Robotica/ por ELiel Antunes

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Robotica/ por ELiel Antunes

  1. 1. Robótica ELIEL ANTUNES DANIEL OLIVEIRA
  2. 2. <ul><li>O termo robótica refere-se ao estudo e à utilização de robots. </li></ul>O que é a Robótica?
  3. 3. <ul><ul><li>A origem do termo robô vem da palavra checa &quot;robota&quot; que significa trabalho forçado; </li></ul></ul><ul><ul><li>A historia dos robôs passa pela ficção científica, pois o termo robô, deriva do termo checo &quot;robota&quot;, que foi utilizado pela primeira vez numa peça de teatro da autoria do checo Karel Capek,em 1922; </li></ul></ul><ul><ul><li>O robô surge do desejo do Homem em reproduzir-se a si próprio por meios mecânicos criando um escravo ideal, isto é, capaz de executar as tarefas humanas, de forma incansável e obediente. </li></ul></ul>História da Robótica:
  4. 4. O grande escritor americano de ficção científica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robótica: &quot; Um robô não pode causar mal à humanidade nem permitir que ela própria o faça&quot;. 0ª lei: &quot;Um robô deve proteger sua existência na medida em que essa proteção não estiver em contradição com a primeira e a segunda leis&quot;. 3ª lei: &quot;O robô deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradição com a primeira lei&quot;. 2ª lei: &quot;Um robô não pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo&quot;. 1ªlei:
  5. 5. <ul><li>Manipuladores: </li></ul><ul><li>São robôs que estão fixos ao seu local de trabalho. </li></ul><ul><li>Móveis: </li></ul><ul><li>São robôs que se deslocam usando rodas pernas ou algo semelhante. </li></ul><ul><li>Humanóides: </li></ul><ul><li>São os robôs que Imitam o ser humano. </li></ul>Tipos de Rôbos:
  6. 6. <ul><li>Robô Cartesiano </li></ul><ul><li>Robô Cilíndrico </li></ul><ul><li>Robô Esférico </li></ul><ul><li>Robô Articulado </li></ul><ul><li>Robô Scara </li></ul>Tipos de junções nos Robôs
  7. 7. <ul><li>É formado por três eixos; </li></ul><ul><li>Deslocam-se linearmente; </li></ul><ul><li>Tem um eixo horizontal designado por (x) que faz o movimento esquerda/ direita. </li></ul><ul><li>Tem um eixo horizontal designado por (y) que faz o movimento avanço/recuo. </li></ul><ul><li>Tem um eixo vertical designado por (z) que faz o movimento de deslocamento em altura. </li></ul>Robô Cartesiano:
  8. 8. <ul><li>Este robô deriva do cartesiano; </li></ul><ul><li>Este robô é suportado por quatro colunas que assentam em dois trilhos paralelos; </li></ul><ul><li>Nos trilhos colocasse tipo uma ponte rolante por onde vai andar o robô; </li></ul><ul><li>Nessa ponte rolante vai ter um braço de robot que pode subir ou descer; </li></ul>Robot Pórtico:
  9. 9. <ul><li>Vantagens: </li></ul><ul><li>Têm uma elevada rigidez; </li></ul><ul><li>Permite o transporte de cargas elevadas; </li></ul><ul><li>Grande exactidão na localização do actuador; </li></ul><ul><li>O controlo deste robô é bastante simples. </li></ul><ul><li>Desvantagens: </li></ul><ul><li>São muito caros; </li></ul><ul><li>São robôs de grandes dimensões; </li></ul><ul><li>Área de trabalho é pequena. </li></ul>Vantagens e Desvantagens:
  10. 10. <ul><li>Servem para automatizar armazéns; </li></ul><ul><li>Efectuar carregamentos de máquinas; </li></ul><ul><li>Movimentar cargas; </li></ul><ul><li>Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. </li></ul>Aplicações:
  11. 11. <ul><li>É constituído por um eixo horizontal (radial y) que faz o movimento de avanço/recuo; </li></ul><ul><li>O eixo horizontal esta montado no eixo vertical (z) que faz o deslocamento em altura; </li></ul><ul><li>O eixo vertical e horizontal assenta numa base rotativa que efectua o movimento angular. </li></ul>Robô Cilíndrico:
  12. 12. <ul><li>Vantagens: </li></ul><ul><li>Menor rigidez que os robôs cartesianos; </li></ul><ul><li>Permite o transporte de cargas pesadas; </li></ul><ul><li>Maior área de trabalho que o robô cartesiano. </li></ul><ul><li>Desvantagens: </li></ul><ul><li>O eixo vertical (z) e o radial (Y) ficam expostos; </li></ul><ul><li>Controlo mais difícil que o cartesiano. </li></ul>Vantagens e Desvantagens:
