SESION 11 SUPERVISOR SSOMA SEGURIDAD Y SALUD OCUPACIONAL
REPORTE.pdf
1.
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4. UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
REGIÓN XALAPA
PROYECTO MECANISMOS
EXPERIENCIA EDUCATIVA
MECANISMOS
PRESENTA
David Aurelio Simón Martínez
Díaz García Jahdiel
Herrera Domínguez Alexis
García Luna José Luis
De La Cruz Díaz Gustavo Adolfo
DOCENTE
Álvarez Sánchez Ervin Jesus
Mayo de 2023
5. Tabla de contenido
1. Introducción ............................................................................................................... 4
2. Objetivo General......................................................................................................... 3
2.1 Objetivos Particulares............................................................................................... 3
4. Fundamento Teórico................................................................................................... 1
Aceleraciones lineales y angulares.............................................................................................................3
Movimiento plano general.........................................................................................................................6
6. Planteamiento del Mecanismo ................................................................................... 8
7. Desarrollo del código.................................................................................................. 9
Comprobaciones........................................................................................................... 20
8. Conclusiones............................................................................................................. 29
9. Referencias............................................................................................................... 30
6. 1. Introducción
En la vida cotidiana siempre vemos movimiento, si miramos hacia algún lado podemos verlo,
de autos que circulan por una carretera hasta una persona caminando, y si nos adentramos
más la manera de funcionamiento de nuestro cuerpo de cómo cada sistema está en constante
movimiento. Así que este término en la actualidad y desde el inicio de los tiempos es parte
fundamental del ser humano y los mayores logros presentes se deben al constante estudio de
este.
El comprender lo que sucede a nuestro alrededor nos ha llevado a lo largo de los años a tener
descubrimientos, saberes y herramientas que permiten seguir hacia delante. Así de igual
manera lo que conocemos como mecanismos o estructuras móviles.
El estudio a detalle de los mecanismos nos proporciona los saberes necesarios para entender
el mundo a través del análisis del movimiento de los y con ello sea posible implementarlos
en diferentes actividades o áreas específicas necesarias dentro de otros mecanismos o
individualmente que el hombre no sea capaz de realizar o para facilitar hacerlo. Así los
mecanismos son una gran herramienta en nuestra vida cotidiana.
7. 2. Objetivo General
Realizar un programa de un mecanismo determinado y calcular por medio de éste sus
velocidades y aceleraciones en los extremos como centrales.
2.1 Objetivos Particulares
1. Demostrar los conocimientos adquiridos durante la clase para llevar a cabo
la resolución del problema.
2. Aplicar los saberes tanto teóricos como prácticos a lo largo del curso de la
carrera de programación en MATLAB
3. Constituir un sistema de trabajo entre compañeros óptimo y efectivo.
8.
9. 4. Fundamento Teórico
Velocidades lineales y angulares
En física existen dos términos que se confunden al estar conceptualizados de la misma
manera, siendo rapidez y velocidad, el primer término se refiere a la trayectoria de un objeto
dividida en el tiempo que recorrió dicha trayectoria, con trayectoria se entiende a un objeto
que no sigue una línea recta, puede moverse en cualquier dirección haciendo curvas o lo que
desea, sin embargo solo me interesa su valor absoluto de la trayectoria, el tiempo siempre es
positivo, por lo tanto la rapidez solo expresa un numero positivo con unidades.
En cuanto a la velocidad representa tanto a la magnitud como la dirección en que se mueve,
por tener dirección a diferencia de la rapidez, la velocidad es un vector, se expresa como la
diferencia de desplazamiento sobre la diferencia del tiempo. De la velocidad podemos
distinguir dos clasificaciones, “la velocidad promedio siendo la distancia entre el tiempo
transcurrido y la velocidad instantánea siendo la velocidad en cualquier instante de tiempo,
por ende, el tiempo tiende a cero para obtenerla, en el día a día cuando nos referimos en
términos generales a velocidad, se da a entender que es la velocidad instantánea” (Giancoli,
2006, p.21), sus notaciones son:
𝑣 = lim
∆"→$
∆𝑥
∆𝑡
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
𝓋 =
∆𝑥
∆𝑡
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
La velocidad lineal es la tasa de cambio de la distancia con respecto al tiempo, esto quiere
decir que cada vez que un objeto se mueve en línea recta, éste tiene una cierta velocidad, la
velocidad al ser un vector se puede representar con una flecha, así sea un carro que se mueve
en línea recta la dirección de la flecha va de acuerdo a la del movimiento del carro, pero no
solo existe este tipo de velocidad lineal, es común encontrar a varios objetos que se
encuentran en rotación, la duda que se tiene es saber cómo aplican estos conceptos a un
sentido rotacional, pues si se tiene una rueda que gira siempre en su centro de rotación y es
constante el giro, como aplican las velocidades en estos casos, es por esto que al analizar los
10. sistemas rotacionales se obtuvo que estos sistemas mantienen una estrecha relación entre las
cuestiones lineales.
