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ITエンジニアのためのAI基礎 2020
EssentialPrinciplestoAIGeneralist
AI BASICS
IT ENGINEERS
for
為安 圭介
紹介
為安 圭介(ためやす けいすけ)
NECソリューションイノベータ北海道支社
仕事 企業向けWebシステムやスマホAP開発
興味 チーム作り、リーダシップ
著書 『GRIT TEAMS』
https://www.facebook.com/keisuke.tameyasu
自己紹介
このスライドを読んで役に立ちそうな方
 AIの流行や仕組みをなんとなくは知っているが、
じゃあ機械学習とディープラーニングの違いは?
と言われても説明できる自信がない人
 クラウドサービスを使って画像認識を「やってみた」こと
はあるが、基礎知識がなくてちょっと不安に感じている人
AIとは
All religions, arts and sciences are branches of
the same tree.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
AIの定義
人工知能=AI(Architecture Intelligence)
人工的に作られた、人間のような知能
人工知能の定義は、専門家の間でも定まっていない
AIと機械学習
AIとは様々な要素の集合体
Michael Copeland「ディープラーニング」より
機械学習とは
データ
機械学習
アルゴリズム
予測
データから特徴を掴み
ルールを法則化
なぜ今AIがブームなのか
The more I learn, the more I realize I don’t
know. The more I realize I don’t know, the more
I want to learn.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
3つの技術発展が後押し
インターネット
(ビックデータ)
ディープラーニング
ハードウェアの
性能向上
AI発展の歴史
There are only two ways to live your life. One is
as though nothing is a miracle. The other is as
though everything is a miracle.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
AIブームの歴史
松尾 豊(著)@KADOKAWA『人工知能は人間を超えるか』をもとに加筆
ル ー ル に よ る A I デ ー タ に よ る 学 習 A I
ル ー ル 化 の コ ス ト に よ り 発 展 で き な い 時 代 ル ー ル を コ ン ピ ュ ー タ 自 ら が 創 り 出 せ る
よ う に な り 、 大 き な 発 展 の 可 能 性
12
第1次AIブーム(1956〜1960年代)
探索・推論の時代
1947 1956 1969
アラン・チューニングによって
「人工知能」の概念が提唱される。
ダートマス会議
ジョン・マッカーシーにより初めて公式の場で
「人工知能(ArtificialIntelligence)」という言葉
が使われる。
フレーム問題
どのように例外に対応しながら、コンピュータに
判断させればよいか?古典的な人工知能では世の
中の情報の処理に限界があることが指摘される。
1956年、ダートマス・ワークショップに4人の人工知能研究者が集まり、人工知能
(Artificial Intelligence)という言葉が決まる。
その後、探索・推論の研究が進み、迷路、パズル、チェス、オセロなどにコンピュータが
挑戦できるように。だが、フレーム問題やニューラルネットワークの特定条件下における
限界が示されたことなどから、多くの研究が打ち切りとなり、ブームは終焉を迎える。
13
第2次AIブーム(1980年代)
知識の時代
1980 1990
エキスパートシステム
専門家の知識を取り込み、推論を行い、判断を
代行するシステム
シンボルグラウンディング問題
シマウマがシマのある馬だと、どう理解すれば
いいか?コンピュータが知識を増やしても、
文字列の理解にしかならず、記号に意味を結び
付けられない。
第2次AIブームはコンピュータに「知識」を与える試みがなされた時代。ルール(条件)に基づいたデータ
を入力することで投資判断や医学診断などの意思決定を促す、エキスパートシステムが実用化された。
だが、専門的な狭い分野の知識はルール化しやすくても、一般常識のような広い知識(曖昧な知識)を
ルール化して入力することは膨大なコストがかかり非現実的だった。さらにフレーム問題やシンボルグ
