Este documento resume la historia y evolución de la robótica. Explica que los primeros robots eran conocidos como autómatas y que la robótica se originó como una ciencia que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de realizar tareas humanas. También describe los componentes clave de un robot y clasifica cuatro generaciones de robots según su nivel de automatización e inteligencia.
3. ORIGEN Y EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA
La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de años. Nos
basaremos en hechos registrados a través de la historia, y comenzaremos aclarando que
antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la robótica no era
reconocida como ciencia, es más, la palabra robot surgió hace mucho después del origen de
los autómatas.
DEFINICION DE LA ROBÓTICA
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de
máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.
AUTOMATIZACIÓN DE LA ROBÓTICA
La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes
innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy
ligadas a los sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora
(CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última
tendencia en automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el robot...
Estas tecnologías conducen a la automatización industrial a otra transición, de alcances aún
desconocidos.
4. MORFOLOGÍA DE UN ROBOT
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. En
este capítulo se examinan estos elementos constitutivos de un robot. Se estudia primero la
estructura mecánica, haciendo referencia a los distintos tipos de articulaciones posibles entre
dos eslabones consecutivos y a las configuraciones existentes. Seguidamente se analizan los
sistemas de transmisión y reducción necesarios para transmitir a cada una de las
articulaciones el movimiento generado por los actuadores, que como elementos con
capacidad para desplazar la estructura mecánica, son examinados en el siguiente apartado. Se
repasan después los denominados sensores internos, necesarios para el control de los
movimientos del robot. Finalmente, el último apartado se ocupa de los elementos terminales
(pinzas, herramientas, dispositivos de sujeción, etc.), que situados generalmente en el
extremo del robot.
CLASIFICACIÓN
1ª Generación: Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2ª Generación: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un
dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le
sigue y los memoriza.
3ª Generación: Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que
5. ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4ª Generación: Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
Como todo dispositivo funcional, los robot tienen una estructura formada por diferentes
sistemas o subsistemas y componentes. Si observamos la forma y el funcionamiento de los
diferentes tipos de robots podemos deducir que todos tienen algo en común. La estructura o
chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus componentes. Puede estar
constituida por numerosos materiales, como plásticos, metales, etc. y tener muchas formas
diferentes. Así como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo “endoesqueleto”, donde
la estructura es interna y los demás componentes externos, o “exoesqueleto”, donde la
estructura esta por fuera y cubre los demás elementos.