Retomando una rueda que gira con respecto a centro de rotación, la rueda mantiene un cierto
sentido de giro, puede ser horario o anti horario, independientemente del giro que se tenga
cada extremo de la rueda va a tener una velocidad lineal en el mismo sentido de giro:
Como se aprecia en la figura la velocidad en cada extremo de la rueda depende directamente
del giro de la rueda si el sentido se invierte obligatoriamente la velocidad también lo hace,
entonces se tiene una relación directamente proporcional, el giro de la rueda también es una
velocidad, pero debido a que está en un entorno rotacional, la rueda experimenta su propia
velocidad rotacional denotada como “ω”. A diferencia de la velocidad lineal que era la tasa
de cambio de la distancia sobre el tiempo, ahora “la velocidad angular no depende de la
distancia lineal, pues su ámbito no es lineal, sino depende del ángulo que se tenga, aunque
siga siendo respecto al tiempo” (Giancoli, 2006, p.196), cabe mencionar que siempre que se
hable de cuestiones angulares el ángulo del que se habla está en radianes.
Ahora bien, se tiene de la figura la velocidad angular es la misma para todas las partículas de
la rueda sin embargo para la velocidad lineal no lo es, si se acerca del exterior de la rueda
cada vez más a su centro la velocidad angular permanece sin embargo la velocidad lineal no
podrá ser la misma debido a que el radio cambio, en la periferia tenía un mayor radio, pero
al acercarse tiene un radio menor, esto establece una relación directa entre la velocidad lineal
y el radio que se tenga en cuenta, llegando a la siguiente relación:
11. 𝜔 = lim
∆"→$
∆𝜃
∆𝑡
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑣 =
∆𝑙
∆𝑡
= 𝑟 ∗
∆𝜃
∆𝑡
, 𝑣 = 𝑟𝜔 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑦 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙
La velocidad lineal o velocidad tangencial siempre es tangente a la partícula de la rueda que
se analice, suponiendo de que no sea así, se tendrá otro ángulo y ahora las partículas giran en
cuanto a dicho ángulo, pero no se permite la rotación debido a que como es otro ángulo ya
sea mayor o menor a 90° la velocidad resultante puede ir hacia el centro de la rueda o hacia
fuera de la misma impidiendo o frenando de cierta manera su giro, sabiendo que no es así
pues la misma rueda tiende a girar libremente (despreciando la fricción generada en el centro
de rotación).
Como ambas velocidades establecen sus relaciones, también se debería tener una entre el
desplazamiento angular y el segmento de arco, pues si se habla en general de velocidades
dependen directamente de su trayectoria, es por esto que de la figura anterior “cada vez que
se desplaza regularmente se logra un segmento de arco que está ligado directamente al radio
que se tiene por el ángulo que es lo que esta desplazado el arco” (Giancoli, 2006, p.195),
siendo el análisis similar al de velocidades se logra la ecuación:
𝑙 = 𝑟 ∗ 𝜃
𝑙: Longitud de arco
r: radio
𝜃: ángulo en radianes
Aceleraciones lineales y angulares
Cuando un objeto está acelerando se dice que hubo un cambio en la velocidad, en los casos
donde se acelera desde 0, la velocidad inicial es 0 y la final es hasta donde se llega. La
aceleración promedio es la tasa de cambio de la velocidad con respecto al tiempo
12. transcurrido, para estos casos es necesario tener en cuenta la posición final como la inicial,
refiriendo al tiempo y la velocidad.
