O documento discute o Robot Operating System (ROS), um framework open-source para robótica. O ROS suporta vários sistemas operacionais e foi lançado em 2007, com novas versões lançadas a cada alguns meses. O documento também descreve um quadricóptero com 6 graus de liberdade equipado com sensores como IMU, ultrassom e câmeras que pode ser controlado pelo ROS.

1. Explorando o Robot Operating
System para aplicações em
robótica móvel.
Patrick José Pereira

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ROS
Robot Operating System
(Sistema operacional para robôs)

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• Início 2007
• Janeiro, 2010 - ROS 1.0
• Março, 2010 - Box Turtle
• Agosto, 2010 - C Turtle
• Março, 2011 – Diamondback
• Agosto, 2011 - Electric Emys
• Abril, 2012 - Fuerte

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5. 4/10
Ubuntu
Raspberry Pi OS X
VirtualBox
Gentoo
Fedora
BeagleBone
OpenSUSE
Debian
Arch Linux
Windows

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• 6 graus de liberdade.
• IMU (inertial measurement unit).
– Dado de pitch, roll, and yaw.
– Controle automático de estabilização utilizando
dados da IMU
• Um modulo de ultrassom para o conhecimento da altura
e o controle de estabilização da velocidade vertical.
• Câmera frontal e inferior

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Deslocamento vertical
Acelerômetro de 3 eixos
Custo benefício

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