Asimo simulation based on task analysis

1. How to use Asimo
:4 Task Analysis
ver 0.78 developed by pyo.mingi@gmail.com
“Y My Master,
es,
저는 아시모입니다”

2. Customer Info.
:Myoung-Sook Park
42yrs/Female
Single Mom (divorced 4yrs ago)
Two Children (8yrs daughter & 5yrs son)
Tower palace, Gangnam
Senior Manager, P&G
One Pet (3yrs poodle)
“경제적으로는 큰 문제 없어요.
하지만 일을 병행하며
혼자 아이둘을 키우는건
결코 쉽지 않네요.”

3. Status Analysis
:Given role as Father@home & Manager@office
:Unmet needs for Mother@home & Friend in life
Father Mother
“회사 다니고, “아이 둘 챙겨먹이고,
적금하고, 학교 보내고,
내 집 장만하고...” 숙제 돌봐주고...”
Manager Friend
“프로젝트 관리하고, “내 맘 알아주는,
회의 주관하고, 맘편히 이야기들어줄
보고하고...” 그 누구 하나...”

4. Customer Needs
:Almighty Asimo
Father Mother
“회사 다니고, “아이 둘 챙겨먹이고,
적금하고, 학교 보내고,
내 집 장만하고...” 숙제 돌봐주고...”
Sub Support Main Support
-물리적으로 내가 못하는 -아이들 걱정없이 잘 돌봐줄
‘아빠thing’을 할 수 있는 수 있는 엄마
Manager Friend
“프로젝트 관리하고, “내 맘 알아주는,
회의 주관하고, 맘편히 이야기들어줄
보고하고...” 그 누구 하나...”
Sub Support Main Support
-업무 수행에 필요한 daily -이 모든 역할에 피곤한 나를
업무를 수행할 수 있는 다독여주는 친구

5. ?
Father Mother
Manager Friend
“... 이걸 다 하라구요, Master?”

6. *Task Analysis Principle
: Set fixed sequence
?
: Single action-based for one task
: Hierarchical structure

7. Task Analysis (1) : Father mode
sub-mode: Pound Nails
1. 못과 장도리를 꺼내어 든다
[준비] Set the Tool 1-1. 공구함 있는 장소로 이동한다
1-2. 공구함을 열어 못과 장도리를 꺼내든다
2. 벽으로 이동한다
[이동] Move to Spot 2-1. 사전 지정된 장소로 이동한다
2-2. 못밖을 위치의 높이를 측정한다
2-2-1. (높이 적합시) 행동 3으로 이동한다
2-2-2. (높이 부적합시) 적정위치를 위한 받침대를 구한다
3. 주인에게 허가를 구한다
[행동] Perform key Task 3-1. (허가시) 행동 4로 이동한다
3-2. (비허가시) 위치를 조정한 후 다시 허가를 구한다
4. 못을 박는다
4-1. 벽과 못의 각도를 90도를 유지하고, 장도리로 내려친다
4-2. 이를 수차례 반복한다
4-3. “그만”명령어가 주어지면, 행동을 멈춘다
5. 못과 장도리를 집어넣는다
[정리] Close & Restore 5-1. 공구함 있는 장소로 이동한다
5-2. 공구함을 열어 못과 장도리를 넣고, 다시 넣어놓는다