“La aceleración al igual que la velocidad es un vector, por lo que un signo menos indica que
un objeto está desacelerando, este signo indica dirección y es propia de la aceleración
instantánea compuesta de la velocidad instantánea donde el cambio en la velocidad es muy
pequeño durante un corto intervalo de tiempo” (Giancoli, 2006, p.24). La aceleración lineal
o tangencial al igual que la velocidad es tangente al punto de la rueda a analizar, esto quiere
decir que del punto de rotación al punto de análisis trazando una línea entre estos puntos la
aceleración es perpendicular a la línea trazado y esto siempre se cumple. Una diferencia
notoria es que la aceleración indica que tan rápido cambia la velocidad y la antes mencionada
indica que tan rápido cambia la posición.
𝑎 = lim
∆"→$
∆𝑣
∆𝑡
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
𝒶 = (𝑣% − 𝑣&)/(𝑡% − 𝑡&) = ∆𝑣/∆𝑡 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
La aceleración angular es el cambio en la velocidad angular entre el tiempo requerido para
efectuar este cambio, al igual que las relaciones anteriores existen las aceleraciones
instantáneas y promedio, siendo la primera donde el tiempo tiende a cero:
𝛼 = lim
∆"→$
∆𝜔
∆𝑡
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎
∝=
𝜔% − 𝜔&
∆𝑡
=
∆𝜔
∆𝑡
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
Al tratarse de cuestiones rotacionales surgen dos aceleraciones importantes de analizar, una
es la aceleración normal, ésta surge siempre que un objeto esté rotando, todas las partículas
del objeto apuntan hacia el centro del objeto. La aceleración normal es fácil de experimentar
colocando agua en un bote y amarrando una cuerda de donde se sujeta la cubeta, no importa
la longitud de la cuerda mientras este en rotación el agua jamás saldrá del bote debido al
13. equilibrio de dos fuerzas, la fuerza centrípeta que apuntan hacia el centro de rotación y se
compone de la aceleración normal y a la fuerza de reacción que se ejerce en la cuerda. De un
punto de análisis en la periferia de la rueda debido a que “la aceleración normal siempre
apunta al centro de la rueda y la aceleración tangencial siempre es perpendicular a la línea
imaginaria trazada del punto de rotación al punto de análisis” (Giancoli, 2006, p.198), ambas
forman 90° grados de separación, como las dos son vectores y forman los 90° estas mismas
aceleración son componentes de una aceleración total para el punto a analizar, esto quiere
decir que si se elevan al cuadrado ambas y se saca raíz obtenemos la aceleración total.
Las dos aceleraciones presentes en la imagen surgen de la aceleración angular. La obtención
de la fórmula de la aceleración normal es un tanto más compleja por lo mismo se omite en el
trabajo, pero se expresa de la siguiente manera:
𝑎' =
𝑣%
𝑟
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑜 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙
𝑎 = a𝑎"()
%
+ 𝑎'
% 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Al igual que las velocidades, las aceleraciones tienen relaciones lineales y angulares, esto
quiere decir que en un sistema en rotación se puede encontrar cuestiones lineales o angulares
ya sea velocidades o aceleraciones.
𝑎"() = 𝑟𝛼 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
14. Movimiento plano general
Dicho movimiento no es rotación ni traslación puramente, sino una composición de ambos,
el movimiento plano general se ve como una traslación más una rotación, uno de sus
propósitos es encontrar incógnitas que no se tengan de un cierto sistema, hablando de
aceleraciones o velocidades en cuestiones lineales o angulares, así como ángulos y longitudes
dependiendo del sistema a analizar.
Tal movimiento se puede descomponer ya sea solo en velocidades o en aceleraciones, pues
cuando se descompone el movimiento en traslación y rotación y se mezclan velocidades y
aceleraciones las incógnitas aumentan, además de que si no se tienen las velocidades no se
pueden calcular aceleraciones, pues como se vió las aceleraciones están conformadas por las
velocidades.
Empezando con “el movimiento plano general para las velocidades, se tiene un objeto en dos
puntos cualesquiera, analizando ambos puntos cada uno tiene diferente velocidad en diferente
dirección, lo que se hace es descomponer el movimiento en traslación más rotación” (Beeer,
2010, p.938), asumiendo que se conoce la velocidad en un punto y se desea calcular la
velocidad del otro punto la cual no es conocida, se hace una traslación de los dos puntos con
la velocidad que es conocida, esto quiere decir que ambos puntos estarán yendo a la misma
velocidad en la misma dirección.
