبسٚد ٚ یىجبس ثب تشتیت ٝث
-
ٝیٚصا ثشداس اص ٌیشی
ٝث ٖاٛٔیت ای
ٝیٚصا ػشػت تشتیت
ٚ ای
ٝیٚصا ؿتبة
ٚد دس ای
دس ٗیٕٙچٞ .دٕٛ٘ پیذا دػت ُٔح
ٝساثغ
1
بیٞپبسأتش ٝث
( )
،
( ̇)
ٚ
( )
ٝث
ِٛوشی ؿتبة ،شػیٙای ٔؼشف تشتیت
اص ٌشیض ؿتبة ٚ یغ
ٔی ٓػیؼت ٔشوض
ػجبست ٗیٕٙچٞ .ثبؿذ
ساػت ػٕت دس
ِٝٔؼبد
1
سٛتٛٔ یب ػٍّٕش دس ِٜیذؿذٛت سٌٚـتب ثشداس ٘یض
ٝو ثبؿذ ٔی
.داد لشاس ٔذ٘ظش ٖاٛٔیت صیش ثشداس ستٛثل سا
* +
ُؿى ٝث ٝرٛت ثب
1
سثبت ٗای ثشای ٜؿذ ٝتؼجی بیٞػٍّٕش ،
ٔبتیىیٛٙپ ػیٛٙٔل بیٞ ٝیچٞٔب ستٛثل
3
ٜؿذ ٜلشاسداد
.اػت
ماهیچه
پنوماتیکی مصنوعی
ثبیذ ٔبتیىیٛٙپ ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب ثیـتش ٝشچٞ دسن ثشای
ٝیچٞٔب عٛ٘ ٗای .وشد كیفٛت ٗیٙچ
ٖاٛٙثؼ ػیٛٙٔل بیٞ
ٜدٛث ٖاٚفشاس ثؼیبس ا٘جخـیٛت بیٞ سثبت ػبخت دس ػٍّٕش
1
hip
2
knee
3
Pneumatic Artificial Muscle (PAM)
(
1
)
( ) ̈ ( ̇) ̇ ( )
4. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
4
حداو
رودگنل
ٞ ٖآ ُدِی ٚ
ٗای سفتبس پزیشی ا٘غجبق ُثذِی ٓ
الؼیٚ ٝیچٞٔب ثب ػٍّٕش
٘ا ٚ ا٘مجبم ٍْبٙٞ دس ٖا٘ؼب
جؼبط
دس ٜؿذ ٝاسائ بیٞ َٔذ عٛ٘ ٗثیـتشی .ثبؿذ ٔی ٖؿذ
ٛچ ػظٛت ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب سدٛٔ
-
سدٛب٘بفٞ
4
ٔیجبؿذ
]
7
-
8
[
.
ٛچ َٔذ
-
وبس ٗا٘یٛل اص ٌٝشفت ٜشٟث سدٛب٘بفٞ
ٔزبصی
ٝو اػت ٜؿذ ٜاػتفبد ػٍّٕش ٗای سیبضی ػبصی َٔذ ثشای
،غیشخغی َٔذ ٗای
ربثزبیی ٜؿذ ُپٛو استجبط
-
دس ٚ٘یش
فشد ٝث حلشٙٔ بیٞ یظٌیٚ اص .اػت ٜدٕٛ٘ َٔذ سا ٝیچٞٔب
ٜ٘ذٛؿ ا٘مجبم بیٞ ٖإِب اصیٛٔ تشویت ػٍّٕش ٗای
5
،
فـبسی ًٙدٔپی
6
فـبسی شٙف ٚ
7
.اػت ٜؿذ ُتـىی
دس
ٛچ َٔذ
–
ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب ػٍّٕش كیفٛت ثشای سدٛب٘بفٞ
