Enviar pesquisa
Carregar
winter
•
0 gostou
•
683 visualizações
Mohammad Gh
Seguir
Vista de apresentação de diapositivos
Denunciar
Compartilhar
Vista de apresentação de diapositivos
Denunciar
Compartilhar
1 de 52
Baixar agora
Baixar para ler offline
Recomendados
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)
faradars
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش سوم (الف)
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش سوم (الف)
faradars
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب - بخش اول | فرادرس
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب - بخش اول | فرادرس
faradars
Big Data and select suitable tools
Big Data and select suitable tools
Meghdad Hatami
گزارش اعتبار سنجی توربین ناسا
گزارش اعتبار سنجی توربین ناسا
naser zarei
#1_AAA_control_system(2).pdf
#1_AAA_control_system(2).pdf
SanazGerameifar
نگار پژوه :: تنش شفت - ایمپلر پیچشی در رویکرد صفحه بحرانی
نگار پژوه :: تنش شفت - ایمپلر پیچشی در رویکرد صفحه بحرانی
Mojtaba Hasanlu
نگار پژوه:: مکان یابی بیهنه المان های پیزوالکتریک برای میرا نمودن ارتعاشات سازه
نگار پژوه:: مکان یابی بیهنه المان های پیزوالکتریک برای میرا نمودن ارتعاشات سازه
Mojtaba Hasanlu
Recomendados
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش دوم (الف)
faradars
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش سوم (الف)
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب بخش سوم (الف)
faradars
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب - بخش اول | فرادرس
آموزش کنترلرهای تطبیقی خود تنظیم با متلب - بخش اول | فرادرس
faradars
Big Data and select suitable tools
Big Data and select suitable tools
Meghdad Hatami
گزارش اعتبار سنجی توربین ناسا
گزارش اعتبار سنجی توربین ناسا
naser zarei
#1_AAA_control_system(2).pdf
#1_AAA_control_system(2).pdf
SanazGerameifar
نگار پژوه :: تنش شفت - ایمپلر پیچشی در رویکرد صفحه بحرانی
نگار پژوه :: تنش شفت - ایمپلر پیچشی در رویکرد صفحه بحرانی
Mojtaba Hasanlu
نگار پژوه:: مکان یابی بیهنه المان های پیزوالکتریک برای میرا نمودن ارتعاشات سازه
نگار پژوه:: مکان یابی بیهنه المان های پیزوالکتریک برای میرا نمودن ارتعاشات سازه
Mojtaba Hasanlu
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
Mojtaba Hasanlu
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
Hamed Malek
86203954_prj
86203954_prj
Shakib Sharifian
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
Mojtaba Hasanlu
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
faradars
Presentation bjt1
Presentation bjt1
Omid Aminzadeh Gohari
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
Amir Shokri
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
Mojtaba Hasanlu
168-186-C488-7-J1_0.pdf
168-186-C488-7-J1_0.pdf
myme6
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
Shanghai Jiao Tong University
Final Project
Final Project
najafali heidari
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
alireza rezaie
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
Shanghai Jiao Tong University
Microburst
Microburst
Abdorrasoul Hassanpour
Rzaei presentation
Rzaei presentation
hassan Rezaei Haghighi
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
Mojtaba Hasanlu
Presentation1
Presentation1
Amin Khorsandi
آموزش استاتیک - بخش دوم
آموزش استاتیک - بخش دوم
faradars
Pid controllers
Pid controllers
Pourya Parsa
گزارش کارآموزی نهایی
گزارش کارآموزی نهایی
hasan manoochehri
Mais conteúdo relacionado
Semelhante a winter
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
Mojtaba Hasanlu
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
Hamed Malek
86203954_prj
86203954_prj
Shakib Sharifian
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
Mojtaba Hasanlu
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
faradars
Presentation bjt1
Presentation bjt1
Omid Aminzadeh Gohari
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
Amir Shokri
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
Mojtaba Hasanlu
168-186-C488-7-J1_0.pdf
168-186-C488-7-J1_0.pdf
myme6
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
Shanghai Jiao Tong University
Final Project
Final Project
najafali heidari
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
alireza rezaie
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
Shanghai Jiao Tong University
Microburst
Microburst
Abdorrasoul Hassanpour
Rzaei presentation
Rzaei presentation
hassan Rezaei Haghighi
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
Mojtaba Hasanlu
Presentation1
Presentation1
Amin Khorsandi
آموزش استاتیک - بخش دوم
آموزش استاتیک - بخش دوم
faradars
Pid controllers
Pid controllers
Pourya Parsa
گزارش کارآموزی نهایی
گزارش کارآموزی نهایی
hasan manoochehri
Semelhante a winter
(20)
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
teleoperationنگار پژوه :: تله اپراتور برای آموزش جراحی رباتیک
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
شبیه سازی رله سوئیچ سینک در پست آهوان با استفاده از نرم افزار EMTP
86203954_prj
86203954_prj
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
نگار پژوه :: سینماتیک و کنترل بازوی رباتیکی با استفاده از تئوری کواترن دو گان...