ラウンディング問題と呼ばれる、人間ならごく当たり前にやっていることが、コンピュータには途方も
ない作業になってしまうという難問が立ちはだかり、行き詰まりを見せた。
14
第3次AIブーム(2013年〜)
機械学習・表現学習の時代
2011 2013
ワトソンの誕生
ディープラーニング
特徴表現学習により、
コンピュータ自らが特徴表現を
創り出した。
ビッグデータを用いた「機械学習」に注目が集まり、従来の推論や知識表現とは異なる分野で、既存の
データを活用する研究が進んだ。
インターネットの発展により、顧客の購買データや医療データなど、Web上に点在するあらゆるデータ
から相関性やパターンなどを見つけて消費者行動の解析に役立てられるようになった。
そして、この波を後押しするように、「ディープラーニング(特徴表現学習)」の研究が前進した。
2012
Siri の誕生
LSVRCでの圧勝
Google猫認識
将棋電王戦
2017
日本ディープラーニング
協会(JDLA)」設立
15
なぜ、今までAIは実現しなかったのか
どこまで「知識」を
書いても書ききれない
例外が多すぎて、必要な
知識を選び出すことが
できない
シマウマが
「シマシマのあるウマ」
であると理解できない
シンボルグラウンディング問題フレーム問題
「世界からどの特徴に注目して情報を取り出すべきか」は
人間が行う必要があった
コンピュータが与えられたデータから注目すべき特徴を見つけ
その特徴の程度を表す「特徴量」を得ることができれば
機械学習における「特徴量設計」の問題はクリアできる
問題
解決策
ディープラーニングの威力
現実世界の中から
「特徴表現を何にするか」
については、
すべて人間が決めてきた
こ れ ま で
「どのようなデータをもとに
何を特徴表現すべきか」を
コンピュータが自動的に獲得
することができる、という
可能性が示された
デ ィ ー プ ラ ー ニ ン グ 登 場 以 降
簡単な特徴量をコンピュータが見つけ出し、それをもとに高次な特徴量を見つけ出す。
その特徴量を使って表される概念を習得し、その概念を使って知識を記述する。
人工知能最大のその難問に、1つの道が示された。
AI活用分野と今
Anyone who has never made a mistake has never
tried anything new.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
AI活用分野
AIが果たす役割(「識別」「予測」「実行」)の機能を利活用する場面は、あらゆる
産業分野に及ぶ。
総務省「ICTの進化が雇用と働き方に及ぼす影響に関する調査研究」
AI活用分野
人工知能の可能性とビジネスへの活用(みずほ情報総研)
AI活用分野の例
AI市場規模
国内AIシステム市場 テクノロジーセグメント別 支出額予測(IDC)
AI市場は高い成長率を維持する。2018~2020にかけては、ユーザー企業におけるAIシステムを
検証する目的の継続的なPoC実施があるため、ITコンサルティング/ビジネスコンサルティング
/インテグレーションなどのサービス市場の比率が高くなる。今後は、アプリケーションソフ
トウェアへのAI機能の組み込みが進み、ソフトウェア市場は高い成長率を維持する。
ITベンダは、企業が外部環境の変革に着
手し、継続的なDXを実現できるようデジ
タルを核とするビジネスモデルをデザイ
ンできるコンサルテーションと、柔軟な
AIシステム環境/サービスなど、顧客に
多様な選択肢を提案できることが重要に
なる。
日本のAI施策
統合イノベーション戦略2019(内閣府)
日本のAI施策
統合イノベーション戦略2019(内閣府)より抜粋
AI技術
• すべての高校卒業生(約100万人/年)が基礎的
なリテラシー習得等抜本的な教育改革
• AI研究開発ネットワーク創設
• AI社会原則の国際枠組み構築
環境エネルギー
• 「革新的環境イノベーション戦略」の策定
安全・安心
• 技術ニーズとシーズのマッチングの仕組みの構築
• 重要技術分野への予算、人材等の資源の重点配分
農業
• 「健康に良い食」の解明、スマート農業の実装展開
その他の重点分野
• 衛星データ/海洋データ活用、宇宙ベンチャー支援、
海洋プラスチックごみ対策
基盤的技術分野 応用分野
AIシステム開発
It is high time that the ideal of success should be
replaced by the ideal of service.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
AIビジネス化プロセス
1.データ
収集
3.モデル
開発
4.評価
事業化
 量
 質
 多様性
 性能
 サイズ
 学習法
 表現力
 処理性能
 実機品質
 標準化
ビジネス
課題設定
 問題分析
 課題設定
 AI有効性
プ
ロ
セ
ス
重
要