س خغی اثظٚس اص ٜاػتفبد ثب
ٔبتیىیٛٙپ ٝیچٞٔب پؼٕب٘ذ فتبس
ٔی
پؼ سفتبس ٗای ٝو .ثبؿذ
ٔؼبدالت یىؼشی اص ُٔتـى ٕب٘ذ
ٝتى
.اػت ٜؿذ َٔذ ای
ٙپ ٝیچٞٔب دیٍش ػجبست ٝث
ٔبتیىیٛ
ٜپیچیذ سفتبس ٚ یظٌیٚ یه
ٔی ٖ٘ـب دٛخ اص ای
ػٍّٕش .ذٞد
دس بیٞ ٝیچٞٔب اص ُٔتـى ٔبتیىیٛٙپ ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب
بیٞؿیش اص ٜاػتفبد ثب ٝو اػت ٜؿذ ُتـىی ٔخبِف تٟر
بػجٙت
بعیؼیٙٔغٚاِىتش ی
8
ٔی َتشٙو
.٘ذٛؿ
بٔیىیٙدی َٔذ
ٛپ َٔذ ثشاػبع ػٍّٕش ٗای
–
ٝساثغ ستٛثل سدٛبافٞ
2
: یٙیؼ دٛٔیـ ٝاسائ
بیٞپبسأتش
( )
،
( )
،
( )
ٚ
تشتیت ٝث
فـبس ٚ شیتٙف ٖإِب ،ًٙدٔپی ٖإِب ،ا٘مجبضی یٚ٘یش ثیبٍ٘ش
ٖٔیضا ،خبسری یٚ٘یش ٗیٕٙچٞ .ثبؿذ ٔی ػٍّٕش داخّی
ٔی سا ا٘مجبضی حبِت دس ػشػت ٚ ربثزبیی
ٝث ٖاٛت
بیٞپبسأتش
F
،
ٚ
̇
تؼشیف بیٞپبسأتش .داد استجبط
ٜؿذ
.اػت ٝاسائ ُلبث صیش اثظٚس ستٛثل
4
Chou - Hannaford
5
Contractile Element
6
Pressure Dependent Spring
7
Pressure Dependent Damping
8
Electromagnetic Proportional Valve
(
3
)
( )
(
4
)
( ) {
̇
̇
(
5
)
( )
اثظٚس دس دٛرٛٔ بیٞپبسأتش
3
تب
5
اص ٓاػ ٜؿذ ٝاسائ
،
،
،
،
،
،
ٚ
اثتٛح ٖاٛٙثؼ
ٔی ةٛٔحؼ سثبت بٔیىیٙدی ٓػیؼت
روش ٝث ْالص .دٛؿ
ا٘ذیغ ٝو اػت
i
ٚ
d
ا٘جؼبط ٖٔیضا ثیبٍ٘ش تشتیت ٝث
9
ٚ
ا٘مجبم
14
.دس٘ظشٌشفت ٔبتیىیٛٙپ ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب
ٖٔیضا
سا ٔبتیىیٛٙپ ػیٛٙٔل ٝیچٞٔب ػظٛت ِیذیٛت سٌٚـتب
ِٝٔؼبد ستٛثل ٖاٛٔیت
6
.وشد ٝاسئ
( ) ( ̇ ) ( ̇ )
(
6
)
پبسأتش
r
بٞ ٝیچٞٔب ٚ سثبت یٚثبص ٝث ُٔتل ٜلشلش ؿؼبع ،
ُؿى ثشاػبع (
1
بیٞ ا٘ذیغ .وشد فشم )
a
ٚ
b
دس
ِٝٔؼبد
6
ٝیچٞٔب ٚد ٝث طٛٔشث
ٔی ای