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب
Presentation bjt1
Presentation bjt1
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
Dynamic Channel Allocation Using Simulated Annealing In 802.11 WLANs
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
نگار پژوه :: شبیه سازی و طراحی بیهنه عملکرد یک بازوی ربات آتشنشان با نازل چند...
168-186-C488-7-J1_0.pdf
168-186-C488-7-J1_0.pdf
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
بکارگیری وصلههای پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر به منظور دمپینگ ارتعاشی تیر...
Final Project
Final Project
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
استفاده از آنالیز ارتعاشات در شناسایی خرابی گیربکس آسیای مواد کارخانه سیمان ب...
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
ترسیم کمپل دیاگرام روتور
Microburst
Microburst
Rzaei presentation
Rzaei presentation
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
نگار پژوه :: نکات مربوط به کنترل ارتعاشات سازه
Presentation1
Presentation1
آموزش استاتیک - بخش دوم
آموزش استاتیک - بخش دوم
Pid controllers
Pid controllers
گزارش کارآموزی نهایی
گزارش کارآموزی نهایی
winter
1.
خودرو الكترونيكي گاز
دريچه كنترل Control of an Electronic Throttle دهنده ارائه:قباخلو محمد راهنما استاد:كالت دكتراكبرزاده ايپكو شركت همكاری با (و تحقيق،طراحيتوليدخودرو ايران موتور:) صالحي رسول دكتر-نگاشت بخشوECU كنترل گروه-برق دانشكده–زمستان1393
2.
عناوين فهرست: 1-الكترونيكي گاز
دريچه معرفي 2-الكترونيكي گاز دريچه شناسايي و سازی مدل 3-الكترونيكي گاز دريچه كنترل 1/50
3.
2/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل الكترونيكي گاز
دريچه كاربرد موتور كمك بهDCمقدار مستقيم تنظيمدبیهواورودی یبهموتور هوا نسبت كنترلسوخت به موتور توليدی گشتاور كنترل نهايت در
4.
3/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل الكترونيكي گاز
دريچه كاربرد
5.
4/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل الكتر با
مكانيكي گاز دريچه مقايسهونيكي
6.
5/50 الكتر با
مكانيكي گاز دريچه مقايسهونيكي
7.
6/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل حلقه در
الكترونيكي گاز دريچه كنترل اصلی كار:رديابی(TRACKING) يعنی:φِمنر و هموار ِعمرج سيگنال يك بايد𝜌 كند دنبال خوبی به را 𝐸𝐶𝑈 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑀𝑒𝑡ℎ𝑜𝑑𝑒 𝜌 𝐸𝐶𝑈 𝑢 φ𝐶ℎ𝑜𝑝𝑝𝑒𝑟
8.
7/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل الكترونيكي گاز
دريچه اجزاي
9.
8/50 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل تحقيق اين
انجام از هدف ارائهيکمحک غيرخطي سيستم دانشگاه برایزمينه در كشور های مدلدر كنترل و شناسايي ،سازی و مكانيک ،برق مهندسيكنترل آزمايشگاهي نمونه ساخت
10.
9/50 سيستم رفتار بررسي 1-معرفي 2-مدل سازي 3-كنترل ورودی 0
10 20 30 40 50 60 70 -5 0 5 Time(s) ArmatureVoltage(v)
11.
10/50 سيستم رفتار
بررسي 1-معرفي 2-مدل سازي 3-كنترل خروجي 0 10 20 30 40 50 60 70 8 14 40 60 80 90 Time(s) AngularPosition(deg)
12.
11/50 استاتيک منحني-آرميچر
جريان ثبت آوردن دست بهبار گشتاور -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 8 14 60 90 Load Torque(N.m) AngularPosition(deg) Measured Tunning1 2 3 4 5 6 7 8
13.
12/50 استاتيک منحني-آرميچر
جريان ثبت بار گشتاور آوردن دست به ويدئو
14.
13/50 استاتيک منحني-آرميچر
جريان ثبت آوردن دست بهبار گشتاور -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 8 14 60 90 Load Torque(N.m) AngularPosition(deg) Measured Tunning هيسترزيس مرده های ناحيه
15.
