this is a project to make a physic engine by javascript

1. 使用
Javascript
製作
二維物理引擎
1547 06 張博崴

2. 動機
之前在使用Three.js製做3D遊戲時，曾經使
用過別人做的物理引擎Cannon.js，但是有
許多的功能或是函式我都不太了解要怎麼用，
又或者是沒有辦法達到我的需求，因此我就
想著或許可以做出自己的物理引擎。
但是由於三維的物理碰撞對我來說可能過於
複雜，因此決定先試著製作二維的物理引擎，
完成後可以搭配HTML5的canvas畫布使用。

3. 製作
二維向量模組
• 製作原因
由於是要做二維的物理模擬，速度、加速度、位移等各種物理量都
是二維向量，因此若是有二維向量的模組可以使用，程式碼的可讀
性將會變高許多，因此首先要做的就是二維向量的模組。
• 內容
我做了一個名為vec2的物件(如左圖)，有兩個屬性x和y，還
帶有十幾個函式用來計算。
• 新增方法
使用 new vec2(x分量，y分量) 新增新的向量
例:let a=new vec2(0,0) 則a為0向量
• 計算方法
使用vec2裡面的函示來計算，若結果為一向量，則函式名稱
結尾為 _in 的會將結果覆蓋到自己，否則回傳一個新的向
量，若結果不是一個向量，則直接回傳結果。
例:(v1,v2為兩向量)
v1.add(v2) => 回傳v1+v2
v1.add_in(v2) => v1=v1+v2
v1.deg() => 回傳v1的角度
• 完整程式碼
我已經將每個函式加上註解並放上github，網址如下:
https://github.com/weichang0307/vec2_module/blob/main/vect
or_md.js

4. 物理引擎製
作方法
我決定參考之前使用過的物
理引擎，使用多個物件來製
作(class方法)，主要分為
world以及不同幾何物件。
*由於目的是要模擬幾何物件的碰撞，因此
幾何物件我只製作比較簡單的圓形(ball)
和矩形(rect)。
• 幾何物件
包含多個屬性，用來記
錄一個物體的速度、位
置等數據。除此之外，
還包含一些函式以方便
使用。
• world 物件
使用陣列紀錄所有加入到
這個world的幾何物件，
並由附帶的函式計算所有
這個world裡的幾何物件
的活動及互動，並改變他
們的屬性數據。

5. 幾何物件
矩形 球(圓形)
包含多個屬性以及一個繪圖用函式
* constructor()為物件的建構函式

6. world物件
屬性
• 迭代(iteration)
由於碰撞的偵測是圖形重
疊時發生，因此為了要盡
量讓物體一接觸時就發生，
可藉由提高迭代次數，使
update函式將時間切成更
多段來計算，由此提高精
確度。
較低iteration
較高iteration
碰撞
碰撞
屬性

7. 函式
update
使用這個雙重迴圈可將objs陣列中的每兩
個物件進行碰撞檢測
(不會重複檢測也不會跟自己檢測)
* 每次迴圈的 i 跟 y 都是不同
的組合且 i 不會等於 y
每次迭代將時間推進time_(time/iteration)毫秒

8. 碰撞
使用迴圈將每兩個幾何物件
放入collision函式之後，要
分成不同狀況交給不同的函
示去做運算，並判斷是否需
要再次進行碰撞檢測(遞迴)
一次update
分成
iteration次
雙重迴圈
一組
collision
重力及阻力
改變速度
碰撞
改變速度
速度
改變位置
一次迭代
分類碰撞種類
判斷是否
call back
矩形-矩形 圓形-圓形 圓形-矩形

9. 將四種可能的狀況
放入對應的三種碰
撞函式中進行碰撞
的檢測與計算
若是速度發生改變
(有碰撞發生)，則
再次檢測與其他物
件是否有碰撞
紀錄初始速度，後
面用來檢測是否有
碰撞發生
• 為何要遞迴(call back)
由於在碰撞之後物體的速度發生改
變，因此原本不成立碰撞的兩個物
體可能發生碰撞，又或者是碰撞的
初速度發生了變化，因此要再次進
行碰撞檢測，不斷遞迴直到所有物
體都不再發生碰撞。
Ex:(以下例子以右為正)
以下為物體A、B、C，速度分別為5、0、0
一開始B與C沒有碰撞。
5 0 0
經過第一輪的碰撞，各自的速度可能會變
成這樣，而此時B與C
應該要發生碰撞。 0 5 0
由於在第一輪A與B發生了碰撞，因此A與B
會與其他物體再次進
行碰撞檢測，於是B與
C發生碰撞。
0 0 5
此時已沒有物體會再發生碰撞，遞迴結束

10. 碰撞函
式

11. 這裡就放上最簡潔的
球-球碰撞
其他的碰撞除了要先分類以外
概念大致相同，都是先將二維
碰撞簡化為某一方向上的一維
碰撞來做計算。
含註解的程式碼都放在github

12. 應用
程式碼的部分到此結束，以下是我對這次成果的一些應用

13. 省思
以上就是完整的成果展示了，其實以上的程式碼已經是我精簡了好多次的最終成果，
畢竟一開始的程式碼有700多行，可讀性也很差。
但就算這已經是改良後的版本，我仍然發現了許多問題:
1.向量使用閉包導致效能不佳
2.只能模擬完全彈性碰撞
3.無法模擬物體的轉動
4.無法模擬摩擦力
因此我打算繼續努力改良，同時提升我的物理能力，希望能夠造就功能更完善，效
能更好的物理引擎，甚至是將來有能力了我也想挑戰看看三維的物理世界。

14. 總結
以上就是這次計畫的完整成果報告，在過程中也遇到了許多困
難，一開始連彈性碰撞都不知道(當時才高一)，要找資料都不
知道要打什麼關鍵字，到現在做出了這樣一個可用度頗高的一
個模組，我想我在技術跟心理層面都成長了許多。
向量模組完整程式碼:
https://github.com/weichang0307/vec2_module/blob/main/vector_md.js
物理引擎完整程式碼:
https://github.com/weichang0307/physic_module/blob/main/physic_md.js