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Disciplina: Engenharia de Controle
Curso: Engenharia Eletrônica
Professor Pedro de Albuquerque Maranhão
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 2
Sumário
PROGRAMAÇÂO LADDER ..................................................................................................3
1 - Programação de CLPs....................................................................................................3
2 - Princípios da Programação em Ladder........................................................................3
Exercício:...........................................................................................................................6
Exemplo de lógica Ladder - Lógica selo........................................................................6
3- Nomenclatura das Funções – Fabricante Allen Bradley.............................................6
3.1 - Examinar se Energizado (XIC) ................................................................................7
3.2 - Examinar se Desenergizado (XIO)..........................................................................7
3.3 - Energizar Saída (OTE)..............................................................................................7
3.4 - Energizar Saída com Retenção (OTL) e Desernergizar Saída com Retenção
(OTU)..................................................................................................................................7
3.5 - Subida do Monoestável (ONS)................................................................................7
3.6 - INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR..............................................7
3.6.1 - Temporizador na Energização (TON)..................................................................8
3.6.2 - Temporizador na Desenergização (TOF)............................................................9
3.6.3 - Temporizador Retentivo (RTO)............................................................................9
3.6.4 - Como os contadores funcionam:......................................................................10
3.6.5 - Rearme do Temporizador e do Contador (RES)..............................................11
3.7 - INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO ........................................................................12
3.8 - INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS ..............................................................................13
RSLogix 500 ........................................................................................................................15
1 - Navegando no RSLogix 500.........................................................................................15
2 - A Árvore do Projeto......................................................................................................17
2.1 - APasta Controller..................................................................................................18
2.2 - APasta Program Files ...........................................................................................22
2.3 - APasta Data Files ..................................................................................................22
2.4 - APasta Force Files ................................................................................................24
2.5 - APasta Custom Data Monitor...............................................................................24
2.6 - APasta Database ...................................................................................................24
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 3
PROGRAMAÇÂO LADDER
1 - Programação de CLPs
Atualmente quase todos os CLPs utilizam linguagens de programação padronizadas, que
permitem o uso de um mesmo programas em equipamentos diferentes.
A norma IEC 1131-3 prevê 3 linguagens de programação e duas formas de apresentação.
Linguagens:
- Diagrama Ladder – programação como esquema de relés;
- Blocos Boleanos – blocos lógicos representando portas “E”, “OU”, “Negação”, “OU
exclusivo”, etc.
- Linguagem de controle estruturada – linguagem baseada em Pascal.
2 - Princípios da Programação em Ladder
O diagrama ladder utiliza lógica de relé, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso é
a linguagem de programação de CLP mais simples de ser assimilada por quem já tenha
conhecimento de circuitos de comando elétrico.
Compõe-se de vários circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade
direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Cada uma das linhas horizontais é
uma sentença lógica onde os contatos são as entradas das sentenças, as bobinas são as
saídas e a associação dos contatos é a lógica.
Simbologia:
Cada operando (contato e bobina) é identificado com um enereço de memória à qual se
associa o CLP.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 4
Esse endereço aparece no ladder com um nome simbólico, que varia de fabricante para
fabricante:
O estado de cada operando é representado em um bit correspondente na memória
imagem: este bit tem nível 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado.
Os contatos endereçados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de
terminais no módulo de entrada é acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem
NF.
Enquanto uma bobina com endereço de saída estiver acionada, um par de terminais do
módulo de saída será mantido em condição de condução elétrica.
Para que um relê seja energizado é preciso continuidade elétrica, estabelecido por uma
corrente elétrica.
Alimentação
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 5
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, é o seguinte:
Antes do início da elaboração do Programa de Aplicação é preciso criar-se uma tabela de
alocação dos dispositivos de entrada/saída, com o nome do elemento, sua localização e
seu endereço no CLP. Exemplo:
Na programação ladder se associam os contatos para criar as lógicas E e OU com a
saída.
Os contatos em série executam a lógica E, pois a bobina só será acionada quando todos
os contatos estiverem fechados.
Em álgebra boleana: S1 = E1 * E2 * E3
OBS: cada linha admite no máximo 5 entradas em série e aciona bobinas apenas na
última coluna do diagrama (1 ou mais em paralelo)
A lógica OU é obtida com a associação paralela, acionando a saída quando pelo menos
um dos ramos paralelos estiver fechado.
S1 = E1 + E2 + E3
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 6
Os sinais auxiliares não representam saídas reais, e servem para a montagem de lógicas
que não cabem em uma linha de programação ou que sejam repetitivas. Num programa
extenso os sinais autiliares simplificarão o entendimento do programa.
Exercício:
Exercício 1: Desenvolver um programa em ladder que:
Ao pressionar B1, L4 acenda.
Após L4 estar acesa, se B3 for pressionada L1 deverá acender.
Ao soltar B1, L4 e L1 deverão continuar acesos e L2 deverá acender.
Ao soltar B3, L4, L1 e L2 deverão apagar.
Exemplo de lógica Ladder - Lógicaselo
Descrição: Para uso de botões ao invés de chaves. Um botão liga a bobina e outro a
desliga.
O botão LIGA, interligado a I3, tem a função de ligar a saída auxiliar Q5, que por sua vez
aciona a bobina S1.