ػٍّٕش دس ٝو دٛؿ
ٝیچٞٔب
ْلذ دس .اػت ٌٜشدیذ ٘لت ای
ػبخت ثشای َٚا
ٜلشلش ٝث ُٔتل ُوبث اثتذا ثبیذ ،ػٍّٕش
11
دٛؿ ٜوـیذ
ثب ٝسیىٛثغ
ٔی اتفبق دیٍش ٝیچٞٔب دس ا٘مجبم
دس .پزیشد
ٝیچٞٔب
فـبس ٝث سا وبس ٝث عٚؿش تٟر ِٝیٚا فـبس ای
اػٕی
12
شٞ اػٕی فـبس َٕٛٔؼ سٛثغ .اػت سٟٛٔـ
ٚد
ٔی ٍٝ٘ اػٕی فـبس ٖٔیضا ٖٕبٞ دس ٝیچٞٔب
سثبت ٝو داسد
.دٛؿ حفظ دٛخ َتؼبد ؿشایظ ٖٕبٞ دس ذٞاٛٔیخ صٚآستش
ٔىب٘یىی عشاحی ٔمتضیبت ثشاػبع اػٕی فـبس ٗای
.اػت ٜؿذ ٝدس٘ظشٌشفت
θ
ُؿى ثشاػبع
1
ؿشط ،
ٔی ةٛٔحؼ صٚآستش سثبت َتؼبد
٘ظش اص ٖاٛٔیت ٚ دٛؿ
یٛ٘صا ٚ ٍِٗ ی ٝیٚصا ٝو دٕٛ٘ فشم ستٛك ٗثذی فیضیىی
ثیٕبس ثؼجبستی ٚ اػت ٜدٛث كفش دیٕٛػ سٛٔح ٝث ٘ؼجت پب
9
Inflation
10
Deflation
11
Pulley
12
Nominal Pressure
(
2
)
( ) ( ) ̇ ( )
( ̇)
5. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
5
حداو
رودگنل
ثشاػبع .اػت ٝلشاسٌشفت ٜایؼتبد حبِت دس
یىشدٚس
ٔبتیىیٛٙپ ای ٝیچٞٔب ػٍّٕش َتشٙو ثشای
ٝساثغ ٖاٛٔیت
6
ٝساثغ ستٛثل سا
7
دٕٛ٘ یؼیٛ٘ثبص
]
9
[
.
بیٞپبسأتش
ٚ
ٚ اػٕی ِٝیٚا فـبس ٖٔیضا تشتیت ٝث
ٖٔیضا
ٔی ٝیچٞٔب ِٝیٚا ا٘مجبضی ربثزبیی
پبسأتش .ثبؿذ
ٔی ةٛٔحؼ تشِیٙو َبٍٙػی
الغٚ دس ٚ دٛؿ
ٚ
̇
ا٘مجبضی ػشػت ٚ ا٘مجبضی ثبیبع ثیبٍ٘ش تشتیت ٝث
.ثبؿذ ٔی ٝیچٞٔب
اثظٚس ربیٍزاسی ثب َحب
2،3
،
4
،
5
ٚ
8
ٝساثغ دس
7
سٌٚـتب
ٝساثغ ستٛثل ٖاٛٔیت سا ٔبتیىیٛٙپ ٝیچٞٔب ػٍّٕش تشِیٙو
9
.دٕٛ٘ اػتخشاد
[ ( ) ] ̇
( )
[
( ) ̇ ( ̇)]
(
9
)
ٝساثغ
9
ٚ
1
ٝیچٞٔب بٔیىیٙدی اثظٚس ٖاٛٔیت ُسوٛثغ
ٔبتٛٙپ ػیٛٙٔل
ٝساثغ ستٛثل سا یىی
14
.وشد ٝاسائ
( ) ̈ ( ̇) ̇ ( ) ( )
̇ ( ̇)
(
14
)
ٝساثغ دس حبثت بیٞپبسأتش
14
اثظٚس ستٛثل ٖاٛٔیت سا
11
تب
16
وشد ٝاسائ
.
