Google HackFair Tokyo 2015にて、てきめんラジコンのプレゼンをさせていただきましたのでその内容になります。

1. Arduinoでラジコン
作ったよーん
AndroidとArduinoでむすぶ新しい(?)
ラジコンのすがた

2. ぼく、てきめん！
• 「てきとう」「めんどい」の略デス＞＜
• Don t think, feel! and Laziness
• さいと: http://tekitoh-memdhoi.info
• twitter: @youkidearitai
• facebook: youkidearitai.yuya.hamada
• ぶっちゃけラジコンの人でいいです
• ていうかラジコンが本体なんじゃないか疑惑

3. Arduinoでラジコン作った

4. コントローラー
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
左側のキャタピラ 右側のキャタピラ
操作保存・再生ボタン
ターボボタン(奥の手)
ストップとブレーキ
声で命令するボタン

5. こいつのすげーところ
と言ったら

6. どんな分野の
エンジニアでも

7. エンジニアじゃなくても
すげーって言ってくれる

8. コンセプト
• Androidはすげーコンピューター
• ArduinoではできないことをAndroidで逆も然り
• Androidはアタマ、Arduinoは手足

9. スペック
• キャタピラをうごかすためトルクに余裕をもたせた
• 1kgくらいの重さなら運べる！ タミヤさんすげー

10. このくらいよゆうよゆう

11. コロコロつけて掃除だぜ

12. てきとうな概要？仕様？
• Arduinoはモータードライバーを2個くっつけただけ
• AndroidはサンプルのBluetoothChatをいじっただけ
• ArduinoとAndroidをBluetooth SPPで結ぶだけ
• Androidからカンマ区切りの数値を送信するだけ
• Arduinoは値をパースしてモーターうごかすだけ

13. • タミヤのキャタピラ基本工作キッ
トとダブルギアボックス
• SBDBTからArduinoへ受信
• Arduinoで受信されたパラメー
ターを解析
• 左右のモータードライバーへ
Arduinoから指示を送る
• 命令が終わったことをSBDBTで
Androidへ送信
SBDBT
(Bluetooth SPPモジュール)
左モータードラ
イバー
(TA7291P)
モーター側の電源
Arduino側の電源(Vin)
左右モーター出力
ラジコン
概要
右モータードラ
イバー
(TA7291P)

14. 新機能

15. 声で命令を送る
• 「前、後ろ、右、左」でそのまま動く
• 「前1秒」というと「前に1秒動いたあと止まる」
• 「前1秒左1秒」もできる
• ループさせる場合には「回（繰り返せ）」
• 「前1秒左1秒を4回繰り返せ」とすると…？
• 「を」はいざというときの構文！
• 思い通りの文章にならないときに挟んでみよう
• 「左を1秒前を1秒を4回」

16. 声だけじゃない

17. 入力した文章でも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここにEditTextがあるじゃろ

18. 入力した文章でも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここで命令できるんじゃ

19. RECORDボタンでも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ
RECORDボタンもあるじゃろ

20. RECORDボタンでも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ。編集や追加もできるのじゃ

21. どうやってるの？
• AndroidのSpeechRecognizerを利用
• テキスト取得後はInterpreterパターンの教えに沿う
• 字句解析
• 構文解析
• 構文解析からスタックに「xx秒に511,511」という情
報を積み上げていく
• 積み終わったら「xx秒経過したら511,511」と命令

22. 「前1秒」
• 「前1秒」という命令に対して「前」「1」「秒」と意
味のある「トークン」に変換 (字句解析)
• 「前」という命令をスタックに積んでいく(構文解析)
• 「1」「秒」というトークンを発見したら
• 命令が終わっている場合「停止」
• 命令が続いている場合は次の命令へ
• メモリの許す限りどこまでも

23. 「前1秒左1秒を4回」
• 命令に「回」があった場合
• 「前1秒左1秒」を4回分命令させる

24. 今後の展望
• カメラをつける(某イギリスのスパイ映画っぽいの)
• 流石にArduinoでリアルタイムはムリ！
• 動画を圧縮するLSI、特殊なコーデックが必要
• 流石にArduinoは諦めるかも
• キット化
• モーターの強化
• 加速度センサーによるモーション操作

25. キット化
• プリント基板は完成間近
• 昨日届いた
• ラジコン側アプリリリース

26. モーターの強化

27. プラズマダッシュモーター
ミニ四駆の大会では使えないヤバイやつをヒヒヒ

29. ！？

31. ！？！？！？

32. どうしてこうなった
• 使用しているTA7291Pの最大出力電流(PEAK)は2A
• TA7291Pデータシート (秋月電子さんから）
• プラズマダッシュモーターは4.2∼5.1A必要
• って…え？

33. MP4207
• MOS FET 5Aならいける
• MP4207データシート
• 難しそうですが、とりあえず
試してみます

34. あとは

35. 加速度センサーで
動かしましょうかね

36. がんばります