要
素
2.データ
処理
 品質
AIシステム開発
 カメラ
 センサ
AIシステム開発の流れと使用技術
クレンジング
1.データ収集 2.データ処理
モデル設計
3.モデル開発 4.評価
学習
検証
拡張
デプロイ
推定蓄積
 画像処理ソフト
 アノテーション
システム
 学習フレームワーク
 高スペックマシン
 評価用デバイス
 アプリケーション
プ
ロ
セ
ス
技
術
要
素
アノテーション
入手
一般的なシステム開発
開発に入る前にしっかり要件定義(何を作るか)を行うことが重要
(その前のビジネス課題の設定と業務要求定義が前提)
要件定義 システム開発
運用・
モニタリング
重要
AIシステム開発
ビジネス課題の設定が重要
(何が問題で、何を解くべき課題とするのか)
ビジネス課題
の設定
AIシステム開発 事業化
重要
※AIシステム開発は、特に「AIそのもの」が目的になりがち
機械学習の基礎知識
Try not to become a man of success but rather to
become a man of value.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
そもそも学習とは何か
31
機械学習とは何を学習するのか
学習するとは
「分ける」=「Yes、Noを答える」こと。
32
機械学習とは何を学習するのか
「あるものが食べられるものかどうかを知りたい」
「Yes/No問題」
33
機械学習とは何を学習するのか
「あるものがケーキかお寿司かうどんかを知りたい」
3つの「Yes/No問題」の組み合わせ
34
機械学習とは何を学習するのか
我々人間は、物事を認識するため、非常に細かく世界を分節している。
すなわち、人間にとっての「認識」「判断」は基本的に「Yes/No問題」
として捉えられる。
この精度や正解率を上げること 学習すること
機械学習のアルゴリズム分類
機械学習の分類
教師あり学習
教師なし学習
強化学習
分類
回帰
クラスタリング
次元の削減
Q学習など
• 決定木
• ランダムフォレスト
• SVM
• 単純ベイズ
• ロジスティクス回帰
• ニューラルネットワーク
• 線形回帰
• SVR
• ポアソン回帰
• ランダムフォレスト
• ニューラルネットワーク
• K平均法
• 混合ガウス分布
• スペクトルクラスタリング
• ニューラルネットワーク
• 主成分分析
• オートエンコーダ
(ニューラルネットワーク)
• Q-Learning
• モンテカルロ法
• DQN
• ニューラルネットワーク
37
教師あり学習
1
2
3
データセット 正解データ
1 23
予 測学 習
38
教師なし学習
データセット
(入力のみ,正解なし)
学 習
パターンや
構造を認識
予 測
39
分け方は様々
政治
科学
文化
カテゴリ
訓練用データを何らかの空間にマッピングする。
(例えば、新聞の単語をベクトル空間に配置)
政治
科学
文化
カテゴリ
どのように線を引けばうまく分けられるか?
どのようにカテゴリを決めればよいか?
分け方には、様々な方法と仮説がある
この分け方によれば、
新しいこのテストデータは
「科学」カテゴリ
最近傍法、単純ベイズ法、決定木、サポートベクタマシン、ニューラルネットワーク...
機械学習の代表的なアルゴリズム
決定木
天気
マラソンに行くか?
気温 風
行く 0
行かない 10
行く 3
行かない 7
行く 8
行かない 2
行く 5
行かない 5
晴れ 曇 雨
行く 8
行かない 2
25度以上 25度未満 強い 弱い
条件分岐によってグループを分割し、解くべき最小単位に分類していく手法。
モデルをツリーで表現できるので、どの説明変数が目的変数にどのように効いて
いるのかが視覚的に分かりやすいという特徴がある。
• 代表的な分類モデルであ
る分類木と回帰モデルで
ある回帰木の総称。
• ノンパラメトリックな
(母集団が正規性を持た
ない)場合に有効。
• 分類性能は低く過学習を
起こしやすい。
42
ランダムフォレスト
決定木をたくさん作って多数決する(または平均を取る)ような手法。
分類や回帰に利用できる。
画像
画像は豚か?牛か?
分類木1 分類木2 分類木3
豚 猪 豚
豚
多数決(分類)または平均値(回帰)
分類器
• それぞれの決定木が似たよ
うなものだと精度が低くな
るため、各決定木の作成に
工夫が必要。
・異なるデータで作る
・異なる説明変数を条件分岐の
候補とする
• 大量のデータが必要だが精
度は高い
43
SVM(サポートベクターマシン)
教師あり学習を用いるパターン認識モデルの一つで、2クラスのパターン識別器を
構成する手法。マージン最大化という基準で分類を行う。
44
kNN(k近傍法)
k近傍法は教師あり学習のための分類アルゴリズムの中で最も単純なアルゴリズムの一つ。
特徴空間中でテストデータに最も似ているデータを探す。
?
