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第 2 部
RT コンポーネント作成入門 
宮本 信彦
国立研究開発法人産業技術総合研究所
ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
22
• スライド ( 現在見せているスライドと同じもの )
• WEB ページ ( 手順を記載したページ )
– Windows
– Ubuntu
• インストーラ (Windows 用 )
– OpenRTM-aist のインストールに問題があった場合に使用してください
• インストールスクリプト (Ubuntu 用 )
– この講習で使うシミュレータのインストールスクリプト
• ツール (Visual Studio 2013 以外の場合に使用してください )
– OpenRTMEnvTool_vc10.exe
– OpenRTMEnvTool_vc12.exe
• EXE
– RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe( シミュレータ )
• sample
– RobotController( 本実習で作成するコンポーネントの見本 )
資料 (USB メモリで配布 )
33
• OpenRTM-aist
– OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE_x86.msi
– インストール後に再起動する (2 回再起動を必要とする環境もある )
– Visual Studio 2013 以外 (2010 、 2012 、 2015) を使用する場合は環境変数を変更 ( 個別に対応します )
• 「 RTM_VC_VERSION 」を vc10 、 vc11 、 vc13
• ツールで変更可能 (OpenRTM-aist トップページ→ダウンロード→ OpenRTM-aist (C++ 版 ))→1,1,2-RELEASE→ ツールを使った「
RTM_VC_VERSION 」設定手順
• Python
– python-2.7.10.msi
• 2.7.11 は不具合が発生するため非推奨
– ※OpenRTM-aist の 32bit 版をインストールする場合 Python も 32bit 版をインストールする。
OpenRTM-aist の 64bit をインストールする場合は Python も 64bit 版をインストールする。
• PyYAML
– PyYAML-3.11.win32-py2.7.exe
• CMake
– cmake-3.5.2-win32-x86.msi
• Doxygen
– doxygen-1.8.11-setup.exe
• Visual Studio
– Visual Studio 2013 Community Edition
インストールの確認 (Windows)
44
Visual Studio 2013 以外を使う場
合• ツール
– OpenRTMEnvTool_vc12.exe
55
• OpenRTM-aist
– $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh
• CMake
– $ sudo apt-get install cmake cmake-gui
• Doxygen
– $ sudo apt-get install doxygen
• RT System Editor 、 RTC Builder
– eclipse442-openrtp112v20160526-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz を適当な場所に展開
• Java
– $ sudo apt-get default-jre
• OpenCV
– $ sudo apt-get install libopencv-dev libcv2.4 libcvaux2.4 libhighgui2.4
• OpenCV のサンプルコンポーネント
– 自分でビルドする
• $ svn co http://svn.openrtm.org/ImageProcessing/trunk/ImageProcessing/opencv/
• $ cd opencv
• $ mkdir work
• $ cd work
• $ cmake ..
