RTMサマーキャンプ2022 名城大学2チーム 最終成果報告

1. 名城大学 チーム２
水藤久憲 伊藤駿汰 竹村勇馬
RTMサマーキャンプ5日目
成果報告

2. 商品自動補充ロボットシステム
2
商品棚まで自律移動
待避所まで自律移動
・将来のコンビニを想定したロボットシステム
・自動で商品棚に移動して、商品の陳列・廃棄タスクを行ってくれる
人が接近

3. アルゴリズム
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商品棚まで自律移動
・移動のアルゴリズム
Lider + Odometryで自己位置推定 ARマーカーで位置補正
ARマーカー

4. アルゴリズム
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・人検知のアルゴリズム
RGB-Dカメラで人認識 SkeletonTrackingにより人を認識し、
各関節の位置姿勢情報を取得する
Nuitrack
:機械学習ベースで人を認識してくれる
ライブラリ

5. 要求図（全体）
5
マニピュレーションは
今回実装しない
停止機能 自律移動と人検知
← 今回はSysMLのモデリングツールを使用

6. 要求図
（停止機能）
6
安全性能 停止機能
Liderを使用

7. 要求図
（人検知と自律移動）
7
RGB-Dカメラを使用
Liderを使用
自律移動
人検知
Webカメラを使用
Odometryを使用

8. 使用するモジュール
8
RGB-Dカメラ
UTM-30LX-EW
SEED-Noid（THK社）
Orbbec Astra
Lider
内界センサ（Odometry）
SEED-Mover（既存モジュール）
Webカメラ
Logicool webカメラ

9. 内部ブロック図（全体）
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マニピュレーションは
今回実装しない
人検知（RTM）
自律移動（ROS）
5h
水藤
5h
竹村
5h
伊藤
5h
竹村
5h
竹村
5h
伊藤
5h
伊藤
10h
水藤

10. 人検知RTC
• ROSTransportを使用して、ROSと連携する
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・Stop_Command
退避指令のため、0か1を出力
・Right_Hand_Pose
・Left_Hand_Pose
手の位置・姿勢情報を出力

11. ARマーカー認識
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・マーカーの位置・
姿勢情報取得

12. ロボット制御
rqt_graph
移動制御
経路計画
環境計測
退避動作
自己位置推定
ROSトランスポー
ト
地図データ

13. 実機検証
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