Sistem ini merupakan robot pengawas rumah yang dikendalikan secara nirkabel melalui handphone. Robot mampu berkeliling ruangan sambil merekam video untuk ditayangkan ke pengguna melalui streaming. Robot dibangun dengan kaki empat dan sensor untuk mendeteksi halangan serta menjaga keseimbangan. Ia dikendalikan oleh dua mikrokontroler yang terhubung melalui sinyal DTMF dari handphone.

1. OTOMASI PENGAWAS RUMAH DENGAN MENGGUNAKAN ROBOT
Dwiant Ramady Priantono,
Raden Bambang Ergiansyah,
Aryasa Tamara,
Indra Wahyudi.
Jurusan Teknik Informatika - Universitas Widyatama, Bandung.
www.widyatama.ac.id
Abstraksi
Sistem Otomasi Pengawas Rumah Dengan Meggunakan Robot berkaki empat merupakan contoh
gambaran umum terhadap perkembangan teknologi home security system. Robot ini dibangun untuk dapat
berkeliling ruangan serta memberi informasi visual melalui video streaming handphone kepada pengguna
secara otomatis dan realtime. Bagian utama dari konstruksi robot adalah mekanika kaki dan kepala robot,
motor servo serta dua mikrokontroler sebagai pengendali, DTMF, Sensor jarak, dan handphone berakseskan
3G. Menurut hasil penelitian robot ini dapat mengelilingi ruangan dengan cara kembali ke titik awal terlebih
dahulu sedangkan dalam penggunaan handphone yang berbeda merek sangat mempengaruhi sinyal DTMF yang
dihasilkan.
Kata kunci : Robot, mikrokontroler, Sensor jarak, DTMF, 3G.
1. Pendahuluan Model) untuk perancangan perangkat lunak,
perangkat keras dan mekanika, namun dalam
Seiring dengan banyaknya permintaan home implementasi perangkat keras dan mekanika robot
security dari para pemilik rumah yang jarang ada harus direalisasikan berdasarkan spesifikasi
dirumah maka dibutuhkan suatu home security hardware yang dibutuhkan dengan ketersediaan
system yang dapat bekerja secara otomatis dan hardware tersebut dipasaran Indonesia. Metode
realtime. Home security system ini diharapkan prototype adalah metode yang menyajikan gambaran
dapat digunakan dalam kondisi rumah apapun. lengkap tentang sistemnya sehingga dalam
Seperti rumah yang memilki banyak ruangan, perancangan perangkat lunak, perangkat keras dan
tekstur lantai yang berbeda-beda pada masing- mekanika sesuai dengan yang diharapkan. Metode
masing ruangannya dan rumah yang bertingkat. ini cukup efektif dalam mendapatkan kebutuhan dan
Berdasarkan dari berbagai kebutuhan untuk aturan jelas yang telah disetujui oleh customer.
membangun sistem diatas maka dibutuhkan suatu Dalam perancangan gambaran sistem yang akan
sistem otomasi yang dapat bekerja dalam kondisi disajikan, tim harus mengidentifikasikan kebutuhan
rumah apapun dan secara realtime. Oleh karena itu sistem yang meliputi teknik prosedural dan
dibangunlah sistem otomasi pengawas rumah melakukan studi kelayakan terhadap customer [1].
dengan menggunakan robot berkaki empat yang Jika perangkat lunak yang dirancang tidak
berkoneksi 3G. Dalam kenyataannya home security memenuhi fungsi-fungsi dari Otomasi Pengawas
system yang terdapat dipasaran banyak Rumah Menggunakan Robot, maka tim dapat
menggunakan kamera CCTV. Hal ini akan kurang memperbaiki rancangan dari bagian identifikasi
efektif dalam mengawasi rumah yang memiliki kebutuhan sistem.