• $ make
• $ sudo make install
• Code::Blocks( 任意 )
– $ sudo apt-get install codeblocks
インストールの確認 (Ubuntu)
66
• シミュレータ上の車輪型移動ロボット (Raspberry Pi マ
ウス ) の操作を行うコンポーネントの作成
– GUI により目標速度入力
– センサ値が一定以上の場合に停止
実習内容
77
• RTC Builder によるソースコード等のひな型の作成
• ソースコードの編集、ビルド
– ビルドに必要な各種ファイルを生成
• CMakeLists.txt の編集
• CMake により各種ファイル生成
– ソースコードの編集
• RobotController.h 、 RobotController.cpp の編集
– ビルド
• Visual Studio 、 Code::Blocks
• RT システムエディタによる RT システム作成、動作
確認
– RT システム作成
• データポート接続、コンフィギュレーションパラメータ設定
全体の手順
8
コンポーネント開発ツール
RTC Builder について
99
• コンポーネントのプロファイル情報を入力し,ソースコード等の
ひな型を生成するツール
– C++ 、 Python 、 Java のソースコードを出力
RTC Builder
1010
RTC Builder の起動
• 起動する手順
– Windows 7
• 「スタート」→「すべてのプログラム」→「 OpenRTM-aist
1.1.2 」→「 Tools 」→「 OpenRTP 」
– Windows 8.1
• 「スタート」→「アプリビュー ( 右下矢印 ) 」→「 OpenRTM-aist 1.1.2 」
→「 OpenRTP 」
• ※ 同じフォルダに「 RTSystemEditorRCP 」がありますが、これは RTC
Builder が使えないので今回は「 OpenRTP 」を起動してください。
– Ubuntu
• Eclipse を展開したディレクトリに移動して以下のコマンド
• $ ./openrtp
1111
• Windows 8.1
RTC Builder の起動
デスクトップ スタート画面 アプリビュー
1212
• いちいちアプリビューから起動するのは非常に手間がかかるため
、以下の作業をしてスタートメニューのフォルダを開いておくこ
とをお勧めします。
RTC Builder の起動
1313
RTC Builder の起動
1414
RTC Builder の起動
1515
プロジェクト作成
• RobotController コンポーネントのスケルトンコードを作成
する。
– 車輪型移動ロボット操作コンポーネント
• GUI でロボットを操作
• センサ値が一定以上の場合に停止
1616
資料
• USB メモリで配布
– 「 WEB ページ」フォルダの HTML ファイルを開く
• Windows/ チュートリアル (Raspberry Pi Mouse 、 Windows 、強化月間用 ) _ OpenRTM-
aist.html
• Ubuntu/ チュートリアル (Raspberry Pi Mouse 、 Ubuntu 、強化月間用 ) _ OpenRTM-
aist.html
• もしくは RT ミドルウェア講習会のページからリンクをクリック
– チュートリアル( Raspberry Pi マウスシミュレータ Windows 編)
– チュートリアル( Raspberry Pi マウスシミュレータ Linux 編)
1717
プロジェクト作成
• Eclipse 起動時にワークスペースに指定したディレクトリに「 RobotController 」
というフォルダが作成される
– この時点では「 RTC.xml 」と「 .project 」のみが生成されている
• 以下の項目が設定する
– 基本プロファイル
– アクティビティ・プロファイル
– データポート・プロファイル
– サービスポート・プロファイル
– コンフィギュレーション
– ドキュメント
– 言語環境
– RTC.xml
1818
基本プロファイルの入力
• RT コンポーネントのプロファイル情報など,コンポーネントの基本情報を
設定.
• コード生成,インポート / エクスポート,パッケージング処理を実行
1919
基本プロファイルの入力
• モジュール名
– RobotController
• モジュール概要
– 任意 (Robot Controller Component)
• バージョン
– 任意 (1.0.0)
• ベンダ名
– 任意
• モジュールカテゴリ
– 任意 (Controller)
• コンポーネント型
– STATIC
• アクティビティ型
– PERIODIC
• コンポーネントの種類
– DataFlow
• 最大インスタンス数
– 1
• 実行型
– PeriodicExecutionContext
• 実行周期
– 1000.0
• 概要
– 任意
アクティビティの設定
• 指定アクティビティを有効にする手順
• 使用するアクティビティを設定する
2121
アクティビティの設定
コールバック関数 処理
onInitialize 初期化処理
onActivated アクティブ化されるとき 1 度だけ呼ばれる