8. Task Analysis (2) : Manager mode
sub-mode: Shoeshine
1. 신발장으로 이동한다
[이동] Move to Spot
2. 구두상태를 확인한다
[준비] Set the Tool 2-1. 구두를 꺼낸다
2-2. 광택율 및 이물질 부착 유무를 확인한다
2-2-1. (광택/클린 필요 없을시) 원상복귀 후 종료한다
2-2-2. (광택/클린 필요시) 필요구두만 남기고 원상복귀
3. 도구를 준비한다
3-1. 솔과 구두약을 꺼낸다
3-2. 솔에 구두약을 고르게 뭍힌다
4. 구두를 닦는다
[행동] Perform key Task 4-1. 구두를 닦으며, 균일한 정도의 광택을 낸다
4-2. 구두의 수에 따라 선택한다
4-2-1. (여러개일때) 3-2와 4-1을 반복한다.
4-2-2. (단일일때) 행동 5로 이동한다.
5. 주인에게 허가를 구한다
5-1. (허가시) 행동 6으로 이동한다
5-2. (비허가시) 광택율 기준을 10% 올려 닦는다.
5-3. 행동 5로 이동한다
5-3-1. (허가시) 행동 6으로 이동한다
5-3-2. (비허가시) 광택율 기준을 다시 10% 올린다
5-4. 행동 5-3으로 이동하여 허가될 때가지 반복한다
[정리] Close & Restore 6. 도구를 제자리로 원상복구한다

9. Task Analysis (3) : Mother mode
sub-mode: Wake Children Up
[이동] Move to Spot 1. 7시에 아이들 방으로 이동한다
2. 방 안의 오디오 기기를 활성화시킨다
2-1. 전원을 켠다
[준비] Set the Tool 2-2. 플레이 버튼을 누른다
2-3. 볼륨을 높인다
3. 일어나는지 확인한다 (1차)
3-1. (2명 모두 침대에서 나올 경우) 종료한다
3-2. (1명만 침대에서 나올 경우) 나오지 않은 대상 행동4 실행
3-3. (2명 모두 나오지 않을 경우) 순차적으로 행동4 실행
4. 순차적으로 깨우는 과정을 실행한다
4-1. 몸을 살며시 흔든다
[행동] Perform key Task 4-1-1. (일어날 경우) 해당 대상 종료한다
4-1-2. (일어나지 않을 경우) 30초 후, 행동 4-2 실행
4-2. 간지럼을 태운다
4-1-1. (일어날 경우) 해당 대상 종료한다
4-1-2. (일어나지 않을 경우) 30초 후, 행동 4-3 실행
4-3. 손바닥으로 엉덩이를 때린다
4-1-1. (일어날 경우) 해당 대상 종료한다
4-1-2. (일어나지 않을 경우) 30초 단위로 강도를 10% 증
가하여 실행한다
4-4. 최종 확인한다
4-4-1. (두발을 땅에 디딜경우) 행동 5 실행
4-4-2. (두발이 땅에 디디지 않을경우) 엄마를 부른다
[정리] Close & Restore
5. 화장실로 이동시킨다

10. Task Analysis (4) : Friend mode
sub-mode: Enthusiastic Agreement
[이동] Move to Spot 1. 식탁으로 이동한다
2. 술자리를 세팅한다
[준비] Set the Tool 2-1. 지정된 술병을 꺼내어 놓는다
2-2. 지정된 글라스를 꺼내어 놓는다
2-3. 지정된 안주를 꺼내어 놓는다
2-3. 지정된 음악을 플레이한다
3. 기본적 리액션 행동을 한다
[행동] Perform key Task 3-1. 고개를 끄덕인다
3-2. 눈의 램프를 반짝인다
3-3. 손을 모으고 박수를 친다
3-4. (눈물이 감지된 경우)클리넥스를 건넨다
4. 주인의 상태에 반응한다
4-1. 잔이 비면 3/4만큼 다시 술을 채운다
4-2. 술의 양이 지정범위를 넘어서면 더이상 따르지 않는다
4-2-1. (맥주) 1,000ml를 넘으면 더이상 따르지 않는다
4-2-2. (소주) 200ml를 넘으면 더이상 따르지 않는다
4-2-3. (양주) 50ml를 넘으면 더이상 따르지 않는다
5. 술자리를 정리한다
[정리] Close & Restore 5-1. 주인을 침대로 인도한다
5-2. 행동 2의 과정을 거꾸로 반복한다
5-3. 모두 종료 후, 스스로 충전모드로 돌입한다

11. “Y My Master,
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