banyak ruangan. Karena keterbatasan sudut kamera
CCTV, maka diperlukan banyak kamera untuk
meng-cover seluruh denah rumah tersebut. Membangun
Mock-Up
Sehubungan dengan sistem yang diinginkan di
atas. Dalam membangun sistem tersebut akan selalu Mendengarkan
menyesuaikan dengan pasar dalam pemilihan keinginan klien
komponen hardware yang akan mendukungnya. Hal
ini akan menjadi masalah dalam pelaksanaan
penelitian. Adapun beberapa pilihan yang harus
diperhatikan yaitu apabila tidak terdapatnya
komponen dalam pasar, maka perombakan Menguji Mock-Up
dengan klien
perancangan akan berdampak pada nilai
ekonomisnya dan hal tersebut yang akan menjadi Gambar 1. Model Metode Prototipe
kendala waktu dalam merealisasikan prototipe
tersebut. Untuk mendukung perancangan perangkat
Metode penelitian untuk merancang robot keras dan mekanika dengan metoda prototipe
menggunakan metode prototipe (Prototyping dibutuhkan realisasi untuk mengimplementasikan

2. hardware. Adapun tahapan implementasi dalam pendeteksi frequensi data tone yaitu menggunakan
realisasi hardware adalah mempelajari materi dan DTMF (Dual Tone Multiple Frequency) yang
datasheet komponen yang mempunyai hubungan berfungsi sebagai ADC (Analog to Digital
dengan prinsip kerja dengan sistem yang akan dibuat Converter) yang melakukan pengkodean tone
melalui buku-buku dan referensi-referensi lainnya, kontrol dari handphone yang terdapat pada robot ke
melakukan studi lapangan atau studi pasar untuk mikrokontroler sebagai masukan instruksi [9,11].
mengetahui ketersediaan komponen hardware yang Karena di dalam suatu rumah terdapat tekstur
diperlukan. Berikut gambar implementasi realisasi ruangan yang berbeda-beda dan lantai yang
pada metode prototipe : bertingkat, maka mekanika robot dibangun
berdasarkan anatomi binatang (makhluk hidup)
berkaki empat untuk dapat mengatasi kondisi seperti
itu. untuk menjaga agar robot tidak jatuh atau
terbalik pada saat berjalan di lintasan yang memilki
tekstur lantai tidak rata, maka robot harus menjaga
kesimbangannya dengan cara mengatur konfigurasi
gerak leher, kepala dan ekornya. Agar robot dapat
bergerak ke ruangan pengawasan tanpa menabrak
dinding atau benda yang ada di dalam rumah, maka
robot dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai
pendeteksi jarak penghalang dengan robot. robot
memiliki dua mikrokontroler sebagai prosessor
robot.
Secara garis besar skema sistem Otomasi
Pengawas Rumah Menggunakan Robot diberikan
dalam blok diagram sebagai berikut :
Gambar 2. Implementasi Realisasi
2. Pembahasan Penelitian
Otomasi pengawas rumah merupakan sistem
robot yang dapat melakukan pengawasan didalam
rumah dengan berkeliling ruangan, serta memberi
informasi visual kepada user melalui handphone 3G.
user dapat melihat setiap ruangan dalam rumah
dengan cara memilih menu ruang pengawasan
melalui handphone. Setelah terkoneksi maka secara
otomatis robot menerima masukan sinyal dari
handphone lalu menunggu perintah menu ruang
mana yang akan dipilih oleh user selama 20 menit.
Pada tahapan ini jika user memilih salah satu
ruangan, robot akan bergerak menuju ruangan
tersebut. Seusai robot menjalankan perintah dari
user, robot akan menyalakan lampu indikator yang
difungsikan sebagai pernyataan bahwa robot telah Gambar 3 Blok Diagram Sistem Pengawas Rumah
sampai diruang pengawasan tersebut. Selain itu
robot dikondisikan untuk berkeliling ruangan hingga Nomor Keterangan Proses
user memilih kembali menu ruangan. Jika pada 1 User memilih menu, menerima video
tahapan ini user mengakhiri panggilan atau selama streaming
20 menit tidak memilih ruangan, maka robot akan 2 Hubungan bidireksional antara
kembali pada posisi awal. handphone user dengan handphone
Sistem otomasi pengawas rumah ini berbasis pada robot
streaming video, oleh karena itu diperlukan 3 Jalur instruksi menggunakan
handphone berkoneksi 3G. Handphone yang handsfree
terdapat pada robot ini harus dapat menerima 4
panggilan masuk secara otomatis maka dibutuhkan Instruksi dari user dan kontrol
handsfree yang dapat selalu mengaktifkan semua penahan alamat (Latch) dari
panggilan masuk. Setelah itu user dapat memberikan mikrokontroler depan
instruksi menu melalui handphone-nya. Sebagai

3. 5 intruksi dari user ke mikrokontroler keseluruhan rangkaian tersebut memiliki spesifikasi
belakang daya yang berbeda-beda, pada pengoperasian
6 Bit pengalamatan antara dua masing-masing motor servo akan membutuhkan
mikrokontroler daya ±500 mA maka penggunaan sumber energi
7 4 bit kontrol mekanik kaki belakang (baterai) harus disesuaikan. sebagai sumber energi
