ROS Japan UG #10 勉強会

1. Gazeboで
力覚センサプラグインを使う
ROS Japan UG #10 勉強会
@DeanKH

2. Gazeboとは？
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ロボット向けシミュレータ
• 動力学シミュレーション
• センサシミュレーション
• 衝突チェック etc.

3. GazeboとROSの連携
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専用のプラグインを使用
メジャーなもの
• libgazebo_ros_control：
robotへの指令をgazeboへ送信/Robotの状態をROSで出力
• libgazebo_ros_camera：
gazebo内の視界をROSで出力
• libgazebo_ros_depth_camera：
gazebo内の距離情報をROSで出力
-> URDFに記述

4. センサプラグインの使い方
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Gazeboのチュートリアルにメジャーなセンサはサンプルが掲載済
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#Pluginsavailableingazebo_plugins

5. センサプラグインの使い方
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力覚センサ等のマイナー?なプラグインの情報がない
-> 探しました

6. ROS Answerにありました
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http://answers.ros.org/question/221702/force-torque-sensor-simulation/
ポイント
・ロボットのジョイントに対して設定する
・対象ジョイントのフィードバックをONにする (provideFeedback)
・ジョイントの種別を fixed revolute にする

7. ROS Answerにありました
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http://answers.ros.org/question/221702/force-torque-sensor-simulation/
ポイント
・ロボットのジョイントに対して設定する
・対象ジョイントのフィードバックをONにする (provideFeedback)
・ジョイントの種別を fixed revolute にする

8. Gazeboでのfixed jointの扱い
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ft_sensor_joint: revolute
fixed type のjointはGazeboにロードされない
-> 回転角度 上限 0deg, 下限 0degの回転関節にする
ft_sensor_joint: fixed

9. 実演
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直動駆動関節を持つロボット
ココに力覚センサを設定

10. おわりに
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ありがとうございました
サンプル一式を以下のレポジトリに置きました
https://github.com/DeanKH/ft_sensor_gazebo_sample
力覚センサの設定は
./urdf/robot.gazebo.xacro
ロボットの構造は
./urdf/robot.xacro