?
?
標本 の傍にあるサンプルがどれかで分類する。?
K=1の場合は最寄りのサンプルがあるクラスに分類される。
K=3の場合は近くに3つのサンプルがあるクラスに分類される。
45
Naive Bayes法(単純ベイズ法)
データが与えられたときの全ての推定の確率を計算し、最も確率の高いもの
を推定結果として出力する。
ベイズの定理
入力Xが与えられた時に出力Yが得られる確率
• データの特徴量に相関が無い(=Naive)と仮定し、
問題を単純化する手法
• ベイズの定理を応用
46
ロジスティック回帰
確率をロジットに変換する。ロジットとは目的変数である確率を説明変数と線形な
関係になるように変換した値。ある事象が発生する確率を予測する際に向いている
分析手法。
ロジスティッ
ク回帰分析は
線形分離可能
な分類問題に
向いている。
線形分離可能
とは、目的と
する事象を直
線でうまく分
類できること。
直線でうまく
分類できない
問題を解くに
は、ロジス
ティック回帰
は適さない。
ニューラルネットワーク
入力層x 隠れ層z 出力層y
3層のパーセプトロン
ニューラルネットワークとは、人間の脳神経系のニューロンを数理モデル
化したものの組み合わせのこと。
ニューロン ニューラルネットワーク
48
ニューラルネットワーク
正しい値が出て来るように学習させるためには、重み付けの値を調整する必要がある。
例えば「3」の画像を入力し、「8」と判定された場合には、W1、W2を変えて調整する。
(誤差逆伝播法)
(例)手書き文字認識
48
エムニスト
(正解ラベルのついた
手書き文字データセット)
入力層x
重み付け
W1
隠れ層z
重み付け
W2
出力層y
3層のパーセプトロン
0の確率 0.05
1の確率 0.05
2の確率 0.05
3の確率 0.40
4の確率 0.05
5の確率 0.10
6の確率 0.05
7の確率 0.05
8の確率 0.15
9の確率 0.05…
…
3
×784 ×10
28×28=784
ピクセルの画像
49
ニューラルネットワークの学習と予測の時間
大量の訓練用データ
重み付け
W1
重み付け
W2
3
新しい入力データ 重み付け
W1
重み付け
W2
正解 t
予測フェーズ学習フェーズ
出力(予測)
大量のデータを読み込み正解と突き合わせる。間違うたび
にW1とW2を適切に修正する作業を繰り返す。
(通常、数秒~数日)
新しいデータを入力すると、学習した成果(出来上がった
重み付け)を使って出力を計算する。
(通常、1秒以下)
時間がかかる ほぼ一瞬
50
機械学習における難問
特徴量とは、機械学習の入力に使う変数のこと。
特徴量に何を選ぶかによって予測精度が大きく変化する。
文字認識 → ○ 画像の中心、大きさ... ✕ 色...
年収予測 → ○ 性別、年齢、職業... ✕ 身長、誕生日...
例)
この判断はコンピュータにはできない。
機械学習の精度を上げるのは、「どんな特徴量を入れるか」に
かかっているが、それは人間が頭と時間を使って考えるしかなかった。
これが「特徴量設計」における機械学習最大の難問であった。
ディープラーニング
52
機械学習とディープラーニングの違い
入力層x 隠れ層z 出力層y 入力層x 隠れ層z × n 出力層y
機械学習 ディープラーニング
層の深さ
53
機械学習とディープラーニングの違い
機械学習 ディープラーニング
特徴量は
色と形
AI
結果
AI
結果
特徴量設計を人間が行う 特徴量設計をコンピュータが行う
CNN(畳込みニューラルネットワーク)
画像認識や画像分類で使われる、高い認識精度を誇るアルゴリズム。畳込み
層とプーリングを繰り返すことで、特徴を抽象化する。
高次元のデータを抽象化していき、クラス分類を行う
自己符号化器(オートエンコーダ)
56
機械学習とディープラーニングの違い
入力層x 隠れ層z × n 出力層y
3層のニューラルネットワークでうまくいくなら
4層、5層とすれば精度は上がるはず!