onExecute アクティブ状態時に周期的に呼ばれる
onDeactivated 非アクティブ化されるとき 1 度だけ呼ばれる
onAborting ERROR 状態に入る前に 1 度だけ呼ばれる
onReset reset される時に 1 度だけ呼ばれる
onError ERROR 状態のときに周期的に呼ばれる
onFinalize 終了時に 1 度だけ呼ばれる
onStateUpdate onExecute の後毎回呼ばれる
onRateChanged ExecutionContext の rate が変更されたとき 1
度だけ呼ばれる
onStartup ExecutionContext が実行を開始するとき 1 度
だけ呼ばれる
onShutdown ExecutionContext が実行を停止するとき 1 度
だけ呼ばれる
2222
アクティビティの設定
• 以下のアクティビティを有効にする
– onInitialize
– onActivated
– onDeactivated
– onExecute
• Documentation は適当に書いておいて
ください
– 空白でも大丈夫です
データポートの設定
• データポートを追加する手順
• InPort 、 OutPort の追加、設定を行う
データポートの設定
• 以下の OutPort を設定する
– out
• データ型: 
RTC::TimedVelocity2D
• 他の項目は任意
• 以下の InPort を設定する
– in
• データ型: 
RTC::TimedShortSeq
• 他の項目は任意
データポートについて
• 連続したデータを通信するためのポート
• 以下の例はデータフロー型が push 、サブスクリプション型が
flush 、インターフェース型が corba_cdr の場合
RTC::TimedVelocity2D 型について
• ExtendedDataTypes.idl で定義されている移動ロボットの速度を表現す
るためのデータ型
– vx: X 軸方向の速度
– vy: Y 軸方向の速度 ( 車輪が横滑りしないと仮定すると 0)
– va: Z 軸周りの角速度
vx で直進速度、 va で回転速度を設定
コンフィギュレーションの設定
• コンフィギュレーションパラメータを追加する手順
• コンフィギュレーションパラメータの追加、設定を行う
コンフィギュレーションの設定
• 以下のコンフィギュレーショ
ンパラメータを設定する
– speed_x
• データ型: double
• デフォルト値: 0.0
• 制約条件: -1.5<x<1.5
• Widget : slider
• Step: 0.01
• 他の項目は任意
– speed_r
• データ型: double
• デフォルト値: 0.0
• 制約条件: -2.0<x<2.0
• Widget : slider
• Step: 0.01
• 他の項目は任意
GUI( スライダー ) による移動ロボットの操作ができるようにする
コンフィギュレーションパラメータ
の制約、 Widget の設定
• 制約条件:
0<=x<=100
• Widget : slider
• Step : 10
• 制約条件:
0<=x<=100
• Widget : spin
• Step : 10
• Widget : text
• RT System Editor でコンフィギュレーションパラメータ
を編集する際に GUI を表示する
コンフィギュレーションパラメータ
の制約、 Widget の設定
• 制約条件: (0,1,2,3)
• Widget : checkbox
• 制約条件: (0,1,2,3)
• Widget : ordered_list
• 制約条件: (0,1,2,3)
• Widget : radio
コンフィギュレーションの設定
• 以下のコンフィギュレー
ションパラメータを追加
– stop_d
• データ型: int
• デフォルト値: 30
• 他の項目は任意
センサ値がこの値以上の場合に停止
Raspberry Pi マウスの距離センサ
• Raspberry Pi マウス実機には距離センサが搭載されている
– 計測した値は物体までの距離が近いほど大きな値となる
• シミュレータでもこのデータに近い値を計算して出力している
ドキュメントの設定
• 各種ドキュメント情報を設定
• 今回は適当に設定しておいてください。
– 空白でも大丈夫です
言語の設定
• 実装する言語,動作環境に関する情報を設定
スケルトンコードの生成
• 基本タブからコード生成ボタ
ンを押すことでスケルトン
コードが生成される
– WorkspaceRobotController 以下
に生成
• ソースコード
– C++ ソースファイル (.cpp)
– ヘッダーファイル (.h)
» このソースコードにロボットを操
作する処理を記述する
• CMake の設定ファイル
– CMakeLists.txt
• rtc.conf 、 RobotController.conf
• 以下略
– ファイルが生成できているかを
確認してください
36
ソースコードの編集、 RTC のビ
ルド
3737
• ビルドに必要な各種ファイルを生成
– CMakeLists.txt の編集
– CMake により各種ファイル生成
• ソースコードの編集
– RobotController.h の編集