8 Info tentang keadaan didepan robot untuk 10 motor servo diperlukan 16 baterai AA 1,2V
yang dikirimkan ke mikro belakang 2700 mAh dan 8 baterai AAA 1,2V 1000 mAh
9 Info tentang keadaan didepan robot untuk rangkaian pengendali dan sensor.
yang dikirimkan ke mikro depan Berikut skema rangkaian catu daya dari robot
10 Masukan dari pantulan sinyal audio pengawas rumah :
sensor ultrasonik
11 2 bit kontrol mekanik kepala
12 4 bit kontrol mekanik kaki depan
13 Mikrokontroler depan hanya selalu
membaca program dari EEPROM
Tabel 1. Keterangan Blok Diagram Sistem
Pengawas Rumah
Pada rancangan mekanika kaki robot
menggunakan besi alumunium dan delapan motor
servo sebagai penggerak mekanika kaki sedangkan
untuk penggerak mekanika kepala menggunakan dua
Gambar 4 skema rangkaian catu daya
motor servo. Dimana servo merupakan sistem
kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa
Rangkaian catu daya menggunakan IC
posisi kecepatan atau percepatan mekanik [7]. Robot
LM7805untuk menstabilkan tegangan dari 12Volt
memiliki pengendali-pengendali utama yaitu dua
tegangan input menjadi 5Volt tegangan output [6]
buah mikrokontroler. Mikrokontroler adalah suatu
yang akan dipakai untuk mensuply rangkaian dan
alat atau pengendali yang berukuran kecil(mikro).
motor servo. Pada rangkaian, tegangan output
Adapun keunggulan mikrokontroler adalah
dipisah menjadi dua keluaran dikarenakan rangkaian
tersedianya input atau output dan memori internal.
pada motor servo membutuhkan daya yang besar
Sedangkan pada mikroprosessor dibutuhkan
sekitar 5400mAh oleh karena itu sesuai dengan pada
IC(integrated circuit) tambahan untuk menangani
rangkaian catu daya diatas untuk 16 baterai dibagi
I/O tersebut dan mikroprosessor belum memiliki
dua (8 baterai disusun secara seri), lalu dua bagian
memori internal sehingga memerlukan IC memori
tersebut disusun secara pararel untuk mendapatkan
external. Dengan berbagai kelebihan tersebut,
daya sebesar 5400mAh.
ditambah lagi dengan harganya yang relatif murah
Sebagai pendukung implementasi perangkat
sehingga terjangkau [5,10]. Pada robot ini
lunak robot, sebagai referensi adalah 8051 uC yang
dibutuhkan dua buah mikrokontroler dikarenakan
merupakan sebuah board dengan kontroler 8051
mikrokontroler AT89S51 hanya memiiki mikro
yang menggunakan IC mikrokontroler AT89S51.
sistem 8bit. Sehingga sangat tidak efektif dalam
Board ini kompatibel penuh dengan semua IC
penggunaan 10 motor servo, selain itu timing
mikrokontroler AT89Sxx. Dari penggunaan
kontroler mikro kurang dapat membagi bus antara
mikrokontroler AT89S tersebut dapat dilakukan
akses data dan timing kontrol sehingga proses
pemrograman mikrokontroler dengan cara In System
pengolahan data pada mikro menjadi lambat [2,4].
Programming (ISP)[3]. Sebelum dilakukannya
Untuk mendeteksi jarak terhadap penghalang
pemrogramman mikrokontroler, program dapat di
maka dibutuhkan sebuah sensor ultrasonik, dimana
implementasikan dengan bahasa pemrograman basic
sensor ini dioperasikan dengan mikrokontroler
menggunakan BASCOM-8051 (Basic Computer-
PIC16F872[12]. Sensor tersebut ditempatkan pada
8051). BASCOM tersebut berfungsi untuk meng-
kepala robot, dalam hal ini kelebihan robot dalam
compile dan mengkonversi program menjadi file
memaksimalkan penggunaan sebuah sensor jarak
hex.