Mesmo que o botão LIGA seja liberado, a saída auxiliar continuará acionada, até que o
botão DESLIGA, interligado a I4, seja pressionado
3- Nomenclatura das Funções – Fabricante Allen Bradley
B1 B3 L1 L2 L4
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
1 1 1 0 1
0 1 1 1 1
0 0 0 0 0
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 7
3.1 - Examinar se Energizado (XIC)
Examina o bit da tabela de dados I:1/0, o qual corresponde ao terminal 0 de um módulo
de entrada localizado no cartão E/S 1. Se este bit da tabela de dados
estiver energizado (1), a instrução é verdadeira.
3.2 - Examinar se Desenergizado (XIO)
Examina o bit da tabela de dados I:1/2. Se este bit da tabela de dados
estiver desenergizado (0), a instrução é verdadeira.
3.3 - Energizar Saída (OTE)
Se a lógica de entradas na mesma linha é verdadeira, o bit 0:2/0 é energizado, o qual
corresponde ao terminal 0 de um módulo de saída localizado no cartão E/S 2.
3.4 - Energizar Saída com Retenção (OTL) e Desernergizar Saída com
Retenção (OTU)
Estas funções são usadas aos pares. O bit de saída que se mantém energizado após
uma execução do programa com a lógica de entradas na mesma linha da função OTL é
verdadeira.
Para desenergizá-lo é necessário o uso da função OUT em outra lógica.
3.5 - Subida do Monoestável (ONS)
Operando de saída que se mantém acionado apenas durante uma varredura de
programa, no momento em que a lógica de entradas da mesma linha passa de falsa para
verdadeira. Nas varreduras seguntes o valor de OSR será novamente zero.
3.6 - INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 8
3.6.1 - Temporizador na Energização (TON)
Se a condição de entrada é verdadeira o temporizador começa a incrementar em
intervalos seleionados (Time Base). Quando o valor acumulado (Accum) é maior ou igual
ao Preset o temporizador pára e energiza o bit DN.
Se a condição de entrada desaciona o temporizador antes da contagem terminar, ele é
zerado.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 9
A faixa de dados de preset varia de 0 a 32767
Leitura dos bits de saída:
BIT T4:0/DN = Temporizador Executado
BIT T4:0/EN = Temporizador Habilitado
BIT T4:0/TT = Temporizador Executando (em contagem)
3.6.2 - Temporizador na Desenergização (TOF)
Similar ao anterior, com a diferença de que ele só começa a incrementar se a condição de
entrada é falsa.
3.6.3 - Temporizador Retentivo (RTO)
Idem ao temporizador de Energização (TON), porém neste se a lógica da linha passa
para falsa o temporizador não é zerado, retornando a contagem do ponto em que parou
quando as entradas o acionam novamente.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 10
3.6.4 - Como os contadores funcionam:
O valor de contagem deve permanecer na faixa de -32.768 a +32.767.
Contador Crescente (CTU)
O contador é acrescido em 1 sempre que a linha passa de falsa para verdadeira. Quando
o valor acumulado é maior ou igual ao Preset o contador energiza o bit DN
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 11
Assim como no caso do temporizador, o contador usa 3 palavras de memória:
OBS:
Quando for necessário usar o valor acumulado durante o programa deve se usar o seu
endereço, como por exemplo C5:0.ACC
O contador continua a contagem quando o acumulador é maior que o valor maior do que
o preset.
Já o bit de overflow indica quando o valor limite do CLP é atingido.
Contador Decrescente (CTD)
Idem ao CTU, porém agora o a contagem decrementa em 1 o valor acumulado sempre
que a linha passa de falsa a verdadeira
3.6.5 - Rearme do Temporizador e do Contador (RES)
Quando energizado este comando resseta (=0) o valor acumulado do temporizador ou do
contador indicado.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 12
3.7 - INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO
As instruções de comparação são usadas sempre no início da linha de programação.
Elas utilizam dois parâmetros, que podem variar de:
-32.768 a 32767 (palavra)
Ou
- 2.147.483.648 a 2.147.483.647 (palavra longa)
Exemplo de funções de comparação: Igual a (EQU)
Se o valor em Source A é igual ao valor em Source B, esta instrução é verdadeira e a
linha é energizada.
Outras funções de comparação:
Não Igual (NEQ)
Menor que (LES)
Menor ou igual a (LEQ)
Maior que (GRT)
Maior ou igual a (GEQ)
Teste de limite (LIM)
Esta função usa 3 parâmetros. Se o valor do campo Test está dentro da faixa definida
entre os limites inferior e superior a instrução é verdadeira.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 13
3.8 - INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS
As instruçõees matemáticas são usadas no fim da linha de programação.
São usados 3 parâmetros: Origem A, Origem B e Destino (que armazena o resultado).
As origens podem ser constantes ou endereços, mas as duas origens não podem ser
constantes numa mesma instrução.
Exemplo de funções matemáticas: Adição (ADD)
Outras funções matemáticas:
Subtração (SUB)
Multiplicação (MUL)
Divisão (DIV)
Negação (NEG)
Usa 2 parâmetros alterando o sinal da Origem e inserindo o resultado no Destino.