Después de esta traslación, se tiene una rotación, el punto del cual se conoce su velocidad y
el cual sirvió para trasladar el otro punto, ahora va a funcionar como un centro de rotación
sobre el cual el punto no conocido va a rotar, generando una velocidad relativa, ya que solo
es útil para el cálculo, pero no se presenta como tal en el sistema. Esta velocidad relativa que
es lineal, es útil sustituyendo por la velocidad angular de todo el objeto por su radio, quedando
como incógnita en la velocidad que se desea obtener.
15. La expresión de movimiento plano general abreviado MPG para velocidades queda de la
siguiente forma:
𝑣* = 𝑣+ + 𝑣*/+
“El movimiento plano general para aceleraciones es la misma dinámica que en velocidades
sin embargo es necesario calcular primero velocidades, pues al descomponer en traslación
más rotación el problema se encuentra en la aceleración relativa, pues al estar el objeto en
velocidad angular se genera la aceleración normal, esta aceleración no apareció cuando se
analizó velocidades por lo mismo que solo se trató de velocidades más ahora que se está en
aceleraciones se debe tomar en cuenta aunque surgió en el ámbito de las velocidades.”
(Beeer, 2010, p.961)
Al igual que en las velocidades los dos puntos del objeto a analizar si uno de ellos está
articulado a otro objeto del mismo punto, ambos compartirán las mismas aceleraciones y
surge la aceleración total en caso de que en un punto se obtengan aceleraciones desfasadas
90°.
16. 6. Planteamiento del Mecanismo
El mecanismo al cual se le dio una solución creando un código es:
𝐷-!+ = 80𝑚𝑚
𝐷+* = 240𝑚𝑚
𝐷-"* = 200𝑚𝑚
𝑂.(0,0)𝑚𝑚
𝑂%(190,70)𝑚𝑚
Con estos datos ya establecidos nuestro objetivo fue saber las velocidades en los extremos,
sus aceleraciones en los extremos y centrales colocando solo como una entrada el valor del
ángulo formando del eslabón impulsor y su velocidad angular del mismo.
17. 7. Desarrollo del código
Primeramente, se resolvió el problema manualmente con sus respectivas anotaciones en
libreta y estos son algunos de los cálculos que se realizaron para la elaboración de nuestro
código fueron las siguientes:
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24. El programa que se utilizo fue matlab debido a que se tiene conocimiento sobre el
programa debido a experiencias educativas anteriores. Para corraborar los datos del código
se uso el programa .... cuyo funcionamiento era....
A continuación se ilustra el codigo utilizado:
CODIGO QUE ENTREGA ACELERACIONES CENTRALES Y VELOCIDADES
ANGULARES COMO ACELERACIONES ANGULARES
25. FORMA DE CODIGO
clc
clear
fprintf("La barra impulsora gira a velocidad angular constante de 6.2831
rad/s en sentido antihorarion")
teta1=input("Ingresa el ángulo del elemento impulsor (En grados
sexagesimales y con respecto a la horizontal)n" );
x = (80*cosd(teta1));
y = ( 80*sind(teta1));
a = (190+x);
b = (70+y);
ac = sqrt((a*a)+(b*b));
%calculando angulos del trinagulo 1
alfa1=asind((b/ac));
beta1=(180-90-alfa1);
%triangulo 2
alfa2=acosd((((240^2)-(ac^2)-(200^2))/(-2*ac*200)));
p=asind((200*sind(alfa2))/(240));
gama=(180-alfa2-p);
%triangulo principal donde se encuentra teta 1
fi=(180-90-teta1);
m=(beta1-fi);
A=(90-fi-m);
%angulo princpal
r=(p-A);
%por lo que
gama2=(180-90-r);
