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Semelhante a Pepper meets ROS
Semelhante a Pepper meets ROS (20)
Pepper meets ROS
- 1. Pepper meets ROS 第6回ROS勉強会＠アルデバラン・アトリエ秋葉原! yoneken (米倉健太: @k_yone)
- 6. /35 ROSの基盤 ロボットの移動，操作，認識を中心とした多様なライブラリ． 6 多くのロボットで必要とされる普遍的なデータ型を定義することで， ハードウェアとアルゴリズムを切り離したことが重要．
- 7. /35 ROSのエコシステム • Wiki - http://wiki.ros.org/ • 質問掲示板 - http://answers.ros.org/questions/ • GItHub - https://github.com/ros • メーリングリスト - http://lists.ros.org/lurker/ list/ros-users.en.html • ros-jp - http://www.ros-users.jp/ 7
- 11. /35 Choregrapheのインストール $ cd ~/Downloads $ chmod +x ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run $ sudo ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run 11
- 12. /35 C++ SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64 naoqi-sdk 12 シンボリックリンクを張っておくと， バージョン違いのSDKを共存できて便利！
- 13. /35 Python SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64 pynaoqi $ echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`pwd`/ pynaoqi" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 13 PYTHONPATHへの追加を忘れずに！
- 14. /35 ROSのPepperパッケージが 依存しているパッケージのインストール $ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move- base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info- manager-py 14 Ubuntu 15の人は， ros-indigo の部分が， ros-jade になります．
- 15. /35 ROSのPepperパッケージを インストール $ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo- pepper-bringup ros-indigo-pepper-description ros-indigo- pepper-meshes 15 ros-indigo-pepper-sensor はobsoleteなので いりません． Thx 久保田!
- 16. /35 Pepperを起動する 1. Pepperの周囲にぶつかる物がないことを確認 2. 胸のスイッチを押して，しばし待機 3. Pepperが直立したら，再度，胸のスイッチを押して Pepperの名前とIPアドレスを確認 4. ChoregrapeからPepperに接続 5. アプリ一覧から，起動中のアプリを全部停止 16 重要！
- 17. /35 ROSからPepperに接続する $ roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=Pepper のIPアドレス network_interface:=wlan0 ! $ rosrun rviz rviz 17 使用しているインタフェース名
- 24. /35 既知の問題 • Pepperが出力するオドメトリは，Z軸の回転180 度付近の挙動が怪しいです． • depthimage_to_laserscanを使いたい場合は， naoqi_driver/src/converters/ camera_info_definitions.hpp 内のDEPTH CAMERAに関する場所でコメントアウトされてい る，distortion_modelとDに関する部分をアンコメ ントする必要があります． 24
- 25. /35 参考文献 1. 岡田 慧, ROS(ロボット・オペレーティング・システム) , 日本ロボッ ト学会誌, vol. 30, 9, pp. 830-835, 2012. 2. Pepper Tutorial, http://wiki.ros.org/pepper/Tutorials, 2015/08/29. 25