Reinicialização (CLR)
Atribui o valor 0 para o Destino.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 14
Computação (CPT)
Quando alimentado executa a operação e envia o resultado para o Destino.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 15
RSLogix 500
O software RSLogix 500 é um programa desenvolvido pela Rockwell Software para editar
programas de aplicação dos CLPs da família SLC-500.
Através dele é possível:
- Criar novos programas offline ou online.
- Enviar programas para o CLP (download).
- Ler programas do CLP (upload).
- Salvar as aplicações em disquete.
- Editar programas offline ou online.
- Imprimir programas.
- Impor condições de forçamento (forces) em E/S.
- Monitorar estados de programa online, verificando ou alterando parâmetros.
1 - Navegando no RSLogix 500
Quando você abrir um projeto no RSLogix 500, você terá a seguinte tela:
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 16
Barra de Título: Serve para mostrar o nome do programa e outras informações
adicionais. No RS Logix 5, além do título, ela pode mostra o nome do projeto.
Barra de Menu: Local onde são acessados todos os comandos que podem ser dados no
programa. Basta clicar na opção para que o menu seja aberto.
Barra Online: Informa o modo de operação , e permite visualizar se há edições online ou
forces. Você visualiza ainda o driver configurado no RS Linx e o nó da rede.
Barra de Ícones: Ela contém muitas funções que você irá utilizar repetidamente no
desenvolvimento, e conferência da sua lógica de programa. A procura de instruções e/ou
endereços aparece aí, bem como a verificação se o seu programa não possui erros.
Barra de Instruções: Mostra o mnemônico das instruções numa tabela de categorias.
Quando você clica na categoria da barra de instruções, você muda a categoria trocando
as instruções para as da categoria selecionada. Clique na instrução para inseri-la no seu
programa Ladder.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 17
Arvore do Projeto: Contém todos os parâmetros e arquivos do seu projeto. Você pode
clicar no ícone desta árvore, e quando clicar com o botão da direita do mouse um menu
de opções se abrirá. As opções que se abrirão poderão ser para renomear o arquivo de
programas, abrir um programa ou revelar propriedades do arquivo de programas.
Área de Ladder: Nesta pane da janela de aplicação você verá os arquivos de programas
em tempo real. É aqui que você editará o Ladder.
Janela de Resultados: Mostra os resultados da procura em todo o programa, ou a
verificação de erros de projeto. Você pode alterar o tamanho desta janela ou deslocá-la
na janela de aplicação.
Barra de Status: O campo da direita sempre informa o tipo de objeto quando há um
selecionado. O campo da esquerda fornece informações sobre posição da linha no ladder
e dá explicações curtas sobre as opções de menu e botões selecionados.
2 - A Árvore do Projeto
Na árvore do projeto temos todas as pastas e arquivos do seu projeto. As pastas são
organizadas de forma a agrupar elementos afins. Para fechar uma pasta basta dar um
clique no sinal de “+”, e para abri-Ia clique no sinal de “-“ .Como vemos na figura a seguir,
as pastas são as seguintes:
1 - Controlier (controle),
2 - Program Files,
3 - Data Files,
4 - Force Files,
5 - Custom Data Monitors,
6 - Database.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 18
2.1 - A Pasta Controller
Controlier Properties
Neste item Controiler Properties (propriedades do PLC), temos a possibilidade de
modificar o nome da aplicação, o modela da CPU, , senha, a driver, nó de comunicação e
bloquear alguns acessos. Vide na figura abaixo que para mudar o Password, devemos
selecionar com um clique na aba superior. O mesmo se dá para a configuração da
comunicação.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 19
Processor Status
O ítem Processor Status (estado da PLC) nos mostra de forma organizada, o arquivo de
Status do PLC. Este é um dos arquivos mais importantes da aplicação, pois é nele que
identificamos pôr exemplo:
Ajuste do relógio e calendário interno,
Ajuste e visualização da velocidade da Varredura (Scan),
Flags aritméticos (Carry, Zero, Overflow e Signal),
Situação das chaves (dip-switches) do fundo do Cassis,
Falhas graves (Major) e de advertência (Minar) do PLC,
Bits de bateria fraca,
Presença ou não de forces,
Habilitação ou não de varredura e reset de Racks.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 20
I0 Contiguration
É muito importante especificarmos todos os racks e cartões que estão associados ao do
projeto PLC. Clique no item LO Configuration (configuração das entradas e saídas) para
que se abra a tabela a seguir.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 21
Faça então a escolha dos Racks locais, que podem ser no máximo 3 ou até se atingir 30
slots. Para configurar o modelo dos Racks, clique no botão drag and drap e escolha o
tamanho adequado.
Para configurar as cartões que ficarão nos slots, selecione em primeiro lugar o slot e
depois clique duas vezes no campo Current Card Avaliable. Há alguns cartões que
necessitarão de configuração. Para isso clique duas vezes sobre ele e uma tela similar à
mostrada a seguir, deverá ser configurada.