[ ( )] (
11
)
( ) (
12
)
[ ] (
13
)
( ̇) [
( ) ̇ ( )
( ) ̇ ( )
]
(
14
)
[ ]
(
15
)
(( ) ( ̇ ̇ )) (
16
)
سازی شبیه
ٝؿجی
ٌٝشفت ستٛك ػبصی
ّٝپ ةٚبٙغیشٔت دیٚسٚ ٝپبی ثش
ٔی
ٔی ٝو ذٙثبؿ
ٕٝ٘ٛ٘ ذٙ٘اٛت
یٚس ثش عجیؼت سفتبس اص ای
ٓػیؼت
َتشٙو ٝو آ٘زبیی اص .وشد فشم ذػیٟٙٔ بیٞ
دٛٔ ٖآ َٚا ّٝٔشح ٝو ٌٜشدیذ ٓتمؼی ٓلؼ ٚد ثش ٓػیؼت
ٚ ِغضؿی
ػؼی ،ذٙثبؿ ٔی فبصی ٖآ ْٚد ّٝٔشح
ٜؿذ
٘ی ثخؾ ٗای ثب ٔشتجظ بیٞداسٕٛ٘
ٝاسائ ض
دس ٗیٕٙچٞ .دٛؿ
َٔذ ٔجحج
دٕٛ٘ ٓػیؼت ػبصی
ٚ سا٘یٚد ربثزبیی بیٞاس
ا٘بییٛت
ٝدسر دس سثبت بیٞ
دٛؿ ٝاسائ دٛخ آصادی بیٞ
ٖاٛثت ٝسیىٛثغ
ٝؿجی ٝػٕٛٔز اص سا ٝٔالص جبطٙاػت
ػبصی
سا ِٝٔمب ٖاٛٙػ تحمیك ٗای ثیـتش ٟٓف ثشای .دٕٛ٘ دسیبفت
اص اػت ػجبست ٖاٛٙػ ٗای ٝو ٓیٛٔیـ سٚیبدآ
"
َتشٙو
آست سثبت بٔیىیٙدی
ٚش
اص ٜاػتفبد ثب ٖا٘ؼب ٗسفت ٜسا تٟر ص
یىشدٚس
فبصی
-
دِغضؿیٛٔ
"
تحمیك ٗبثشایٙث .ثبؿذ ٔی
پشداصد ٔی سثبت ٓػیؼت پبیذاسی ٝث اخق سٛثغ حبضش
ٌٜشدیذ ٘لت ٖا٘ؼب ثش سثبت ٝو اػت ٗای ثش فشم ثؼجبستی
ثشاثش دس سا دٛخ ٖثذ َتشٙو ا٘بییٛت ثیٕبس ؿخق ٚ
ٝو اػت تشِشٙو ٗای ٝو ٝ٘ذاؿت سا خبسری اغتـبؿبت
ٔی ظفٛٔ
ؿخق ٚ ٕ٘بیذ حفظ سا ؿخق َتؼبد ٝو ٌشدد
اكّی ذفٞ یىشدٚس ٗای ُو سٛثغ ذٙو سٚثذ ٘بپبیذاسی اص سا
ٌٝشفت ستٛك ػبصی ٝؿجی بییٟ٘ ٚ
اػت
بیٞداسٕٛ٘ دس ٝو
ٔی ٚس پیؾ
َاؿىب دس .دٕٛ٘ دسیبفت ٖاٛت
6
ت
ب
8
ثشای
٘ دسن دس ِتٟٛػ
ٝؿجی ٜٛح
دس ٜؿذ ػؼی ،ٓػیؼت ػبصی
ُؿى
1
پبی یٚس ثش سٛچغ الؼیٚ َٔذ یه ٝو داد ٖ٘ـب
دٛخ ٝظیفٚ ٚ ٌٜشدیذ ٘لت ثیٕبس ٖا٘ؼب یه
دس سا
ٔی ایفب ٓػیؼت پبیذاسػبصی
ٙو
ؿٕبتیه َٔذ ِیٚ .ذ
دس هِٙی ٗای ٝو سثبت هِٙی ثش ٝیچٞٔب ٖدٕٛ٘ ُاػٕج
ٖاٛاػتخ ٖٕبٞ الغٚ
ٔ ٚ ٜدٛث ٖا٘ؼب پبی ذیٙث
ٝیچٞب
بیٞ
ثبصی سا سٛاوچیت یب ػٍّٕش ٝ٘مـ )ٖاٛاػتخ ( هِٙی ٗای سٚد
ٔی
ٚ ٕ٘بیذ ٜاداس دٛخ عجیؼی حشوت دس سا ٓػیؼت تب ذٙو
ُؿى بیتٟ٘ دس
3
٘
ٝؿجی َٔذ ٔىب٘یضٔی َٔذ ثیبٍ٘ش یض
-
ػ ػبصی
ٜؿٕبس بختٙؿ ثشای كشفب ٜدٛث ٓیؼت
ٌزاسی
(
7
)
( ̇)
(
̇)
(
8
)
̇ ̇
6. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
6
حداو
رودگنل
هِٙی
بیٞداسٕٛ٘ ثب استجبط ثشلشاسی دس بٞ
ؿذ اػتخشاد
.اػت ٜؿذ ٝاسائ ثؼذی ثخؾ دس ٜ
شکل
6
پا آرترٍز ربات ٍاقعي هذل :
]
61
[
.