14/50 -0.8 -0.6 -0.4
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 8 14 60 90 Load Torque(N.m) AngularPosition(deg) Measured Tunning ناحيهLimp Home ناحيه پديدآمدن علتLimp Home
16.
15/50 ناحيه پديدآمدن علتLimp
Home Limp-Home Effect
17.
16/50 الكترونيكي گاز
دريچه داخلي نماي
18.
17/50 سازي مدل
19.
18/50 فنر مجموعه مدل
20.
19/50 اصطكاک مدل
21.
20/50 شناسايي 1-عملي سيستم روی
بر آزمايش انجام با پارامترها آوردن دست به 2-مدل برای آمده دست به پارامترهای سنجي اعتبار 3-شده استفاده های مدل اصالح و پارامترها مجدد تنظيم 4-نهايي تاييديه
22.
21/50 ش شناسايي
پارامترهاي مقاديرده تنظيم از بعدتنظيم از قبلپارامتر 1.571.544آرميچر مقاومتي اثر(اهم) 0.00140.0014آرميچر سلفي اثر(هانری) 22.5622.56دنده چرخ نسبت(واحد بدون) 0.01330.0112موتور گشتاور ثابت(نيوتن.متر/آمپر) 0.01650.0252ولتاژالقايي ثابت(ولت.ثانيه/راديان) 0.00120.0012اينرسي ممان(كيلوگرم.مترمربع) 0.220.157سكون اصطكاک گشتاور(نيوتن.متر) 0.04720.08كولومب اصطكاک گشتاور(نيوتن.متر) 0.00730.0073ويسكوز اصطكاک ثابت(نيوتن.متر.ثانيه/راديان) 12.897515استريبک سرعت(راديان/ثانيه) 0.270.233بازشدن در فنر اوليه گشتاور:ناحيه باالیLimp Home (نيوتن.متر) 0.43-0.2363-شدن بسته در فنر اوليه گشتاور:ناحيه پايينLimp Home (نيوتن.متر) 0.07490.0749ناحيه باالی فنر ثابتLimp Home 0.10.5634ناحيه پايين فنر ثابتLimp Home
23.
22/50 كنترلي هاي
خواسته 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل مسئلهسيستم كنترل در رديابيغير هایخطي 1-خطایموقعيت تنظيم(استاتيك شرايط درو ماندگار)كمتراز0.1درجه 2-موقعيت ردگيری خطای(ديناميك شرايط در وگذرا)از كمتر7درجه 3-از كمتر نشست زمان و فراجهش بدون پله پاسخ100ميلی ثانيه:ميرايی نسبت=0.9ناميرا نوسانات طبيعی فركانس و از بزرگتر72ثانيه بر راديان
24.
23/50 كنترلي هاي
خواسته 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل مقاومبودنبه نسبت: تغييراتپارامتریمدل(قطعيت عدمساختاری)، تغييراتمحيطی(قطعيت عدمغيرساختاری)و ديناميكنشده مدل(چرخ لقی مانند-دنده)
25.
24/50 كنترلي هاي
خواسته 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل سيگنالكم اعمالي كنترليتوان: برایحد از بيش سايش از جلوگيریقطعات به نيازكنترلناحيه تمام دردريچه هایگاز 1-ناحيهزيرLimp Homeزاويه كنترل برای آيدل(خودرو كاركردن درجا مثال برای) 2-ناحيهباالیLimp Homeدرحركت حالتخودرو
26.
25/50 كنت هاي خواسته
به رسيدن براي مرجع مدلرلي 1-معرفي 2-سازي مدل 3-كنترل 𝑅𝑒𝑓. Model = 5184 𝑆2 + 129.6 𝑆 + 5184 غيرخطي كنترل در هدف تنها: صفر به آن های ديناميک و خطا كردن ميل هدف اين به رسيدن با: كنترلي های خواسته شدن برآورده
27.
26/50 خور پيش كنترل
روش كنترلي روش ترين ساده: كنترل تحت سيستم از قبل ،خور پيش مسير در معكوس سيستم دادن قرار ورودیمرجعشد خواهد سيستم خروجي
28.
27/50 شبكه آموزشRBF روش مزيت:سادگي روش
عيب:خروجي خطای نه و است ورودی خطای كردن حداقل هدف
29.
28/50 تحريک سيگنال انتخاب سيگنال
های فركانستحريک:سيستم مودهای تمام كردن تحريک حداقل2عمل در باند پهنای برابر4تا5باند پهنای برابر تمامي دامنه تحريکپوشش تحت كاری ناحيه 0 20 40 60 80 100 120 130 -10 -5 0 5 10 Time(s) ArmatureVoltage(v)
30.