– RobotController.cpp の編集
• ビルド
– Windows : Visual Studio
– Ubuntu : Code::Blocks
手順
3838
• ビルドに必要な各種ファイルを生成
– CMakeLists.txt に設定を記述
• RTC Builder でスケルトンコードを作成した時に CMakeLists.txt も生成されている
CMake
3939
• CMake を使用する
– Windows 7
• 「スタート」→「すべてのプログラム」→「 CMake 3.5.2 」→「 CMake (cmake-
gui) 」
– Windows 8.1
• 「スタート」→「アプリビュー ( 右下矢印 ) 」→「 CMake 3.5.2 」→「 CMake
(cmake-gui) 」
– Ubuntu
• コマンドで「 cmake-gui 」を入力
ビルドに必要なファイルの生成
4040
ビルドに必要なファイルの生成
• CMakeLists.txt を cmake-gui にドラックアンドドロップ
– CMakeLists.txt は RTC Builder で生成したプロジェクトのフォルダ
( 例: C:workspaceRobotController)
4141
ビルドに必要なファイルの生成
4242
ビルドに必要なファイルの生成
4343
ビルドに必要なファイルの生成
4444
ビルドに必要なファイルの生成
4545
ソースコードの編集
• Windows
– build フォルダの「 RobotController.sln 」をダブルクリックして開く
• Ubuntu
– build フォルダの「 RobotController.cbp 」をダブルクリックして開く
4646
ソースコードの編集
• Windows
– Visual Studio が起動
• Ubuntu
– Code::Blocks が起動
4747
ソースコードの編集
• RobotController.h の編集
Visual Studio Code::Blocks
4848
ソースコードの編集
• RobotController.h の編集
4949
ソースコードの編集
• RobotController.cpp の編集
– 詳細は USB メモリの資料を参考にしてください
Visual Studio Code::Blocks
5050
ソースコードの編集
• RobotController.cpp の編集
5151
ソースコードの編集
• RobotController.cpp の編集
5252
ソースコードの編集
• データを読み込む手順
5353
ソースコードの編集
• データを書き込む手順
5454
ソースコードのコンパイル
Visual Studio Code::Blocks
• 成功した場合、実行ファイルが生成される
• Windows
• buildsrc フォルダの Release( もしくは Debug) フォルダ内に
RobotControllerComp.exe が生成される
• Ubuntu
• build/src フォルダに RobotControllerComp が生成される
55
システム構築支援ツール
RT System Editor について
5656
• RTC を GUI で操作するためのツール
– データポート、サービスポートの接続
– アクティブ化、非アクティブ化、リセット、終了
– コンフィギュレーションパラメータの操作
– 実行コンテキストの操作
• 実行周期変更
• 実行コンテキストの関連付け
– 複合化
– マネージャから RTC を起動
– 作成した RT システムの保存、復元
RT System Editor
5757
RT System Editor の起動
5858
RT System Editor の画面構成
5959
RobotController コンポーネントの動作確
認• シミュレータコンポーネントと接続してシミュレータ上のロ
ボットを操作する RT システムを作成する
– ネームサーバーを起動する
– RasPiMouseSimulator コンポーネントを起動する
• Windows
– 配布 USB メモリの EXE フォルダ内
「 RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe 」をダブルクリック
• Ubuntu
– 配布 USB メモリ内のスクリプトでインストール
» $ sh install_raspimouse_simulator_offline.sh
– RasPiMouseSimulatorRTC に移動して以下のコマンドを実行
» $ build/src/RaspberryPiMouseSimulatorComp
– RobotController コンポーネント起動
– RasPiMouseSimulator コンポーネントと RobotController コンポーネントを
接続して「 All Activate 」を行う
6060
• オブジェクトを名前で管理するサー
ビス
– RTC を一意の名前で登録する
• RT システムエディタ等のツールはネームサー
バーから名前で RTC の参照を取得する
ネームサーバーの起動
• 起動する手順
– Windows 7
• 「スタート」→「すべてのプログラム」→「 OpenRTM-aist