alfat=(alfa1+alfa2);
fprintf('Los ángulos para las otras barras son:n β (Barra AB): %f°n ɣ
(Barra BC): %f°n',r,gama)
%calculando velocidades en extremos
oa=80;
ab=240;
bc=200;
beta2=(180-90-teta1);
beta3=(180-90-alfat);
h=(180-90-r);
Woa=(6.283185307);
Va=(oa*Woa);
Vb=(((Va*sind(beta2))+(Va*cosd(beta2)*tand(h)))/(sind(beta3)+(cosd(beta3)
*tand(h))));
Wab=(((Vb*cosd(beta3))-(Va*cosd(beta2)))/-((ab)*(cosd(h))));
Wbc=(Vb/bc);
fprintf('La velocidades angulares para las otras barras son:n ωab: %f
rad/sn ωbc: %f rad/sn',Wab,Wbc)
Anb=(bc*(Wbc^2));
Ana=(oa*(Woa^2));
Anba=(ab*(Wab^2));
ro=(Anb*cosd(alfat));
r1=(Ana*cosd(teta1));
r2=(Anba*cosd(r));
rpo=(Anb*sind(alfat));
rp1=(Ana*sind(teta1));
rp2=(Anba*sind(r));
26. ATBA=((r1-r2+(rp1*cotd(beta3))+(rp2*cotd(beta3))-(rpo*cotd(beta3))-
ro)/((sind(h)*cotd(beta3))+cosd(h)));
AAB=(ATBA/ab);
ATB=((-rp1+(ATBA*sind(h))-rp2+rpo)/(sind(beta3)));
ACB=(ATB/bc);
fprintf('La aceleraciones angulares para las otras barras son:n αab: %f
rad/s^2n αbc: %f rad/s^2n',AAB,ACB)
%calculando la aceleracines centrales de las barras AB Y CB
ACNAB=((Wab^2)*(ab/2));
ACTAB=(AAB*(ab/2));
teta4=atand(ACTAB/ACNAB);
ACCAB=sqrt((ACNAB^2)+(ACTAB^2));
ACNCB=((Wbc^2)*(bc/2));
ACTCB=(ACB*(bc/2));
teta3=atand(ACTCB/ACNCB);
ACCCB=sqrt((ACNCB^2)+(ACTCB^2));
fprintf('Las aceleraciones centrales para las otras barras son:n Aab: %f
mm/s^2n Abc: %f mm/s^2n',ACCAB,ACCCB)
Si se quiere tomar en cuenta las velocidades centrales de la barra. AB simplemente se
agrega esta parte em tu codigo
%velocidades centrales
w=((Va*cosd(beta2))-((ab/2)*Wab*cosd(h)));
z=((Va*sind(beta2))+((ab/2)*Wab*sind(h)));
teta2=(atand(z/w));
Vg=(w/cosd(teta2));
fprintf('la velocidad central de la barra AB es %f (mm/s)nn',Vg)
CODIGO QUE MUESTRA VELOCIDADES ANGULARES COMO DE EXTREMOS
,ACELERACIONES,Y ACELERACIONES CENTRALES
clc
clear
teta1=input("ingresa el valor de teta1 ");
x = (80*cosd(teta1));
y = ( 80*sind(teta1));
a = (190+x);
b = (70+y);
ac = sqrt((a*a)+(b*b));
%calculando angulos del trinagulo 1
alfa1=asind((b/ac));
beta1=(180-90-alfa1);
%triangulo 2
alfa2=acosd((((240^2)-(ac^2)-(200^2))/(-2*ac*200)));
p=asind((200*sind(alfa2))/(240));
gama=(180-alfa2-p);
%triangulo principal donde se encuentra teta 1
fi=(180-90-teta1);
m=(beta1-fi);
A=(90-fi-m);
27. %angulo princpal
r=(p-A);
%por lo que
gama2=(180-90-r);
fprintf('el angulo r respecto a la horizontal es de %f°nn',r);
alfat=(alfa1+alfa2);
fprintf('el angulo de c con respecto a la horizontal es de
%f°nn',alfat);
fprintf('el angulo de b respecto a la vertical es de %f°nn',gama2);
fprintf('el angulo de b es igual a %f°nn',gama);
%calculando velocidades en extremos
oa=80;
ab=240;
bc=200;
beta2=(180-90-teta1);
beta3=(180-90-alfat);
h=(180-90-r);
Woa=(6.283185307);
Va=(oa*Woa);
Vb=(((Va*sind(beta2))+(Va*cosd(beta2)*tand(h)))/(sind(beta3)+(cosd(beta3)
*tand(h))));
Wab=(((Vb*cosd(beta3))-(Va*cosd(beta2)))/-((ab)*(cosd(h))));
Wbc=(Vb/bc);
fprintf('la velocidad Va es %f(mm/s)nn, la velocidad Vb es
%f(mm/s)nn, la Wab %f(rad/s)nn, la Wbc %f(rad/s)nn',Va,Vb,Wab,Wbc)
%velocidades centrales
w=((Va*cosd(beta2))-((ab/2)*Wab*cosd(h)));
z=((Va*sind(beta2))+((ab/2)*Wab*sind(h)));
teta2=(atand(z/w));
Vg=(w/cosd(teta2));
fprintf('la velocidad central de la barra AB es %f (mm/s)nn',Vg)
Anb=(bc*(Wbc^2));