29/50 تحريک سيگنال خروجي 0
20 40 60 80 100 120 130 8 20 30 40 50 60 70 80 90 Time(s) AngularPosition(deg.)
31.
30/50 شبكه آموزشRBF
32.
31/50 شبكه آموزشRBF 25 50
70 -4 -2 0 2 4 Time(s) ArmatureVoltage(v) Input RBF
33.
32/50 شبكه اعتبارسنجيRBF 0 5
10 15 20 -5 0 5 Time(s) ArmatureVoltage(v) Input RBF 0 5 10 15 20 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 Time(s) ArmatureVoltage(v) Input RBF
34.
33/50 خور پس كنترل
روش به نياز آموزششبكهعصبيخارج صورت بهخط بهِتتغييرا دليلديناميکمدل هایو نشدهعدمقطعيتهایپارامتری نيازروش بهبرخط كنترليخطاهای بردن بين از برایاز ناشيذكر مواردشده
35.
34/50 خور پس كنترل
روش:ولتاژ بر مبتني 𝑱 𝒆𝒒 𝜽 𝑳 𝒕 + 𝑩 𝒆𝒒 𝜽 𝑳 𝒕 + 𝑻 𝒔 + 𝑻 𝒇 + 𝐃(𝛗) = 𝒌 𝒎 𝒊 𝒂(𝐭) 𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 جريان:مكانيكي های ديناميک تمام نماينده شود كنترل است قرار كه سيستم خروجي جريان:مكانيكي های ديناميک نماينده كنترلي ولتاژ
36.
35/50 كنترل قانون 𝑼
= 𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝒌 𝒑( 𝜽 𝒅 − 𝜽 𝒎) 𝒌 𝒃 𝜽 𝒅 𝒕 − 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝒌 𝒑(𝜽 𝒅−𝜽 𝒎)]= 𝒌 𝒃 𝒆 𝒕 + 𝒌 𝒑 𝒆] بسته حلقه هدف:𝒌 𝒃 𝒆 𝒕 + 𝒌 𝒑 𝒆 = 𝟎
37.
36/50 پايداری آناليز اوليه های
فرض: 𝑽 𝒂 𝒕 = 𝐔 𝐟𝐨𝐫 𝑼 < 𝒖 𝒎𝒂𝒙 𝑽 𝒂 𝒕 = 𝒖 𝒎𝒂𝒙 𝒔𝒈𝐧 𝑼 𝐟𝐨𝐫 𝑼 > 𝒖 𝒎𝒂𝒙 هموارمسيرهای بودنِ مطلوب ردگيری𝜽 𝒅:داشتن وجود و محدود𝜽 𝒅 مرتبه تا مشتقاتش وموردنياز 𝛗(𝐭) ≤ 𝝋 𝒎𝒂𝒙 خارجي اغتشاش سيگنال بودن محدود
38.
37/50 پايداری آناليز سيستم انرژی
آوردن دست به و اوليه های فرض از استفاده با: 𝟎 𝒕 𝑽 − 𝝋 𝒕 𝒊 𝒂 𝒕 𝒅𝒕 = 𝟎 𝒕 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 𝟐 𝒅𝒕 + 𝟎 𝒕 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 𝒊 𝒂(𝒕)𝒅𝒕 + 𝟎 𝒕 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 𝒊 𝒂 𝒕 𝒅𝒕 +هست يک از كمتر هميشه بازده اينكه: 𝜽 𝒎 𝒕 ≤ 𝒖 𝒎𝒂𝒙 + 𝝋 𝒎𝒂𝒙 𝒌 𝒃 ≜ 𝜽 𝒎,𝒎𝒂𝒙
39.
38/50 پايداری آناليز-شده حذف
داخلي های ديناميک بررسي 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝐭 = 𝒛 شده حذف ديناميک: 𝑽 𝒂 = 𝑹 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝑳 𝒂 𝒊 𝒂 𝒕 + 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 + 𝝋(𝒕 اساس بر كه: 𝒛 = 𝑽 − 𝒌 𝒃 𝜽 𝒎 𝒕 − 𝝋(𝒕 داشت خواهيم: 𝑽 و 𝜽 𝒎 𝒕 و 𝝋(𝒕) محدود متغيرهای: هستند محدود پس:𝒊 𝒂, 𝒊 𝒂,Z
40.
39/50 عملكرد ارزيابي 𝑼 ≥
𝒖 𝒎𝒂𝒙 اگرمثبت تابعمعين: ناحيه برای: 𝑽 = 𝟎. 𝟓 𝒌 𝒃 𝑬 𝟐 𝑽 < 𝟎 𝑼 ≥ 𝒖 𝒎𝒂𝒙 𝑼 < 𝒖 𝒎𝒂𝒙 تماميمتغيرهامحدود 𝑬 كاهشمقدار
41.
