ROS の活用による屋外の歩行者空間に適応した自律移動ロボットの開発
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ROSとは
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通信ライブラリ
ツール
基盤
エコシステム
ROSプロジェクトの中心人物 Brian Garkey博士による [1]](https://image.slidesharecdn.com/peppermeetsros-150828153422-lva1-app6891/75/pepper-meets-ros-3-2048.jpg?cb=1668119393)
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ROSのツール
多プロセスによる分散システムの構築に有用な，以下のツールを提
供している[1]．
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設定
rosparam
起動・停止
roslaunch
監視
rosbag
デバッグ 視覚化
rviz
ログ取り
デプロイ
rosde...](https://image.slidesharecdn.com/peppermeetsros-150828153422-lva1-app6891/75/pepper-meets-ros-5-2048.jpg?cb=1668119393)
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Pepper meets ROS
- 1. Pepper meets ROS 第6回ROS勉強会＠アルデバラン・アトリエ秋葉原! yoneken (米倉健太: @k_yone)
- 2. /35 Agenda 1. ROSについて 2. PepperをROSで動かす 2
- 3. /35 ROSとは 3 通信ライブラリ ツール 基盤 エコシステム ROSプロジェクトの中心人物 Brian Garkey博士による [1]
- 4. /35 ROSの通信ライブラリ • メッセージに付加されたTopicによって通信相手を 動的に定義できる，多対多のPub-Sub型通信． 4 送信側ノード （プロセス） 受信側ノード （プロセス） Topic
- 5. /35 ROSのツール 多プロセスによる分散システムの構築に有用な，以下のツールを提 供している[1]． 5 設定 rosparam 起動・停止 roslaunch 監視 rosbag デバッグ 視覚化 rviz ログ取り デプロイ rosdep 個人的に最重要だと思っているツール （本来はdependentのdep）
- 6. /35 ROSの基盤 ロボットの移動，操作，認識を中心とした多様なライブラリ． 6 多くのロボットで必要とされる普遍的なデータ型を定義することで， ハードウェアとアルゴリズムを切り離したことが重要．
- 7. /35 ROSのエコシステム • Wiki - http://wiki.ros.org/ • 質問掲示板 - http://answers.ros.org/questions/ • GItHub - https://github.com/ros • メーリングリスト - http://lists.ros.org/lurker/ list/ros-users.en.html • ros-jp - http://www.ros-users.jp/ 7
- 8. /35 Agenda 1. ROSについて 2. PepperをROSで動かす 8
- 9. /35 Pepper開発者プログラムに 参加 9 https://community.aldebaran.com/en/developerprogram#section3 名前とメールアドレス等，必要事項を 記入してJoin. 返信を待つ．
- 10. /35 Pepper開発環境の ダウンロード 10 https://community.aldebaran.com/en/resources/software Choregraphe C++ SDK Python SDK をダウンロードします． アトリエのPepperは2.0系と2.3系 が入り交じっているので， 2.3.1のバージョンを推奨．
- 11. /35 Choregrapheのインストール $ cd ~/Downloads $ chmod +x ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run $ sudo ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run 11
- 12. /35 C++ SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64 naoqi-sdk 12 シンボリックリンクを張っておくと， バージョン違いのSDKを共存できて便利！
- 13. /35 Python SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64 pynaoqi $ echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`pwd`/ pynaoqi" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 13 PYTHONPATHへの追加を忘れずに！
- 14. /35 ROSのPepperパッケージが 依存しているパッケージのインストール $ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move- base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info- manager-py 14 Ubuntu 15の人は， ros-indigo の部分が， ros-jade になります．
- 15. /35 ROSのPepperパッケージを インストール $ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo- pepper-bringup ros-indigo-pepper-description ros-indigo- pepper-meshes 15 ros-indigo-pepper-sensor はobsoleteなので いりません． Thx 久保田!
- 16. /35 Pepperを起動する 1. Pepperの周囲にぶつかる物がないことを確認 2. 胸のスイッチを押して，しばし待機 3. Pepperが直立したら，再度，胸のスイッチを押して Pepperの名前とIPアドレスを確認 4. ChoregrapeからPepperに接続 5. アプリ一覧から，起動中のアプリを全部停止 16 重要！
- 17. /35 ROSからPepperに接続する $ roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=Pepper のIPアドレス network_interface:=wlan0 ! $ rosrun rviz rviz 17 使用しているインタフェース名
- 18. /35 ROSの基本データ型の確認 18 TF /tf
- 19. /35 ROSの基本データ型の確認 19 IMU /pepper_robot/imu/base
- 20. /35 ROSの基本データ型の確認 20 LaserScan /pepper_robot/laser
- 21. /35 ROSの基本データ型の確認 21 Range /pepper_robot/sonar/front
- 22. /35 ROSの基本データ型の確認 22 Image /pepper_robot/camera/front/image_raw
- 23. /35 さぁ，始めましょう！ • Pepperをキーボードで動かす • ヒント：teleop_twist_keyboardパッケージを使っ て，/cmd_velにTwistメッセージを送る． 23 チャレンジの例
- 24. /35 既知の問題 • Pepperが出力するオドメトリは，Z軸の回転180 度付近の挙動が怪しいです． • depthimage_to_laserscanを使いたい場合は， naoqi_driver/src/converters/ camera_info_definitions.hpp 内のDEPTH CAMERAに関する場所でコメントアウトされてい る，distortion_modelとDに関する部分をアンコメ ントする必要があります． 24
- 25. /35 参考文献 1. 岡田 慧, ROS(ロボット・オペレーティング・システム) , 日本ロボッ ト学会誌, vol. 30, 9, pp. 830-835, 2012. 2. Pepper Tutorial, http://wiki.ros.org/pepper/Tutorials, 2015/08/29. 25