現実にはうまくいかず、精度が上がらない。
深い層だと誤差逆伝播が、下の方まで届かない。
なぜ?
実際にやってみると・・・
① 1層ずつ階層ごとに学習していく
② 自己符号化器(オートエンコーダ)を使用する
解決策
57
オートエンコーダ
入力層x
重み付け
W1
隠れ層z
重み付け
W2
出力層y
…
…
×784 ×10
正解t
入力と正解を同じにすることで、隠れ層にその画像の特徴を表す「特徴表現」が
生成される。どのような特徴表現を使えばより正解に近い出力にすることが
できるのか、コンピュータは圧縮ポイントを試行錯誤し学習する。
入力と正解に同じ
「手書きの3」を入れる
何のために?
学習の評価
評価の流れ
1.「学習用データ」を用いて学習モデルを生成する
2.「検証用データ」を用いて学習モデルを検証する
3. 学習モデルが予測した結果と実際の結果を比較する
Confusion Matrix
予測
P(Positive) N(Negative)
実
際
P(Positive)
予測がP
実際もP
で正解
予測がN
実際はP
で不正解
N(Negative)
予測がP
実際はN
で不正解
予測がN
実際もN
で正解
予測した結果と実際の結果の関係性を示したもの
この表(混同行列)を使って、モデルの評価を行う
Confusion Matrix
説明のため、混同行列を書き換える
(それぞれの象限(クラス)を「TP」「FP」「FN」「TN」と呼ぶ)
予測
Positive Negative
実
際
Positive TP
True Positive
FN
False Negative
Negative FP
Flase Positive
TN
True Negative
4つの評価指標
正解率 (Accuracy)
正解率とは、予測が正しい割合(精度)のこと。
正解率 =(TP + TN)/ 全体
わかりやすく直感的に
学習モデルの「精度」を示す
のに使う。
<活用場面>
再現率(Recall)
再現率とは、実際に正しいものを、予測で正しいと発見できる割合。
再現率 =TP/ (TP + FN)
見逃しが重大な事態となるケー
スに使う。(例えば「癌」を予
測するモデルの場合など)
予測の誤りが多少多くとも、抜
け漏れを少なくしたい場合は再
現率を重視する。
<活用場面>
適合率(Precision)
適合率とは、正しいと予測した中で、実際に正しかった割合。
適合率 =TP/ (TP + FP)
見逃しがあっても正確な予測を
重要視したい場合に使う。
(例えば、メールのスパム予測
など)
<活用場面>
F値(F-measure, f1-score)
F値は、適合率と再現率の両方を見て性能を評価する指標。
F値 =2 * 再現率 * 適合率/ (再現率 + 適合率)
※再現率と適合率の調和平均
適合率と再現率はトレードオフの関係であり、どちらか一方で性能を測ることは難しい。
そのため、バランス良く性能を評価したい際にF値を使用する。
評価時の注意
正解率の罠
「予測があっている数」/「全体の数」
・・・なのだが、注意
正解率は、
正解率の罠
例えば、検証用データセットが下記の構成だった場合
<全体データ数 100個>
インフル陽性 5個
インフル陰性 95個
この場合、常に「陰性」と返す学習モデルがあれば、正解率は95%となる。
データセットの偏り
データセットの偏りに注意! → F値などを用いる
AIビジネス
Genius is the man of average ability who makes
an effort.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
71
世界企業の時価総額の変化
 平成元年はランキング上位50位のうち、
日本企業が32社、平成30年は1社
 平成元年がインターネット黎明期として、
平成30年は「ディープラーニング黎明期」
と捉え、比較して考える
 インターネットという技術をビジネスに
取り込んできた企業が大きく成長している
2018/8/20 ダイヤモンド・オンライン
ディープラーニング黎明期の今、この技術を
ビジネスに取り入れ活用できる企業が大きく
成長する可能性があるのではないか
松尾豊氏講演より
先端技術に関する企業力
技術×課題解決の掛け算
• 黎明期は技術だけでも勝てる
• それ以降は、10×1よりも7×7の方が強い
国内で伸びている企業は?