1.1.2 」→「 Tools 」→「 Start Naming Service 」
– Windows 8.1
• 「スタート」→「アプリビュー ( 右下矢印 ) 」→「 OpenRTM-aist 1.1.2 」
→「 Start Naming Service 」
– Ubuntu
• $ rtm-naming
6161
• Windows 8.1
ネームサーバーの起動
デスクトップ スタート画面 アプリビュー
ネームサーバーへ接続
6363
RobotController コンポーネントの動作確
認• シミュレータコンポーネントと接続してシミュレータ上のロボット
を操作する RT システムを作成する
– ネームサーバーを起動する
– RasPiMouseSimulator コンポーネントを起動する
• Windows
– 配布 USB メモリの EXE フォルダ内
「 RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe 」をダブルクリック
• Ubuntu
– 配布 USB メモリ内のスクリプトでインストール
» $sudo sh install_raspimouse_simulator.sh
– RasPiMouseSimulatorRTC に移動して以下のコマンドを実行
» build/src/RaspberryPiMouseSimulatorComp
– RobotController コンポーネント起動
• Windows
– buildsrc フォルダの Release( もしくは Debug) フォルダ内に
RobotControllerComp.exe が生成されているためこれを起動する
• Ubuntu
– build/src フォルダに RobotControllerComp が生成されているためこれ
を起動する
– RobotController コンポーネント、 RasPiMouseSimulator コンポーネントを接続し
て「 All Activate 」を行う
データポートの接続
データポートの接続
データポートの接続
アクティブ化
6868
コンフィギュレーションパラメータ
の操作• コンフィギュレーションパラメータを RT システムエディタから操
作する
• 以下の動作ができるか確認
– シミュレータ上のロボットがスライダーで操作できるか?
– ロボットが障害物に近づくと停止するか?
RT コンポーネントの状態遷移• RTC には以下の状態が存在する
– Created
• 生成状態
• 実行コンテキストを生成
し、 start() が呼ばれて実行コンテ
キストのスレッドが実行中
(Runnning) 状態になる
• 自動的に Inactive 状態に遷移する
– Inactive
• 非活性状態
• activate_component メソッドを
呼び出すと活性状態に遷移する
• RT System Editor 上での表示は青
– Active
• 活性状態
• onExecute コールバックが実行コ
ンテキストにより実行される
• リターンコードが RTC_OK 以外
の場合はエラー状態に遷移する
• RT System Editor 上での表示は緑
– Error
• エラー状態
• onError コールバックが実行コン
テキストにより実行される
• reset_component メソッドを呼び
出すと非活性状態に遷移する
• RT System Editor 上での表示は赤
– 終了状態
RT コンポーネントの状態遷移 ( 生成直
後 )
RT コンポーネントの状態遷移 ( アクティ
ブ化 )
システムの保存
システムの復元
• 以下の内容を復元
– ポート間の接続
– コンフィギュレーション
– 「 Open and Create Restore 」を選択した場合はマネージャからコンポーネント起動
非アクティブ化、終了
• 非アクティブ化
• 終了
RT コンポーネントの状態遷移 ( 非アクティブ
化 )
実機との接続 ( 時間に余裕のある人向け )
77
RTC Builder
補足
リセット
• RTC がエラー状態に遷移した場合にエディタ上には赤く表示される。
• 以下の操作で非アクティブ状態に戻す
RT コンポーネントの状態遷移 ( エラー )
RT コンポーネントの状態遷移 ( リセッ
ト )
サービスポートの設定
• サービスポートの追加、インターフェースの追加、設定
を行う
サービスポートの設定
• インターフェースを追加する
サービスポートの設定
• コード生成後、 Python の場合は
idlcompile.bat(idlcompile.sh) を起動する
• インターフェースの設定を行う
サービスポートの設定
• IDL ファイルについて
– プログラミング言語に非依存のインターフェース定義言語
• コンシュマー側でプロバイダ側の echo 、 get_value などのオペ
レーションを呼び出す
RTC Builder に関する設定
RTC Builder に関する設定
独自のデータ型の利用
• 独自のデータ型でデータポートの通信を行う手順
– IDL ファイルを作成する
• MyDataType.idl を任意のフォルダ ( ここでは C:UserDefType) 作成
• 別の IDL ファイルをインクルードしている場合は同じフォルダにコピーす
る
独自のデータ型の利用