Channel Configuration
Cada modelo de CPU poderá apresentar variações da configuração mostrada a seguir,
por isso escolheremos o PLC de maior quantidade de canais. Pode-se então a partir daí
configurar os de menor complexidade. O canal 0 é o canal responsável pela comunicação
com o micro ponto a ponto, via RS 232 C. Pode-se mudar nesta opção a velocidade de
comunicação (Baud Rate) do micro com o PLC. O Canal 1 pode ser o canal que comunica
com a rede DH+ (CPU 5/04) ou a rede Ethemet (CPU 5/05).
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 22
2.2 - A Pasta Program Files
A pasta Program Files nada mais é do que o arquivo dos programas da aplicação. Os
arquivos são subdivisões do programa e podem ser chamados também de Subrotinas.
O primeiro arquivo (número 0) é o de sistema. Nele estão guardados o nome do
programa, e as senhas, caso elas existam.
O arquivo número 1 é dedicado a um tipo de programação em blocos que associado ao
Ladder permite uma melhor visualização do processo. O nome dado a este tipo de
programação é SFC (Seqüência Functian Chart). Só nos PLC’s da Família 5 é que
teremos acesso a este arquivo. Finalmente o arquivo de número 2, que se destina a
conter a tipo de programação mais comum dos PLC’s da Allen-Bradley (Rockwell), o
Ladder. Não só ele, como os arquivos de 3 a 999 podem conter programa Ladder.
2.3 - A Pasta Data Files
Cross Reference
A chamada Referência cruzada (Cross Reference), é uma cópia dos Diagramas de Relés,
que possuíam em seu rodapé informações de onde encontrar os contatos, ou a bobina do
relé. No programa Ladder, como não poderia ser diferente, tem-se um equivalente, que
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 23
indica onde encontrar no programa todas as instruções relacionadas com um endereço.
Veja a seguir como a janela da referência cruzada aparece.
Data Files
A função do arquivo de dados (Data Files) é organizar a memória do PLC em partes
distintas, para que assim possamos pesquisar e alterar de maneira mais rápida valores de
bits e de palavras.
Podemos criar até mil arquivos mas eles por default são oito:
O0 - Arquivo de Saídas (Output) - Representa a tabela imagem das saidas fisicas do PLC.
I1 - Arquivo de Entradas (Input) - Representa a tabela imagem das entradas do PLC.
S2 - Arquivo dos estados do PLC (Status) - Vide mais detalhes na pasta Controlier, item
Processor Status.
B3 - Bits auxiliares (Bit) - São os bits utilizados para a lógica interna do PLC. Eles
trabalham no programa como se fossem relés auxiliares.
T4 - Arquivo de Temporizadores (Timer) - Se destinam a conter informações de bits de
controle e parâmetros internos das instruções que trabalham com temporizadores.
C5 - Arquivo de Contadores (Counter) - Se destinam a conter informações de bits de
controle e parâmetros internos das instruções que trabalham com Contadores.
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 24
R6 - Registradores de instruções avançadas (Register) – As instruções avançadas assim
como os temporizadores e contadores precisam de um arquivo
que possa guardar os seus bits controle e parâmetros. Só que como elas são menos
usadas na programa, haverá apenas um arquivo comum para todas elas.
N7 - Arquivo Inteiros ou Naturais (Natural) - Considera-se este arquivo como se fosse a
memória de armazenamento de valores. E usado em operações matemáticas ou em
instruções que trabalhem com valores do formato de uma palavra, é que você usará os
elementos deste arquivo. São considerados inteiros, porque nunca podem conter
números maiores que os limites -32768 a 32767, ou fracionários.
F8 - Arquivo de Ponto Flutuante (Floating Poínt) - É um arquivo que também se destina a
armazenar elementos na memória do PLC, mas a sua grandeza no que diz respeito a
valores é bem maior que o anterior, alem de guardar números fracionários.
2.4 - A Pasta Force Files
O arquivo de forces é uma representação em forma de tabela, de todos os forces que
estão assinalados ou habilitadas na memória do PLC. Os arquivos são dois: Force de
Saidas (O0) e Force de Entradas (I1).Vide mais informações no texto Como fazer um
Force.
2.5 - A Pasta Custom Data Monitor
Um recurso muito importante que o RS Logix 500 traz é sem dúvida a tabela de dados
customizada. Nela podemos escolher os endereços a monitorar ou a modificar, sejam
eles bits ou palavras. Dessa forma fica mais fácil monitorar o processo, sem precisar ficar
deslocando o cursor pelo programa a procura de um valor ou outro do processo. Pode-se
criar várias tabelas e gravá-las para uma outra monitoração futura.
2.6 - A Pasta Database
Esta pasta tem vários bancos de dados dos comentários do programa, onde podemos
editar ou modificar a base de dados. Como se sabe os comentários são divididos em
quatro tipos:
 Comentários de Linha (Rung Coments),
 Comentários de Instrução (Instrution Coments),
 Comentários de Endereço (Address Coments),
 Comentários Simbólicos (Symbols).
Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 25
Os comentários de Linha são feitos para se organizar o Ladder, separando em grupos as
panes do Ladder que dizem respeito a um determinado equipamento, setor do processo,
ou simplesmente a uma Lógica particular. Os comentários de Instrução e Endereço,
também chamados de Description, são aqueles onde você pode descrever a função
dentro do contexto do programa, ou o equipamento a que o endereço está associado.