شکل
7
ِهاّیچ با ربات هکاًیسم هذل :
شکل
8
ربات هکاًیسم هذل :
ِهاّیچ بذٍى
یه ٖاٛٙثؼ ّٝپ دیٚسٚ
بػبییٙؿ دس بٙآؿ ْ٘ب دیٚسٚ
ٓػیؼت
٘ ٚ اغتـبؽ ٝث ٔجتال ذػیٟٙٔ بیٞ
ٝو ٜدٛث یضٛ
ٔحه دس بػجیٙٔ ٔؼیبس
ٓػیؼت پبیذاسی ٖصد
ٜدٛث بٞ
داسٕٛ٘ ثخؾ ٗای دس .اػت
ٔی ٖثیب یبٌٛ ٚ ربٔغ سٛثغ بٞ
-
ُؿى ثشاػبع .دٛؿ
9
دیٚسٚ
َاػٕب بیٞ
ٚد ثشای ٜؿذ
هِٙی
اػت ٜؿذ اسدٚ ٓػیؼت ثش صیش ستٛثل سثبت
.
شکل
9
دٍم ٍ اٍل ّای لیٌک برای ِپل ّای ٍرٍدی :
سثبت ٓػیؼت یٚس ثش ِغضؿی دٛٔ فبصی تشِشٙو ٘لت ثب
ٚ تشِیٙو حبالت دس سا سثبت بیٞ هِٙی ربثزبیی ٖٔیضا
َاؿىب دس سا تشِشٙو ٖٚثذ
14
ٚ
11
ّٝپ اغتـبؽ احش دس
،
.دٕٛ٘ ٜذٞٔـب ُٔوب ستٛثل
شکل
61
ٍ با ِپل ٍرٍدی اثر در اٍل لیٌک ای ِزاٍی دٍراى :
کٌترلر بذٍى
شکل
66
ٍ با ِپل ٍرٍدی اثر در دٍم لیٌک ای ِزاٍی دٍراى :
کٌترلر بذٍى
ُؿى
12
تٙو تشِیٙو تالؽ
سا ِغضؿی دٛٔ فبصی شِش
ثشای
هِٙی
ٔی ٖ٘ـب ٓػیؼت بیٞ
تالؽ اص سٛظٙٔ .ذٞد
تشِیٙو
𝜃1
Link 1
Link 2
𝜃
𝜏1
𝜏
7. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
7
حداو
رودگنل
رب٘ت اص ِیذیٛت سٌٚـتب ٖٔیضا حمیمت دس
ا ثش َاػٕب تٟر تشِشٙو
ٝو ٜدٛث ٓػیؼت ٝیچٞٔب سٛوچیت
هِٙی
سا هِٙی ٚد شٞ ثشای ٝو داسد ٍٝ٘ پبیذاس سا سثبت بیٞ
ٔی
ُؿى دس ٖاٛت
12
.دیذ
شکل
62
تالش :
در دٍم ٍ اٍل ّای لیٌک برای سیستن کٌترلي
ِپل ٍرٍدی اثر
ٜدٛث ِغضؽ ٝكفح دِغضؿیٛٔ تشِشٙو بیٞ ٝٔـخل اص یىی
ُؿى دس ٗای ٝو
13
ِغ ٝكفح ٖاٛٔیت
ٝكفح ٖاٛٙثؼ ضؽ
هِٙی سا٘یٚد حشوت ٜذٙٙپبیذاسو
ٗای دس ٝو دا٘ؼت بٞ
.اػت ٝداؿت لشاس یٕٟٛػ یٙحٙٔ یه ستٛثل ُؿى
شکل
69
ِپل ٍرٍدی اثر در لغسشي هَد کٌترلر لغسش ِصفح :
فازی رٍیکرد
اػت ٜؿذ ُتـىی اػبػی ثخؾ ٗذیٙچ اص فبصی یىشدٚس
ٝو
ٖإِب ٝاسائ ٝث كشفب ثخؾ ٗای دس
ْادغب احش دس اكّی بیٞ
ٔی ٝپشداخت دِغضؿیٛٔ تشِشٙو ثب
َحب بیٞداسٕٛ٘ .دٛؿ
اص ٍٕیٞ ثخؾ ٗای دس حبضش
ِٛت
فبصی جبوغ