adalah dengan rancangan mekanika yang dapat
bergerak secara vertikal maupun horizontal. Bentuk
3. Model dan Implementasi Sistem
sistem dari perancangan mekanika kepala robot ini
dapat mengganti penggunaan sensor yang
Pemodelan visual dapat membantu kemampuan
ditempatkan pada keliling badan robot. untuk
tim dalam memanajemen kompleksitas software,
memperluas visualisasi pengawasan ruangan maka
mengekspose dan menilai perubahan arsitektur dan
handphone ditempatkan pada kepala robot.
mengkomunikasikan perubahan arsitektur tersebut
Berdasarkan sistem ini robot memerlukan
[8]. Berikut implementasi sistem Otomasi Pengawas
rangkaian catu daya untuk mensuplai rangkaian
Rumah Menggunakan Robot :
pengendali, sensor dan motor servo. Dari

4. Gambar 5 Aktivity Diagram Sistem Otomasi Pengawas Rumah
User menelepon untuk berinteraksi dengan program robot bisa langsung diamati. Oleh karena
handphone yang ada pada robot. Ketika handphone itu dalam penggunaan dua mikrokontroler
pada robot mendapat panggilan video call dari dibutuhkan sistem pengalamatan untuk
handphone user, handsfree secara otomatis akan mensinkronisasikan dua fungsi yang berbeda.
menjawab panggilan. Sehingga handphone pada Dimana satu mikrokontroler tersebut mengontrol
robot melakukan Streaming video kepada mekanika kaki depan dan satu mikrokontroler
handphone user. user dapat memilih menu yang lainnya mengontrol mekanika kaki belakang robot.
telah didefinisikan sebelumnya pada keypad Dimana pada setiap mikrokontroler tersebut
handphone. Data menu yang dikirimkan dari memiliki alamat yang berfungsi untuk berdiri,
handphone user akan dikodekan ulang melalui melangkah, menahan dan mendorong.
DTMF sehingga data yang analog di rubah menjadi Untuk tahapan ini robot bergerak disesuaikan
sinyal digital untuk diteruskan ke mikrokontroler dengan intruksi yang dikeluarkan oleh DTMF, dan
sebagai instruksi untuk mengeksekusi program yang apabila DTMF menyatakan intruksinya maka
telah terdapat di dalam mikrokontroler. Jika dalam mikrokontroler untuk kaki depan (master) akan
waktu lebih dari 20 menit robot tidak mendapatkan menahan pulsa masuk tersebut selama 20 menit,
instruksi dari user, maka robot akan Bergerak ke dimana pada selang waktu tersebut robot diharuskan
posisi semula. Namun jika dalam waktu kurang dari sampai pada tujuan sebelum 20 menit.
20 menit robot mendapat instruksi baru dari user, Pengujian sensor ultrasonik dilakukan
maka counter waktu akan direset (kembali ke nol) menggunakan papan setebal 5mm. Sensor
dan akan dilanjutkan ke proses selanjutnya yaitu ultrasonik dapat memberikan data jarak antara
pilih lokasi pengawasan ruangan yang disediakan penghalang dengan robot ke mikrokontroler. Sensor
untuk diproses. Setelah proses dijalankan maka akan ini dikendalikan oleh mikrokontroler PIC16F872
kembali ke proses pada tahap waktu counter untuk dengan konfigurasi data tentang jarak menggunakan
menunggu perintah dari pengguna. intruksi register yang ditentukan oleh seberapa jauh
robot terhadap penghalang.
4. Hasil dan Analisis Pengujian Sistem
Sistem otomasi pengawas rumah ini
dikendalikan oleh dua mikrokontroler, yang diuji
dengan menggunakan rangkaian downloader untuk
dapat membaca dan menulis program. Rangkaian
downloader tersebut akan dipasang langsung pada
robot sehingga hasil pengujian implementasi

5. Voltase
Perintah Aksi 250mV
Decimal Hex Stabil
200mV Standar
80 0x50 Mode Jarak – Hasil dalam Inchi
81 0x51 Mode Jarak – Hasil dalam cm Tidak
Terdeteksi
82 0x52 Mode Jarak – Hasil dalam ms 150mV
LG K217
Mode ANN – Hasil dalam cm
N95
84 0x54
SE K618i
Mode ANN – Hasil dalam ms
N76
85 0x55 100mV
160 0xA0 Sekuen pertama untuk
mengganti I2C address
165 0xA5 Sekuen kedua untuk mengganti
I2C Address Keluaran Vpp Dari Beberapa Contoh HP
170 0xAA Sekuen ketiga untuk mengganti Gambar 7. Perbandingan Kuat Sinyal DTMF
I2C Address Berdasarkan Voltase
Tabel 1. Perintah Untuk Menentukan Jarak dan
Timing Pada SRF08 Dengan menggunakan handsfree yang selalu
aktif, maka handphone pada robot dapat menerima
Dapat dilihat dari tabel diatas bahwa setiap panggilan secara instan. Sehingga DTMF dapat
perintah disesuaikan dengan register yang telah menerima frekuensi suara keypad handphone user
ditentukan adapun beberapa mode yang akan dan mengubahnya menjadi data digital yang
digunakan adalah 0x51H dimana pada mode ini kemudian diterima oleh mikrokontroler untuk
dapat dikendalikan oleh mikrokontroler depan diproses.