Os comentários de Endereço são aqueles que vão direto para o endereço, sem se
preocupar com a instrução que o endereço esta associado. Já os Comentários de
Instrução, serão particulares para cada instrução, mesmo que ela tenha o mesmo
endereço.

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  • 1. Disciplina: Engenharia de Controle Curso: Engenharia Eletrônica Professor Pedro de Albuquerque Maranhão
  • 2. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 2 Sumário PROGRAMAÇÂO LADDER ..................................................................................................3 1 - Programação de CLPs....................................................................................................3 2 - Princípios da Programação em Ladder........................................................................3 Exercício:...........................................................................................................................6 Exemplo de lógica Ladder - Lógica selo........................................................................6 3- Nomenclatura das Funções – Fabricante Allen Bradley.............................................6 3.1 - Examinar se Energizado (XIC) ................................................................................7 3.2 - Examinar se Desenergizado (XIO)..........................................................................7 3.3 - Energizar Saída (OTE)..............................................................................................7 3.4 - Energizar Saída com Retenção (OTL) e Desernergizar Saída com Retenção (OTU)..................................................................................................................................7 3.5 - Subida do Monoestável (ONS)................................................................................7 3.6 - INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR..............................................7 3.6.1 - Temporizador na Energização (TON)..................................................................8 3.6.2 - Temporizador na Desenergização (TOF)............................................................9 3.6.3 - Temporizador Retentivo (RTO)............................................................................9 3.6.4 - Como os contadores funcionam:......................................................................10 3.6.5 - Rearme do Temporizador e do Contador (RES)..............................................11 3.7 - INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO ........................................................................12 3.8 - INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS ..............................................................................13 RSLogix 500 ........................................................................................................................15 1 - Navegando no RSLogix 500.........................................................................................15 2 - A Árvore do Projeto......................................................................................................17 2.1 - APasta Controller..................................................................................................18 2.2 - APasta Program Files ...........................................................................................22 2.3 - APasta Data Files ..................................................................................................22 2.4 - APasta Force Files ................................................................................................24 2.5 - APasta Custom Data Monitor...............................................................................24 2.6 - APasta Database ...................................................................................................24
  • 3. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 3 PROGRAMAÇÂO LADDER 1 - Programação de CLPs Atualmente quase todos os CLPs utilizam linguagens de programação padronizadas, que permitem o uso de um mesmo programas em equipamentos diferentes. A norma IEC 1131-3 prevê 3 linguagens de programação e duas formas de apresentação. Linguagens: - Diagrama Ladder – programação como esquema de relés; - Blocos Boleanos – blocos lógicos representando portas “E”, “OU”, “Negação”, “OU exclusivo”, etc. - Linguagem de controle estruturada – linguagem baseada em Pascal. 2 - Princípios da Programação em Ladder O diagrama ladder utiliza lógica de relé, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso é a linguagem de programação de CLP mais simples de ser assimilada por quem já tenha conhecimento de circuitos de comando elétrico. Compõe-se de vários circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Cada uma das linhas horizontais é uma sentença lógica onde os contatos são as entradas das sentenças, as bobinas são as saídas e a associação dos contatos é a lógica. Simbologia: Cada operando (contato e bobina) é identificado com um enereço de memória à qual se associa o CLP.
  • 4. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 4 Esse endereço aparece no ladder com um nome simbólico, que varia de fabricante para fabricante: O estado de cada operando é representado em um bit correspondente na memória imagem: este bit tem nível 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado. Os contatos endereçados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de terminais no módulo de entrada é acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF. Enquanto uma bobina com endereço de saída estiver acionada, um par de terminais do módulo de saída será mantido em condição de condução elétrica. Para que um relê seja energizado é preciso continuidade elétrica, estabelecido por uma corrente elétrica. Alimentação
  • 5. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 5 O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, é o seguinte: Antes do início da elaboração do Programa de Aplicação é preciso criar-se uma tabela de alocação dos dispositivos de entrada/saída, com o nome do elemento, sua localização e seu endereço no CLP. Exemplo: Na programação ladder se associam os contatos para criar as lógicas E e OU com a saída. Os contatos em série executam a lógica E, pois a bobina só será acionada quando todos os contatos estiverem fechados. Em álgebra boleana: S1 = E1 * E2 * E3 OBS: cada linha admite no máximo 5 entradas em série e aciona bobinas apenas na última coluna do diagrama (1 ou mais em paralelo) A lógica OU é obtida com a associação paralela, acionando a saída quando pelo menos um dos ramos paralelos estiver fechado. S1 = E1 + E2 + E3