40/50 اصالحاتروش 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒 𝐵𝑎𝑠𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒 𝑢 + + 𝑅𝐵𝐹 𝐴𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑡𝑜𝑟 −
𝜃 𝜃 𝑑 𝑢 𝑅𝐵𝐹 𝑢 𝑉𝐵𝜃 𝑑 𝑢 𝜃 𝑑 𝜃 𝒖 𝑽𝑩= 𝑹𝒊 𝒂 + 𝒌 𝒃 𝜽 + 𝜽 𝒅 − 𝜽 +𝒌 𝒑 ( 𝜽 𝒅 − 𝜽 ) 𝒖 = 𝑹 𝒊 𝒂 + 𝒌 𝒃 𝜽 + 𝝋(𝒕) 𝒖 = 𝑳 𝒊 𝒂 + 𝑹 − 𝑹 𝒊 𝒂 + 𝒌 𝒃 − 𝒌 𝒃 𝜽 + 𝝋(𝒕) 𝒌 𝒃( 𝒆 +𝒌 𝒑e) خارجي اغتشاش قطعيت عدم نشده مدل ديناميک
42.
41/50 روش اصالحات 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒 𝐵𝑎𝑠𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒 𝑢 + + 𝑅𝐵𝐹
𝐴𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑡𝑜𝑟 − 𝜃 𝜃 𝑑 𝑢 𝑅𝐵𝐹 𝑢 𝑉𝐵𝜃 𝑑 𝑢 𝜃 𝑑 𝜃 𝑢 = 𝑢 𝑉𝐵 + 𝑢 𝑅𝐵𝐹 𝒖 = 𝜼(𝒕)+ 𝒌 𝒃( 𝒆 +𝒌 𝒑e) 𝜼(𝒕) - 𝒖 𝑹𝑩𝑭 = 𝒌 𝒃( 𝒆 +𝒌 𝒑e) اگر پس𝒖 𝑹𝑩𝑭خوبی دقت با بتواند𝜼(𝒕)داريم بزند تقريب را: 𝒌 𝒃( 𝒆 +𝒌 𝒑e) 0
43.
42/50 پايداری 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒 𝐵𝑎𝑠𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒 𝑢 + + 𝑅𝐵𝐹 𝐴𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑡𝑜𝑟 −
𝜃 𝜃 𝑑 𝑢 𝑅𝐵𝐹 𝑢 𝑉𝐵𝜃 𝑑 𝑢 𝜃 𝑑 𝜃 𝑢 = 𝑢 𝑉𝐵 + 𝑢 𝑅𝐵𝐹 مح گذشته توضيحات براساس داخلي حلقه متغيرهایدود شبكه اگر حالRBFخطای با𝜺باقيمانده های قطعيت عدم بيرو حلقه لياپانوف تابع تعريف با ،بزند تقريب راپايدار ني شد خواهد.
44.
43/50 اغتشاش:آئروديناميک گشتاور 0 2
4 6 8 10 -5 0 5 Time (s) AngularPosition(deg) بهحداكثر دامنه با و تصادفي صورت4و ،درجه فركانس1هرتز
45.
44/50 پله ردگيریكاهشي
و افزايشي های 0 20 40 60 80 0 8 20 40 60 80 90 Time(s) AngularPosition(deg.) Refrence PID My Method
46.
45/50 پله ردگيریكاهشي
و افزايشي های 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 -10 -5 0 5 10 Time(s) ControlEffort(v) PID My Method
47.
46/50 پله ردگيری-شيب 0
5 10 15 20 25 30 35 40 0 20 40 60 80 Time(s) AngularPosition(deg.) Refrence PID My Method
48.
47/50 پله ردگيری-شيب 0
10 20 30 40 -10 -5 0 5 10 Time(s) ControlEffrot(v) PID My Method
49.
48/50 پله تركيبي سيگنال
ردگيری 0 5 10 15 20 8 14 20 40 60 80 Time(s) AngularPosition(deg.) Refrence PID My Method
50.
49/50 پله تركيبي سيگنال
ردگيری 0 5 10 15 20 -10 -5 0 5 10 Time(s) ControlEffort(v)
51.
50/50 پيشنهادات 1-يادگيری برای عصبي
شبكه تخصصي آموزش كنترل از استفادهFوG فيدبک درخطي سازی 2-الگوريتم از استفادهLoLiMoTجای بهRBFNدر شتده استتفاده معكوس مدل بخش
52.
ش توجه از
تشكر باما
Baixar agora