(master) disaat robot menuju suatu ruangan tertentu Motor servo akan berputar ke posisi tertentu
dan sistem pendeteksian ini difungsikan untuk selalu sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan. Jika
menahan kondisi tersebut hingga sensor aktif untuk diumpamakan posisi netral motor servo adalah 1500
menyatakan bahwa terdapat adanya penghalang. µs, maka ketika diberikan lebar pulsa yang lebih
Dari kondisi tersebut sistem pendeteksian maka motor servo akan bergerak ke posisi minimum
penghalang akan memberikan intruksi baru terhadap atau berputar berlawan arah jarum jam. Ketika
register selanjutnya pada sensor untuk diberikan lebar pulsa yang lebih lebar maka motor
menspesifikasikan data tentang jarak dari akan berputar searah jarum jam ke posisi
penghalang terhadap robot dan data tersebut maksimum. Ada beberapa parameter pada pulsa
diproses sensor berupa konfigurasi sinyal maksimum yang akan diumpankan pada motor sevo yaitu lebar
analog sistem dengan penguatnya. minimum adalah lebar pulsa minimum yang
Diluar sistem pada sensor, mikrokontroler akan diberikan agar motor dalam posisi minimum.
mencari referensi lain dari data berupa pelebaran Biasanya pulsa minimum ini adalah 1000 µs.
sudut dengan mengendalikan mekanika kepala untuk Sedangkan lebar maksimum adalah lebar pulsa
bergerak secara horizontal. Untuk mendapatkan maksimum yang diberikan agar motor pada posisi
keterangan pasti terhadap bentuk penghalang yang maksimum. Biasanya pulsa maksimum ini adalah
ada didepannya, dan berkesimpulan apakah terdapat 2000 µs.
penghalang di depan, serong kanan atau serong kiri. Robot ini memiliki struktur tulang kaki yang
Dalam memaksimalkan fungsi visualisasi maka mudah untuk dipelajari dimana masing-masing
pengujian dimulai dengan mencoba beberapa bentuk kakinya dikendalikan oleh dua servo. Servo 1 yang
koneksi 3G terhadap sinyal DTMF dari berbagai berfungsi sebagai pengendali pangkal kaki dengan
provider, berdasarkan dari percobaan maka fungsi menggeser untuk melangkah kedepan
perancangan perangkat keras DTMF dapat maupun kebelakang, kemudian untuk Servo 2
disesuaikan. Dari berbagai macam bentuk sinyal sebagai lutut atau ruas bawah dimana kaki robot
koneksi 3G ada beberapa provider yang dalam akan mengangkat dan menurun terhadap
pengaksesan 3G nya tidak menyertakan sinyal landasannya. Berikut adalah rancangan kaki robot
DTMF didalamnya. Selain itu pengujian terhadap dengan menggunakan dua buah servo pada masing-
koneksi 3G pengujian pun dilakukan dengan bebagai masing kakinya pada beberapa posisi :
macam jenis handphone yang sudah berakseskan
3G, dan data hasil penelitian dapat disesuaikan
dengan kondisi tersebut. Untuk bentuk pensinyalan
DTMF yang didapat tidak semua hanphone
mengeluarkan sinyal DTMF dengan yang
diharapkan, berikut grafik bentuk keluaran
pensinyalan DTMF berdasarkan voltase masing-
masing handphone :

6. Gambar 6a. Posisi Berdiri Pada Kaki Robot
Gambar 6d. Posisi Gerak Kaki (Tampak Atas)
(Tampak Depan)
Pada pengujian pencarian ruangan, robot
diharapkan dapat berjalan ke semua ruangan sesuai
dengan permintaan user. Seperti yang ditampilkan
pada gambar dibawah :
Ruang C Ruang B
Starting Point 2
3
1
Gambar 6b. Posisi Mengangkat dan Melangkah Pada
Ruang A
Kaki Robot (Tampak Depan)
Gambar 8a. Robot Berjalan Keseluruh Ruangan
Tujuan Melalui Titik Awal (Starting Point)
Dapat dilihat dari gambar diatas robot hanya
diminta berjalan kesetiap ruangan melalui titik awal
(Starting Point) terlebih dahulu sebelum
melanjutkan ke ruangan lainnya. Hal ini merupakan
bentuk paling sederhana dari konfigurasi rute yang
diharapkan, namun sistem ini dapat meminimalkan
penggunaan memori dalam perangkat lunak.