  • 6. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 6 Os sinais auxiliares não representam saídas reais, e servem para a montagem de lógicas que não cabem em uma linha de programação ou que sejam repetitivas. Num programa extenso os sinais autiliares simplificarão o entendimento do programa. Exercício: Exercício 1: Desenvolver um programa em ladder que: Ao pressionar B1, L4 acenda. Após L4 estar acesa, se B3 for pressionada L1 deverá acender. Ao soltar B1, L4 e L1 deverão continuar acesos e L2 deverá acender. Ao soltar B3, L4, L1 e L2 deverão apagar. Exemplo de lógica Ladder - Lógicaselo Descrição: Para uso de botões ao invés de chaves. Um botão liga a bobina e outro a desliga. O botão LIGA, interligado a I3, tem a função de ligar a saída auxiliar Q5, que por sua vez aciona a bobina S1. Mesmo que o botão LIGA seja liberado, a saída auxiliar continuará acionada, até que o botão DESLIGA, interligado a I4, seja pressionado 3- Nomenclatura das Funções – Fabricante Allen Bradley B1 B3 L1 L2 L4 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0
  • 7. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 7 3.1 - Examinar se Energizado (XIC) Examina o bit da tabela de dados I:1/0, o qual corresponde ao terminal 0 de um módulo de entrada localizado no cartão E/S 1. Se este bit da tabela de dados estiver energizado (1), a instrução é verdadeira. 3.2 - Examinar se Desenergizado (XIO) Examina o bit da tabela de dados I:1/2. Se este bit da tabela de dados estiver desenergizado (0), a instrução é verdadeira. 3.3 - Energizar Saída (OTE) Se a lógica de entradas na mesma linha é verdadeira, o bit 0:2/0 é energizado, o qual corresponde ao terminal 0 de um módulo de saída localizado no cartão E/S 2. 3.4 - Energizar Saída com Retenção (OTL) e Desernergizar Saída com Retenção (OTU) Estas funções são usadas aos pares. O bit de saída que se mantém energizado após uma execução do programa com a lógica de entradas na mesma linha da função OTL é verdadeira. Para desenergizá-lo é necessário o uso da função OUT em outra lógica. 3.5 - Subida do Monoestável (ONS) Operando de saída que se mantém acionado apenas durante uma varredura de programa, no momento em que a lógica de entradas da mesma linha passa de falsa para verdadeira. Nas varreduras seguntes o valor de OSR será novamente zero. 3.6 - INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR
  • 8. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 8 3.6.1 - Temporizador na Energização (TON) Se a condição de entrada é verdadeira o temporizador começa a incrementar em intervalos seleionados (Time Base). Quando o valor acumulado (Accum) é maior ou igual ao Preset o temporizador pára e energiza o bit DN. Se a condição de entrada desaciona o temporizador antes da contagem terminar, ele é zerado.
  • 9. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 9 A faixa de dados de preset varia de 0 a 32767 Leitura dos bits de saída: BIT T4:0/DN = Temporizador Executado BIT T4:0/EN = Temporizador Habilitado BIT T4:0/TT = Temporizador Executando (em contagem) 3.6.2 - Temporizador na Desenergização (TOF) Similar ao anterior, com a diferença de que ele só começa a incrementar se a condição de entrada é falsa. 3.6.3 - Temporizador Retentivo (RTO) Idem ao temporizador de Energização (TON), porém neste se a lógica da linha passa para falsa o temporizador não é zerado, retornando a contagem do ponto em que parou quando as entradas o acionam novamente.
  • 10. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 10 3.6.4 - Como os contadores funcionam: O valor de contagem deve permanecer na faixa de -32.768 a +32.767. Contador Crescente (CTU) O contador é acrescido em 1 sempre que a linha passa de falsa para verdadeira. Quando o valor acumulado é maior ou igual ao Preset o contador energiza o bit DN
  • 11. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 11 Assim como no caso do temporizador, o contador usa 3 palavras de memória: OBS: Quando for necessário usar o valor acumulado durante o programa deve se usar o seu endereço, como por exemplo C5:0.ACC O contador continua a contagem quando o acumulador é maior que o valor maior do que o preset. Já o bit de overflow indica quando o valor limite do CLP é atingido. Contador Decrescente (CTD) Idem ao CTU, porém agora o a contagem decrementa em 1 o valor acumulado sempre que a linha passa de falsa a verdadeira 3.6.5 - Rearme do Temporizador e do Contador (RES) Quando energizado este comando resseta (=0) o valor acumulado do temporizador ou do contador indicado.
  • 12. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 12 3.7 - INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO As instruções de comparação são usadas sempre no início da linha de programação. Elas utilizam dois parâmetros, que podem variar de: -32.768 a 32767 (palavra) Ou - 2.147.483.648 a 2.147.483.647 (palavra longa) Exemplo de funções de comparação: Igual a (EQU) Se o valor em Source A é igual ao valor em Source B, esta instrução é verdadeira e a linha é energizada. Outras funções de comparação: Não Igual (NEQ) Menor que (LES) Menor ou igual a (LEQ) Maior que (GRT) Maior ou igual a (GEQ) Teste de limite (LIM) Esta função usa 3 parâmetros. Se o valor do campo Test está dentro da faixa definida entre os limites inferior e superior a instrução é verdadeira.
  • 13. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 13 3.8 - INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS As instruçõees matemáticas são usadas no fim da linha de programação. São usados 3 parâmetros: Origem A, Origem B e Destino (que armazena o resultado). As origens podem ser constantes ou endereços, mas as duas origens não podem ser constantes numa mesma instrução. Exemplo de funções matemáticas: Adição (ADD) Outras funções matemáticas: Subtração (SUB) Multiplicação (MUL) Divisão (DIV) Negação (NEG) Usa 2 parâmetros alterando o sinal da Origem e inserindo o resultado no Destino. Reinicialização (CLR) Atribui o valor 0 para o Destino.