• 独自のデータ型でデータポートの通信を行う手順
– RTC Builder の設定で IDL ファイルの存在するディレクトリを
追加
独自のデータ型の利用
• 独自のデータ型でデータポートの通信を行う手順
90
RT System Editor
補足
コネクタプロファイルの設定
項目 設定内容
Name 接続の名称
DataType ポート間で送受信するデータの
型. ex)TimedOctet,TimedShort など
InterfaceType データを送信方法. ex)corba_cdr など
DataFlowType データの送信手順. ex)push, pull など
SubscriptionType データ送信タイミング.送信方法が Push
の場合有効. New, Periodic, Flush から選
択
Push Rate データ送信周期 ( 単位:
Hz) . SubscriptionType が Periodic の場
合のみ有効
Push Policy データ送信ポリシー. SubscriptionType
が New , Periodic の場合のみ有効.
all , fifo , skip , new から選択
Skip Count 送信データスキップ数. Push Policy が
Skip の場合のみ有効
コネクタプロファイルの設定• InterfaceTye
– データの送信方法
– 1.1.2 では corba_cdr(CORBA による通信 ) のみ選択可能
– 1.2.0 では以下の通信方法も選択可能になる予定
• direct( 同一プロセスで起動した RTC 間でデータを直接変数に渡す )
• shared_memory( 共有メモリによる通信 )
• DataFlowType
– データの送信手順
• Push
– OutPort が InPort にデータを送る
• Pull
– InPort が OutPort に問い合わせてデータを受け取る
• SubscriptionType
– データ送信タイミング (DataFlowType が Push 型のみ有効 )
• flush( 同期 )
– バッファを介さず即座に同期的に送信
• new( 非同期 )
– バッファ内に新規データが格納されたタイミングで送信
• periodic( 非同期 )
– 一定周期で定期的にデータを送信
• Push Policy(SubscriptionType が new 、 periodic のみ有効 )
– データ送信ポリシー
• all
– バッファ内のデータを一括送信
• fifo
– バッファ内のデータを FIFO で1個ずつ送信
• skip
– バッファ内のデータを間引いて送信
• new
– バッファ内のデータの最新値を送信 ( 古い値は捨てられる )
コネクタプロファイルの設定
• DataFlowType
– Push
– Pull
コネクタプロファイルの設定
• SubscriptionType
– flush( 同期 )
– new 、 periodic( 非同期 )
コネクタプロファイルの設定
項目 設定内容
Buffer length バッファの大きさ
Buffer full policy データ書き込み時に,
バッファフルだった場合
の処
理. overwrite , do_not
hing , block から選択
Buffer write timeout データ書き込み時に,タ
イムアウトイベントを発
生させるまでの時間 ( 単
位 : 秒 )
Buffer empty policy データ読み出し時に,
バッファが空だった場合
の処
理. readback , do_not
hing , block から選択
Buffer read timeout データ読み出し時に,タ
イムアウトイベントを発
生させるまでの時間 ( 単
サービスポートについて
• コマンドレベルのやり取りを行うための仕組み
– 任意のタイミングで操作を行いたい時などに使用
• 例えばロボットアームのサーボを停止させる、ハンドを閉じる等
• コンシューマ側がプロバイダ側が提供する関数群 ( オ
ペレーション、メソッド ) を呼び出す
• インターフェースは IDL ファイルで定義する。
サービスポートの接続
コンフィギュレーションパラメータにつ
いて
• パラメータを外部から操作する仕組み
– コンポーネント作成後に変更が必要なパラメータを設定する
• 例えばデバイスが接続されている COM ポート番号の設定等
コンフィギュレーションパラメータ
の設定
コンフィギュレーションパラメータ
の設定• 方法 1
• 方法 2
マネージャの操作
• CameraViewerComp.exe 、 OpenCVCameraComp.exe のプロセ
スではマネージャが起動している
– マネージャがコンポーネントを起動する
マネージャの操作
マネージャの操作
• マスターマネージャの起動、 RT System Editor から
の操作による RTC の生成までの手順を説明する
– rtc.conf の設定
• 「 manager.is_master 」を「 YES 」に設定して起動するマネージャを
マスターに設定する
– manager.is_master: YES
• モジュール探索パスの設定
– manager.modules.load_path: ., C:Program Files (x86)OpenRTM-
