16. 6. 동차 좌표계 ① 동차 좌표 모조 좌표 (dummy coordinate) 를 추가하여 n n 행렬로 연산 3 차원에서 회전과 크기 변형은 가능하지만 평행 이동과 투영은 불가능 모조 좌표 w 를 추가하여 점을 p(x,y,z,w) 로 표시 초기에는 w =1 로 설정 아핀 변환의 문제점 동차 좌표로 해결 4 4 행렬로 통일하기 위해 동차 좌표를 이용 모든 아핀 변환을 동차 좌표의 행렬 곱으로 표현 가능 변환 합성이 용이 수치 계산의 감소 고속 계산을 위한 병렬 처리가 가능 장점 크기 변형 회전 비틀기 평행 이동
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22. ① 월드 좌표계와 로컬 좌표계 B: 월드 좌표계로서 3 차원 공간상의 가장 기본이 되는 고정된 좌표계 T: 움직이는 로봇 손의 끝단을 나타내는 좌표계로 , 로봇의 관절이 움직임에 따라 B 에 대해서 회전과 이동 변환이 수행된 좌표계 S: 로봇이 작업을 할 작업 테이블의 원점 좌표계며 , 이 또한 B 에 대해서 회전과 이동 변화이 수행된 좌표계이다 G: 작업 테이블의 기준 좌표계 S 에 대해서 회전과 이동 변환이 수행된 좌표계이며 테이블 위에 놓여있는 보트의 위치와 자세를 묘사 월드 좌표계 : B 로컬 좌표계 : T,S,G