  • 14. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 14 Computação (CPT) Quando alimentado executa a operação e envia o resultado para o Destino.
  • 15. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 15 RSLogix 500 O software RSLogix 500 é um programa desenvolvido pela Rockwell Software para editar programas de aplicação dos CLPs da família SLC-500. Através dele é possível: - Criar novos programas offline ou online. - Enviar programas para o CLP (download). - Ler programas do CLP (upload). - Salvar as aplicações em disquete. - Editar programas offline ou online. - Imprimir programas. - Impor condições de forçamento (forces) em E/S. - Monitorar estados de programa online, verificando ou alterando parâmetros. 1 - Navegando no RSLogix 500 Quando você abrir um projeto no RSLogix 500, você terá a seguinte tela:
  • 16. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 16 Barra de Título: Serve para mostrar o nome do programa e outras informações adicionais. No RS Logix 5, além do título, ela pode mostra o nome do projeto. Barra de Menu: Local onde são acessados todos os comandos que podem ser dados no programa. Basta clicar na opção para que o menu seja aberto. Barra Online: Informa o modo de operação , e permite visualizar se há edições online ou forces. Você visualiza ainda o driver configurado no RS Linx e o nó da rede. Barra de Ícones: Ela contém muitas funções que você irá utilizar repetidamente no desenvolvimento, e conferência da sua lógica de programa. A procura de instruções e/ou endereços aparece aí, bem como a verificação se o seu programa não possui erros. Barra de Instruções: Mostra o mnemônico das instruções numa tabela de categorias. Quando você clica na categoria da barra de instruções, você muda a categoria trocando as instruções para as da categoria selecionada. Clique na instrução para inseri-la no seu programa Ladder.
  • 17. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 17 Arvore do Projeto: Contém todos os parâmetros e arquivos do seu projeto. Você pode clicar no ícone desta árvore, e quando clicar com o botão da direita do mouse um menu de opções se abrirá. As opções que se abrirão poderão ser para renomear o arquivo de programas, abrir um programa ou revelar propriedades do arquivo de programas. Área de Ladder: Nesta pane da janela de aplicação você verá os arquivos de programas em tempo real. É aqui que você editará o Ladder. Janela de Resultados: Mostra os resultados da procura em todo o programa, ou a verificação de erros de projeto. Você pode alterar o tamanho desta janela ou deslocá-la na janela de aplicação. Barra de Status: O campo da direita sempre informa o tipo de objeto quando há um selecionado. O campo da esquerda fornece informações sobre posição da linha no ladder e dá explicações curtas sobre as opções de menu e botões selecionados. 2 - A Árvore do Projeto Na árvore do projeto temos todas as pastas e arquivos do seu projeto. As pastas são organizadas de forma a agrupar elementos afins. Para fechar uma pasta basta dar um clique no sinal de “+”, e para abri-Ia clique no sinal de “-“ .Como vemos na figura a seguir, as pastas são as seguintes: 1 - Controlier (controle), 2 - Program Files, 3 - Data Files, 4 - Force Files, 5 - Custom Data Monitors, 6 - Database.
  • 18. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 18 2.1 - A Pasta Controller Controlier Properties Neste item Controiler Properties (propriedades do PLC), temos a possibilidade de modificar o nome da aplicação, o modela da CPU, , senha, a driver, nó de comunicação e bloquear alguns acessos. Vide na figura abaixo que para mudar o Password, devemos selecionar com um clique na aba superior. O mesmo se dá para a configuração da comunicação.
  • 19. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 19 Processor Status O ítem Processor Status (estado da PLC) nos mostra de forma organizada, o arquivo de Status do PLC. Este é um dos arquivos mais importantes da aplicação, pois é nele que identificamos pôr exemplo: Ajuste do relógio e calendário interno, Ajuste e visualização da velocidade da Varredura (Scan), Flags aritméticos (Carry, Zero, Overflow e Signal), Situação das chaves (dip-switches) do fundo do Cassis, Falhas graves (Major) e de advertência (Minar) do PLC, Bits de bateria fraca, Presença ou não de forces, Habilitação ou não de varredura e reset de Racks.
  • 20. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 20 I0 Contiguration É muito importante especificarmos todos os racks e cartões que estão associados ao do projeto PLC. Clique no item LO Configuration (configuração das entradas e saídas) para que se abra a tabela a seguir.
  • 21. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 21 Faça então a escolha dos Racks locais, que podem ser no máximo 3 ou até se atingir 30 slots. Para configurar o modelo dos Racks, clique no botão drag and drap e escolha o tamanho adequado. Para configurar as cartões que ficarão nos slots, selecione em primeiro lugar o slot e depois clique duas vezes no campo Current Card Avaliable. Há alguns cartões que necessitarão de configuração. Para isso clique duas vezes sobre ele e uma tela similar à mostrada a seguir, deverá ser configurada. Channel Configuration Cada modelo de CPU poderá apresentar variações da configuração mostrada a seguir, por isso escolheremos o PLC de maior quantidade de canais. Pode-se então a partir daí configurar os de menor complexidade. O canal 0 é o canal responsável pela comunicação com o micro ponto a ponto, via RS 232 C. Pode-se mudar nesta opção a velocidade de comunicação (Baud Rate) do micro com o PLC. O Canal 1 pode ser o canal que comunica com a rede DH+ (CPU 5/04) ou a rede Ethemet (CPU 5/05).