• SaaS/クラウド
• わかりやすく特化した受託開発/プロダクト
方向性
• DLを重要なEnabler(成功要因)のひとつと捉え、受託から入って、きちんと領域を
特化していくことで確実に成長が可能
松尾豊氏講演より
未デジタル化かつ巨大な業界
不動産、車、食、人事、建設、農業、医療、保険
国内市場と、非効率で巨大な産業に大きく投資/リソースを投入
する世界市場とのあり方(ゲームの方法)が大きく異なる
松尾豊氏講演より
企業内でAI活用を推進するには
The value of a man should be seen in what he
gives and not in what he is able to receive.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
企業におけるAI活用の5つのメソッド
1. パイロットプロジェクトを実行し、勢いをつける
2. 社内AIチームの構築
3. 社内へのAI講義・トレーニングの提供
4. AI活用戦略の構築
5. 社内外に対しAI活用戦略を説明
『AI Transformation Playbook』by Andrew
現場の課題
Learn from yesterday, live for today, hope for
tomorrow. The important thing is not to stop
questioning.
AIBASICS
for
ITENGINEERS
データ収集と加工の難しさ
現場の工夫
問題 対策 結果
データ量が少ない。また、入手に
時間がかかる。
関係者に協力を依頼。また、デー
タ取得のわかりやすい手順と専用
ツールを開発し、提供
入手サイクルが早くなり、データ
量も増加。ただし、精度向上には
まだまだ不足。
対象物のまわりのデータノイズが
多い。
OpenCV等でデータクレンジング。 ツールに慣れが必要で、別の手段
を講じることに。複数のクラウド
サービスを比較したが、適したも
のが無いため、自前でシステム化。
アノテーションのやり方が担当者
でばらつきがある。
手順書を作成。担当者を教育。 それでもばらつきがあるため、担
当者を1~2名専任に。またアノ
テーションシステムを活用。
データ量は増えるが、データパ
ターンが少ない。
アングル、距離、背景など、様々
な条件でデータ取得を行っていた
だくよう、手順書を詳細化。
パターンは増えたものの、各パ
ターンのデータ量はまだ不足。
距離精度が低い。 デバイスを変えて試行。 期待する精度のデバイスが無く、
距離の固定化も検討。
例)
企業内推進の落とし穴
よくあるアンチパターン
新領域担当部門 現領域担当部門
組織の大小に関わらず
よく起きる
※モチベーション紳士ではありません
新しいことをしている人たちだけが優遇される
新しいことを始める際は、評価方法に十分な注意を払う
エースと白ひげのやり取りを思い出してみる
@集英社/尾田栄一郎 ONE PIECE57巻 第552話、58巻 第563話より
誰から生まれようとも…
人間みんな海の子だ!!
@集英社/尾田栄一郎 ONE PIECE57巻 第552話、58巻 第563話より
おわり
TEAM BUILDING 39
SpecialThanks To
S.T, A.K, E.O, S.S, T.U, M.F
Y.Y

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Notas do Editor

  1.  AIの研究は1940年代より始まった。ただし、20世紀のAIは人間がプログラムした作業しかできない。演算能力が優れた〝機械〟でしかなかった。  ところが2000年代に入ると、AIのパターン認識能力が飛躍的にアップした。AIはインターネット上にある膨大な情報(ビッグデータ)を活用して学習し、加速度的にパターン認識の精度を上げていったのである。例えばアマゾン等で買い物をすると出てくる「○○さんへのおすすめ」は、まさにこの代表格で、AIは統計確率的な技術によって、そのユーザーの嗜好に合わせたパターンを抽出できるようになったのだ。  さらに2012年頃より、脳科学の研究成果をAI開発に応用した「ディープラーニング」という技術が登場。これはデータの特徴を学習し、人間でも気づかないような、さまざまな〝分類パターン〟を独自に見つけ出し、抽出する機械学習手法のひとつで、これをビジネスに活用しようと、今、多くの企業が注目しているのだ。  一方、それらAI技術を支えるハードの進化も見逃せない。例えば20年ほど前に「スーパーコンピューター」と呼ばれていたものは、その大きさがビル一棟分もあり、電気代も1日数千万円もかかっていた。それが今や、家庭にあるパソコンが同等の性能を持っていたりする。その他、バッテリーやセンサー、モーター類などの性能がアップし、かつコストが下がったことで、ロボット開発にも多くの民間企業が参入しはじめているのである。