افضاس ْ٘ش
MATLAB
ُؿى .اػت ٌٜشدیذ اػتخشاد صیش ستٛثل
14
ٓػیؼت بیٞ ریٚخش ٚ دیٚسٚ اص ٓاػ فبصی ٓػیؼت ثیبٍ٘ش
ٔی سا یتٛػض اثغٛت ٝو ٜدٛث
ٓػیؼت عشاحی .دیذ ٖاٛت
ٚد ستٛثل فبصی
ٝیٚصا ربثزبیی َٚا دیٚسٚ ( دیٚسٚ
ای
َٚا هِٙی
ٝیٚصا ربثزبیی ْٚد دیٚسٚ ٚ
ٚد هِٙی ای
ٚ )ْ
( ریٚخش یه
ٜؿذ فشم )ِغضؿی دٛٔ تشِیٙو ٜشٟث
-
دٛٔ تشِشٙو دس حبثت پبسأتش ٚد ٝو آ٘زبیی اص .اػت
اص ٓاػ ٝو داس٘ذ لشاس ِغضؿی
K
ٚ
η
شٞ ثشای ٝو ٜدٛث
دس ٚ اػت ٜؿذ ٝتؼجی ٝ٘رذاٌب فبصی ٓػیؼت یه پبسأتش
ٝلشاسٌشفت ٔتّت افضاس ْ٘ش هِٙیٕٛػی ٔحیظ ٚ یؼیٛ٘وذ
.اػت
اثغٛت
ٝیٚصا ربثزبیی ٖٕبٞ ٝو َٚا دیٚسٚ یتٛػض
ُؿى ستٛثل ٖاٛٔیت سا ثبؿذ ٔی َٚا هِٙی ای
15
یتٚس
.دٕٛ٘
شکل
64
اٍل ٍرٍدی عضَیت تابع هشخصات :
ُؿى
15
ٖثیب سا فبصی ٓػیؼت ْٚد دیٚسٚ یتٛػض تبثغ
.ثبؿذ ٔی ْٚد هِٙی ای ٝیٚصا ربثزبیی ثیبٍ٘ش ٝو ذٙو ٔی
شکل
65
دٍم ٍرٍدی عضَیت تابع هشخصات :
حبثت پبسأتش ثشای ریٚخش یتٛػض تبثغ بیتٟ٘ دس ٚ
K
ُؿى ستٛثل فبصی ٓػیؼت دس ٘یض
16
ْالص .وشد ٜذٞٔـب
حبثت پبسأتش ثشای ٝو اػت روش ٝث
η
ُؿى ٝٔـبث دلیمب ٘یض
16
ٌٝشفت دس٘ظش ٚشدٞ ثشای یىؼب٘ی یتٛػض تبثغ ٚ ٜدٛث
.ٓای
8. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
8
حداو
رودگنل
ُؿى
16
ریٚخش یتٛػض تبثغ ٔـخلبت :
،فبصی ٓػیؼت سیبضی ػّٕیبت ْا٘زب اكّی ٝٔبی ٖٚدس
ٔی ٝو ثبؿذ ٔی ٖآ فبصی ٗا٘یٛل
اػبػی ٗسو بٟٙت ا٘ذٛت
فبصی ظكٙٔ
ثی ٘مؾ ٚ ٜدٛث
یىشدٚس پشداصؽ دس ذیٙ٘ٔب
ُؿى دس ٖاٛٔیت ُٔوب سٛثغ ٝو ٕ٘بیذ ایفب فبصی
17
ٝث
پی ٗا٘یٛل ٗای تٕبٔی
.ثشد
شکل
67
ربات برای فازی قَاًیي کیفي ًوای :
َاؿىب ثشاػبع تشِیٙو ػغح
18
ٚ
19
ٖیىؼب سٛثغ ٝو
ٔی
دیٚسٚ تغییشات ٖٔیضا ٗثی ٝساثغ ذٙثبؿ
ٚ بٞ
ریٚخش
-
.دٕٛ٘ دسن سا ٓػیؼت بیٞ
شکل
68
برای فازی سطح :
2
خرٍجي ٍ ٍرٍدی
K
کٌترلي ُبْر
لغسشي هَد
شکل
69
:
برای فازی سطح
2
خرٍجي ٍ ٍرٍدی
𝜼
کٌترلي ُبْر