  • 22. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 22 2.2 - A Pasta Program Files A pasta Program Files nada mais é do que o arquivo dos programas da aplicação. Os arquivos são subdivisões do programa e podem ser chamados também de Subrotinas. O primeiro arquivo (número 0) é o de sistema. Nele estão guardados o nome do programa, e as senhas, caso elas existam. O arquivo número 1 é dedicado a um tipo de programação em blocos que associado ao Ladder permite uma melhor visualização do processo. O nome dado a este tipo de programação é SFC (Seqüência Functian Chart). Só nos PLC’s da Família 5 é que teremos acesso a este arquivo. Finalmente o arquivo de número 2, que se destina a conter a tipo de programação mais comum dos PLC’s da Allen-Bradley (Rockwell), o Ladder. Não só ele, como os arquivos de 3 a 999 podem conter programa Ladder. 2.3 - A Pasta Data Files Cross Reference A chamada Referência cruzada (Cross Reference), é uma cópia dos Diagramas de Relés, que possuíam em seu rodapé informações de onde encontrar os contatos, ou a bobina do relé. No programa Ladder, como não poderia ser diferente, tem-se um equivalente, que
  • 23. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 23 indica onde encontrar no programa todas as instruções relacionadas com um endereço. Veja a seguir como a janela da referência cruzada aparece. Data Files A função do arquivo de dados (Data Files) é organizar a memória do PLC em partes distintas, para que assim possamos pesquisar e alterar de maneira mais rápida valores de bits e de palavras. Podemos criar até mil arquivos mas eles por default são oito: O0 - Arquivo de Saídas (Output) - Representa a tabela imagem das saidas fisicas do PLC. I1 - Arquivo de Entradas (Input) - Representa a tabela imagem das entradas do PLC. S2 - Arquivo dos estados do PLC (Status) - Vide mais detalhes na pasta Controlier, item Processor Status. B3 - Bits auxiliares (Bit) - São os bits utilizados para a lógica interna do PLC. Eles trabalham no programa como se fossem relés auxiliares. T4 - Arquivo de Temporizadores (Timer) - Se destinam a conter informações de bits de controle e parâmetros internos das instruções que trabalham com temporizadores. C5 - Arquivo de Contadores (Counter) - Se destinam a conter informações de bits de controle e parâmetros internos das instruções que trabalham com Contadores.
  • 24. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 24 R6 - Registradores de instruções avançadas (Register) – As instruções avançadas assim como os temporizadores e contadores precisam de um arquivo que possa guardar os seus bits controle e parâmetros. Só que como elas são menos usadas na programa, haverá apenas um arquivo comum para todas elas. N7 - Arquivo Inteiros ou Naturais (Natural) - Considera-se este arquivo como se fosse a memória de armazenamento de valores. E usado em operações matemáticas ou em instruções que trabalhem com valores do formato de uma palavra, é que você usará os elementos deste arquivo. São considerados inteiros, porque nunca podem conter números maiores que os limites -32768 a 32767, ou fracionários. F8 - Arquivo de Ponto Flutuante (Floating Poínt) - É um arquivo que também se destina a armazenar elementos na memória do PLC, mas a sua grandeza no que diz respeito a valores é bem maior que o anterior, alem de guardar números fracionários. 2.4 - A Pasta Force Files O arquivo de forces é uma representação em forma de tabela, de todos os forces que estão assinalados ou habilitadas na memória do PLC. Os arquivos são dois: Force de Saidas (O0) e Force de Entradas (I1).Vide mais informações no texto Como fazer um Force. 2.5 - A Pasta Custom Data Monitor Um recurso muito importante que o RS Logix 500 traz é sem dúvida a tabela de dados customizada. Nela podemos escolher os endereços a monitorar ou a modificar, sejam eles bits ou palavras. Dessa forma fica mais fácil monitorar o processo, sem precisar ficar deslocando o cursor pelo programa a procura de um valor ou outro do processo. Pode-se criar várias tabelas e gravá-las para uma outra monitoração futura. 2.6 - A Pasta Database Esta pasta tem vários bancos de dados dos comentários do programa, onde podemos editar ou modificar a base de dados. Como se sabe os comentários são divididos em quatro tipos:  Comentários de Linha (Rung Coments),  Comentários de Instrução (Instrution Coments),  Comentários de Endereço (Address Coments),  Comentários Simbólicos (Symbols).
  • 25. Apostila de programação Ladder – Prof. Pedro Maranhão Página 25 Os comentários de Linha são feitos para se organizar o Ladder, separando em grupos as panes do Ladder que dizem respeito a um determinado equipamento, setor do processo, ou simplesmente a uma Lógica particular. Os comentários de Instrução e Endereço, também chamados de Description, são aqueles onde você pode descrever a função dentro do contexto do programa, ou o equipamento a que o endereço está associado. Os comentários de Endereço são aqueles que vão direto para o endereço, sem se preocupar com a instrução que o endereço esta associado. Já os Comentários de Instrução, serão particulares para cada instrução, mesmo que ela tenha o mesmo endereço.