aist1.1.2ComponentsC++Examplesvc12
– 作成した rtc.conf を設定ファイルの指定して rtcd.exe を起動
する
• rtcd はコマンドプロンプトから rtcd.exe を入力するか、 OpenRTM-aist
をインストールしたフォルダからコピーして使用する
• rtcd はマネージャの起動のみを行う
– ~ Comp.exe は起動時に特定のコンポーネントの起動も行う
• RT Syetem Editor のネームサービスビューにマネージャが表示される
マネージャの操作
• モジュールのロード
マネージャの操作
• モジュールのロード
マネージャの操作
• RTC の生成
実行コンテキストの操作
実行コンテキストの操作
• 実行周期の設定
実行コンテキストの操作
• 実行コンテキストの関連付け
– RTC起動時に生成した実行コンテキスト以外の実行コンテキストと関連付け
• 関連付けた実行コンテキストでRTCを駆動させる
– 他のRTCとの実行を同期させる
実行コンテキストの操作
• 実行コンテキストの関連付け
複合コンポーネントの操作
• 複合コンポーネントの生成
複合コンポーネントの操作
• 複合コンポーネントの生成
• Type
– 以下の3種類から選択可能
• PeriodicECShared
– 実行コンテキストの共有
• PeriodicStateShared
– 実行コンテキスト、状態の共有
• Grouping
– グループ化のみ
複合コンポーネントの操作
複合コンポーネントの操作
ゾンビの削除
• RTCのプロセスが異常終了する等してネームサーバーにゾンビが残った場合、以下の手順で削除する
RT System Editor に関する設定

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170622 02

Notas do Editor

  1. At first, I’d like to mention about RT. What is RT? RT means Robot Technology. This is not only standalone robots like this, but also robotic elements, sensors, actuators and so on. We have studied on RT-Middleware. RT-Middleware is software platform to integrate these RT-elements.
  2. At first, I’d like to mention about RT. What is RT? RT means Robot Technology. This is not only standalone robots like this, but also robotic elements, sensors, actuators and so on. We have studied on RT-Middleware. RT-Middleware is software platform to integrate these RT-elements.
  3. At first, I’d like to mention about RT. What is RT? RT means Robot Technology. This is not only standalone robots like this, but also robotic elements, sensors, actuators and so on. We have studied on RT-Middleware. RT-Middleware is software platform to integrate these RT-elements.
  4. At first, I’d like to mention about RT. What is RT? RT means Robot Technology. This is not only standalone robots like this, but also robotic elements, sensors, actuators and so on. We have studied on RT-Middleware. RT-Middleware is software platform to integrate these RT-elements.
  5. At first, I’d like to mention about RT. What is RT? RT means Robot Technology. This is not only standalone robots like this, but also robotic elements, sensors, actuators and so on. We have studied on RT-Middleware. RT-Middleware is software platform to integrate these RT-elements.
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