Gambar 6c. Posisi Menahan Pada Kaki Robot
(Tampak Depan)

7. 18000mm
sehingga layak untuk didanai sebagai pengembangan
Ruang C Ruang B teknologi mandiri bagi bangsa Indonesia.
Starting Point 3
4750mm
4750mm
1
Saran
Untuk mekanika kaki sebaiknya menggunakan
6500mm 6500mm
12 motor servo agar robot lebih optimal untuk
melangkah. Badan robot sebaiknya diberi penutup
agar kerumitan system hardware didalamnya tidak
terlihat. Untuk pengembangan lebih lanjut robot
8000mm
8000mm
2 dapat mengisi baterai sendiri jika baterai sudah
lemah, robot dapat mengenali pemilik dan seluruh
Ruang A ruangan beserta isinya dengan menggunakan image
processing.
5000mm
Gambar 8b. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan C ,
A, B 6. Daftar Pustaka
Pada pengujian selanjutnya dimana tujuan [1] Pressman, Roger S. Rekayasa Perangkat
pengujian diharapkan untuk robot dapat bergerak Lunak, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2002.
dari ruangan semula menuju ruangan selanjutnya [2] Eko Putra, Agfianto, belajar
tanpa harus kembali ke titik awal (Starting Point). Mikrokontroler AT89C51/52/55 (Teori dan
dan untuk memaksimalkan kinerja program harus Aplikasi), Edisi Pertama, Gava Media,
disediakannya memori yang cukup, dimana sistem Yogyakarta, 2002
ini meliputi prosedur bergerak keruangan tujuan 1, [3] Predko, Myke, programming and
prosedur bergerak keruangan selanjutnya, dan Customizing the 8051 Microcontroller,
prosedur kembali ke titik awal (Starting Point). McGraw Hill, New York, 1999
untuk sistem yang diharapkan berjalan dengan lebih [4] Hall, Douglass, Microprocessor and
baik, maka pengujian dilakukan secara bertahap dari Interfacing, McGraw Hill, USA, 1992
penggunaan metode back tracking hingga shortest [5] M. Mano, Morris, Computer System
path. Berikut gambar dari persiapan pengujian Architecture, Prentice-Hall, India, 1990
selanjutnya. [6] Ibrahim, K.F, Teknik Digital, ANDI,
18000mm Yogyakarta, 1996
Ruang C Ruang B [7] Ogata, Kasuhiko, Teknik kontrol
Starting Point 2 Automatik, Erlangga, Jakarta, 1997
4750mm
4750mm
3
[8] Munawar, Pemodelan Visual Dengan
UML, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2005
6500mm
[9] www.innovativeelectronics.com/innovative
_electronics/download_files/datashet/MT88
88.pdf
[10]Tim lab. Mikroprosesor BLPT,
8000mm
8000mm
Pemrograman Mikrokontroler AT89S51
1 dengan C/C++ dan assembler, Penerbit
Andi, Surabaya, 2007.
Ruang A
[11] www.national.com/an/AN/AN-521.pdf -
5000mm [12] www.robotstorehk.com/srf08tech.pdf
Gambar 8c. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan A ,
B, C
5. Kesimpulan dan Saran
Kesimpulan
Setelah melakukan analisa terhadap sistem
robot pengawasan rumah, penulis mencoba menarik
kesimpulan sebagai berikut : Dengan menggunakan
dua buah mikokontroler akan lebih mudah dalam
menggerakkan 4 buah kaki robot. Sensor ultrasonik
dapat memberikan data jarak antara penghalang
dengan robot ke mikrokontroler. Dengan
menghubungkan handsfree dengan DTMF maka
suara keypad handphone dapat diketahui nilainya.
Penelitian ini telah teruji dan dapat direalisasikan,