Apresentação Integração ROS e JADE

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http://pt.slideshare.net/pedronakibar/survey-integrao-de-sistemas-robticos-com-programao-orientada-a-agentes
https://github.com/pnakibar/jadeAndROSIntegration

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Apresentação Integração ROS e JADE

  1. 1. Integração de sistemas robóticos com sistemas de agentes Pedro Mathias Nakibar
  2. 2. Qual objetivo?
  3. 3. Unir os sistemas! Robos operados via agentes!
  4. 4. Múltiplos agentes em um robô permite que um rôbo...
  5. 5. ...tenha vários usos, para várias funções diferentes Se mover Carregar pessoas Tirar fotos
  6. 6. Mas o quê é um agente?
  7. 7. Historically the concept of Agent-oriented programming and the idea of centering your software around the concept of agent was first used by Yoav Shoham within his Artificial Intelligence studies, in 1990. His agents are specific to his own paradigm as they have just one method, with a single parameter. To quote Yoav Shoham from his paper in 1990 for a basic difference between of AOP against OOP: ...agent-oriented programming (AOP), which can be viewed as a specialization of object-oriented programming. ...
  8. 8. Diferenças OOP vs AOP OOP AOP Basic Unit Object Agent Parameters defining state of basic unit unconstrained beliefs, commitments, capabilities, choices... Process of computation message passing and response methods message passing and response methods Types of message unconstrained inform, request, offer, promise, decline... Constraints on methods none honesty, consistency...
  9. 9. Overview da plataforma JADE Serviço de Páginas Amarelas Autoridade na plataforma, único agente com poderes administrativos
  10. 10. E quem é o ROS?
  11. 11. Overview do ROS
  12. 12. O quê é o ROS? ● Framework para escrever software de robos ● Coleção de ferramentas bibliotecas e convenções para simplificar o desenvolvimento de software para robos, em plataformas diferentes
  13. 13. Ferramentas ● Infraestrutura de comunicação ● Específicas para cada tipo de robo ● Internas do ROS
  14. 14. Infraestrutura de comunicação
  15. 15. Infraestrutura de comunicação ● RPCs ● Troca de Mensagens ● Gravação e Playback de mensagens ● Distributed Parameter System
  16. 16. Resultado da união Experimento TurtleSim
  17. 17. Experimento ● Utilizando o TurtleSim foi possível provar que a proposta de unir as duas plataformas é possível ○ TurtleSim é um simulador de logo dentro do ROS, que auxilia na compreensão das funções internas, sem precisar de investir em um robo real ○ A tartaruga serve como uma abstração virtual de um robo
  18. 18. Processo de desenvolvimento
  19. 19. Primeiro Passo, unir o ROS com o Java
  20. 20. Isso foi feito com o jrosbridge, uma API para comunicação com o ROS jrosbridge websockets JSON
  21. 21. JADE funciona em cima do JAVA, então é possível utilizar os recursos do JAVA juntamente com os Agentes jrosbridge Este agente representa a tartaruga
  22. 22. E como dois agentes podem trocar mensagens...
  23. 23. ...temos que podemos fazer um agente terceiro controlar a Tartaruga jrosbridge Agente piloto
  24. 24. Considerações finais ● Os agentes podem ser programados para realizarem multiplas funções ○ Essa característica ajuda na criação de rôbos multifunção, já que o poder do que fazer está nas mãos do agente piloto
  25. 25. Fontes ● http://en.wikipedia.org/wiki/Agent-oriented_programming ● http://www.ros.org/ ● http://jade.tilab.com/ ● https://www.iconsmind.com/ ● http://gundam.wikia.com/ e http://www.gundam-w.jp/

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