Ana=(oa*(Woa^2));
Anba=(ab*(Wab^2));
ro=(Anb*cosd(alfat));
r1=(Ana*cosd(teta1));
r2=(Anba*cosd(r));
rpo=(Anb*sind(alfat));
rp1=(Ana*sind(teta1));
rp2=(Anba*sind(r));
ATBA=((r1-r2+(rp1*cotd(beta3))+(rp2*cotd(beta3))-(rpo*cotd(beta3))-
ro)/((sind(h)*cotd(beta3))+cosd(h)));
AAB=(ATBA/ab);
ATB=((-rp1+(ATBA*sind(h))-rp2+rpo)/(sind(beta3)));
ACB=(ATB/bc);
fprintf('le valor de aceleracion normal en B es %f(mm/s^2)n nn',Anb)
fprintf('el valor de la aceleracion tangencial en B es de
%f(mm/s^2)nn',ATB)
fprintf('el valor de la aceleracion normal en A es %f(mm/s^2)n nn
',Ana)
fprintf('el valor de la aceleracion normal de B respecto a A es
%f(mm/s^2)nn ',Anba)
fprintf('el valor de la aceleracion tangencial de B respecto a A es de
%f(mm/s^2)nn ',ATBA)
28. fprintf('nel valor de la aceleracion angular en la barra BA es de αab=
%f(rad/s^2)nn',AAB)
fprintf('nel valor de la aceleracion angular de la barra BC es de
αbc=%f(rad/s^2)nn',ACB)
%calculando la aceleracines centrales de las barras AB Y CB
ACNAB=((Wab^2)*(ab/2));
ACTAB=(AAB*(ab/2));
teta4=atand(ACTAB/ACNAB);
ACCAB=sqrt((ACNAB^2)+(ACTAB^2));
fprintf('la aceleracion central de la barra AB es de %f(rad/s^2)nn y
tiene un angulo de %f°nn ',ACCAB,teta4)
ACNCB=((Wbc^2)*(bc/2));
ACTCB=(ACB*(bc/2));
teta3=atand(ACTCB/ACNCB);
ACCCB=sqrt((ACNCB^2)+(ACTCB^2));
fprintf('la aceleracion central de la barra BC es de %f(rad/s^2)nn y
tiene un angulo de %f°nn',ACCCB,teta3)
Comprobaciones
Ángulo de 0°, simulaciones:
37. 8. Conclusiones
En la ingeniería, tener en cuenta el comportamiento dinámico de los objetos es de suma
importancia, ya que nos permite tener una visión clara de lo que puede ocurrir en
determinados casos. La finalidad de este proyecto era construir un sistema y analizarlo, de
manera práctica y de manera teórica.
A la hora de hacer los respectivos cálculos, nos percatamos de que es relativamente fácil
hacer el análisis del mismo ya que tenemos los conocimientos suficientes para analizarlo, la
cuestión mas difícil fue pasarlo a un código eficiente que nos de los resultados deseados, con
sus diferentes condicionales y prospectos a considerar
Finalmente, al realizar este proyecto, se pudo comprender las aplicaciones de la dinámica a
elementos reales, facilitando su comprensión; ya que, si solo nos enfocamos en lo teórico,
puede llegar a ser tedioso tener bien claro para que nos puede servir dicha experiencia
educativa, además de tomar en cuenta la importancia de tomar en cuenta nuestros
conocimientos en programación al aplicarlos en la creación de dicho programa.
En base a lo anterior, podemos destacar el hecho de que, aunque tengamos en nuestras manos
una herramienta que nos permite conocer totalmente como está constituido un mecanismo en
sus diferentes etapas, nos damos cuenta que esta herramienta es limitada a 1 solo problema
y que si queremos ir más allá de este mismo, es necesario otro análisis de la misma situación
38. 9. Referencias
Nuestras referencias se basan en los conocimientos que hemos adquirido durante la experiencia de
mecanismos y dinamica ya que para hacer este trabajo se necesito de esos conocimientos para poder dar
una solucion a este problema.
Tambien se utilizo un programa para comprobar si realmente funciona nuestro codigo y es WINNMACC.