لغسشي هَد
گیری ًِتیج
٘آ
ٝاسائ بیٞداسٕٛ٘ اص ٖاٛٔیت ٝو ٝچ
ٚ اػتخشاد ٜؿذ
.ثبؿذ ٔی ؿشح ٗثذی دٕٛ٘ جبطٙاػت
بٞ هِٙی اص شیهٞ ثش ّٝپ دیٚسٚ َاػٕب احش ثش
سفتبس ٓػیؼت
ٖ٘ـب سا دٛخ غیشخغی
ٝاضبف ثب ٓػیؼت ٚ ٜداد
ٖدٕٛ٘
سا دٛخ ػؼی تٕبٔی ٝثؼت ٝحّم ٓػیؼت ُتـىی ٚ تشِشٙو
یه َٛح بٞ هِٙی سا٘یٚد ربثزبیی ٖدٕٛ٘ پبیذاس تٟر دس
ث َتؼبد ٝ٘مغ
ٚ لذست ثش ٖاٛٔیت ٝو اػت ٜ٘ـب٘ذ ُٕػ ٝ
.ثشد پی ٖآ پبیذاسی ٚ ٓػیؼت ثش تشویجی تشِشٙو ٔتٚٔمب
تش
دس فبصی ٚ ِغضؿی دٛٔ یىشدٚس ٚد ویت
حمیمت
ٔی ٖٕ٘بیب سا بٟ٘آ فشد ٝث حلشٙٔ بیٞ سػبِت ٜدسثشٌیش٘ذ
-
ِغضؿی دٛٔ ٝسیىٛثغ ػبصد
ثشای ٖآػب ٚ بػجیٙٔ یىشدٚس
ٓػیؼت
ٚ ٜدٛث غیشخغی بیٞ
ا٘بییٛت فبصی یىشدٚس عشفی اص
دٛخ اص ِغضؿی دٛٔ تشِیٙو بیٞ ٜشٟث ٓظیٙت دس ثبالیی
ٔی ٝاسائ
سا ٓػیؼت یىشدٚس ٚد ٗای تشویت ثب ٗبثشایٙث .ذٙو
.ػبصد ٔی پبیذاس ای ٝٔالحظ ُلبث ستٛثل
ثشای ٗیٕٙچٞ
ؼغفٙٔ بیٞ هِٙی ثشسػی ٝث ٝث ٖاٛٔیت ٜذٙآی دس ٝٔغبِؼ
ثبػج دٛخ ٗای ٝو وشد ٜاؿبس
بیٞپبسأتش ٖؿذ ٝاضبف
ّٓػ دس ٗیٕٙزٞ ٚ دٛؿ ٔی ٓػیؼت دس دیٍشی ػختی
عٛ٘ فبصی یىشدٚس اص ذیٙٔ ٜشٟث ٖاٛٔیت َتشٙو
2
٘یض
.وشد ٜاؿبس ٜصٛح ٗای دس تحمیك پیـشفت ٖاٛٙثؼ
هراجع
[1] R.S.Calabro, A.Cacciola, F.Berte,
A.Manuli, A. Leo, A. Bramanti, A. Naro,
D.Milardi1,P. Bramanti, Robotic Gait
9. مكانيك مهندسي ملي همايش
MRMECH2018
ُداًشگا
اسالهي آزاد
ٍاحذ
لٌگرٍد
،
ُها اسفٌذ
6996
9
حداو
رودگنل
Rehabilitation and Substitution
Devices in Neurological Disorders: Where
Are We Now?, Neurol Sci, Springer-
Verlag Italia 2016, DOI 10.1007/s10072-
016-2474-4.
[2] J.Mehrholz, M.Poh,
Electromechanical-Assisted Gait Training
After Stroke: A System Review
Comparing End – Effector and
Exoskeleton Device , J Rehabil Med 2012,
44: 193–199.
[3] A.Koenig, K.Birrer, L. Zimmerli,
M.Guidali, A.Duschau-Wicke, M.Wellner,
A. Meyer-Heim, L.Lünenburger, S.
Köneke, L.Jäncke, R. Riener, Virtual
Environments Increase Participation of
Children with
Cerebral Palsy in Robot-Aided Treadmill
Training,IEEE, 978-1-4244-2701-
7/08/$25.00, 2008.
[4] K.Sacco, F.Cauda, F.D’Agata,
S.Duca, M.Zettin, R.Virgilio,
A.Nascimbeni, G.Belforte, G.Eula,
L.Gastaldi, S.Appendino, G.Geminiani, A
combined Robotic and Cognitive Training
for Locomotor Rehabilitation: Evidences
of Cerebral Functional Reorganization in
Two Chronic Traumatic Brain Injured
Patients, Front. Hum. Neurosci, 23
November 2011,
https://doi.org/10.3389/fnhum.2011.0
DOI:
.
0146
[5] M.T.Karimi, Robotic Rehabilitation of
Spinal Cord Injury Individual, Ortopedia
Traumatologia Rehabilitacja
,MEDSPORTPRESS, 2013; 1(6); Vol. 15,
1-7, DOI: 10.5604/15093492.1032792.
[6] M.Huang, X.Huang, X.Tu1, Z. Li1, Y.
Wen,
An online gain tuning proxy-based
sliding mode control using neural network
for a gait training robotic orthosis, Cluster
Comput DOI 10.1007/s10586-016-0629-y,
(2017)
[7] Chou, C.-P., Hannaford, B.:
Measurement of modeling of McKibben
pneumatic artificial muscles. IEEE Trans.
Robot. Automat. 12(1), 90–102 (1996)
[8] Reynolds, D.B., Repperger, D.W.,
Phillips, C.A., Bandry, G.:
Modeling the dynamic characteristics of
pneumatic muscle. Ann.
Biomed. Eng. 31, 310–317 (2003)
[9] Cui, S.G., Pan, H.L., and Li, J.G.:
Application of self-tuning of PID control
based on BP neural networks in the mobile
robot target tracking. In: International
Conference on Instrumentation, pp. 1574–
1577 (2013)
.