  13. 13. <ul><li>Serve para servir outras maquinas; </li></ul><ul><li>Manusear materiais onde o espaço é pequeno; </li></ul><ul><li>Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. </li></ul>Aplicações:
  14. 14. <ul><li>Este robot e constituído por um braço extensivo; </li></ul><ul><li>O braço extensivo é montado sobre uma base; </li></ul><ul><li>Este robot têm duas coordenadas polares (& e β ); </li></ul><ul><li>Tem uma coordenada cartesiana (y). </li></ul>Robô Esférico ou Polar:
  15. 15. <ul><li>Vantagens: </li></ul><ul><li>Grandes áreas de trabalho. </li></ul><ul><li>Desvantagens: </li></ul><ul><li>Controlo bastante difícil. </li></ul>Vantagens e Desvantagens:
  16. 16. <ul><li>Serve para servir outras maquinas; </li></ul><ul><li>Manusear materiais onde o espaço é pequeno; </li></ul><ul><li>Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções </li></ul>Aplicações:
  17. 17. <ul><li>Este robot tem uma junção de torção que o faz girar; </li></ul><ul><li>E tem varias junções de rotação; </li></ul><ul><li>Este robot também é o robot que melhor simula o corpo humano. </li></ul>Robô Articulado:
  18. 18. <ul><li>Vantagens: </li></ul><ul><li>Junções com grande flexibilidade o que permite ser o robot com mais parecenças com o corpo humano. </li></ul><ul><li>Desvantagens: </li></ul><ul><li>Só pode ser utilizado numa área de trabalho pequena. </li></ul><ul><li>Devido a ter muitas junções faz com que seja difícil de o controlar e também de o programar. </li></ul>Vantagens e Desvantagens:
  19. 19. <ul><li>Serve para colocar componentes numa placa de circuito impresso; </li></ul><ul><li>No fundo este robô por ser tão flexível serve para quase todas as aplicações industriais; </li></ul><ul><li>Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. </li></ul>Aplicações:
  20. 20. <ul><li>Este robô e compacto; </li></ul><ul><li>Tem grande precisão; </li></ul><ul><li>Possui duas juntas rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical. </li></ul>Robô Scara:
  21. 21. <ul><li>Vantagens: </li></ul><ul><li>Estas características o tornam próprios para trabalhos em montagem mecânica ou electrónica que exigem alta precisão. </li></ul><ul><li>Desvantagens: </li></ul><ul><li>Têm um alcance limitado . </li></ul>Vantagens e Desvantagens:
  22. 22. <ul><li>Trabalhos de montagem mecânica ou electrónica que exigem alta precisão; </li></ul><ul><li>Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. </li></ul>Aplicações:
  23. 23. <ul><li>Dispositivos fixados junto punho de um robô, que permitem realizar uma determinada tarefa; </li></ul><ul><li>A parte do robô que faz a ligação do robô á parte em que se vai trabalhar da-se o nome de robô, </li></ul><ul><li>Os atuadores tem várias aplicações. </li></ul>Atuadores
  24. 24. <ul><ul><li>Garras: usado para pegar e segurar objectos. </li></ul></ul><ul><ul><li>Exemplo: </li></ul></ul><ul><ul><li>Carregar, descarregar máquinas ou peças; </li></ul></ul><ul><ul><li>Pegar em peças de um transportador e descarrega-las sobre uma pallet; </li></ul></ul><ul><ul><li>Pegar em caixas, garrafas, matérias primas, etc. </li></ul></ul><ul><ul><li>Ferramentas: usado para realizar algum trabalho sobre a peça. </li></ul></ul><ul><ul><li>Exemplo: </li></ul></ul><ul><ul><li>soldagem a arco </li></ul></ul><ul><ul><li>pintura </li></ul></ul><ul><ul><li>soldagem a ponto </li></ul></ul>Aplicações dos atuadores:
  25. 25. <ul><li>Mecânicos </li></ul><ul><li>Não Mecânicos </li></ul><ul><li>Ferramentas </li></ul>Tipos de Atuadores:
  26. 26. <ul><li>Órgão terminal que utiliza elementos (dedos) mecânicos acionados por mecanismos de pega; </li></ul><ul><li>Tentam simular os movimentos da mão humana; </li></ul><ul><li>Possuem elementos mecânicos (dedos) que fazem o contacto direto com o objecto a ser manipulado que podem ser fixos ou intercambiáveis; </li></ul>Garras Mecânicas:
  27. 27. <ul><li>Carregar e descarregar máquinas; </li></ul><ul><li>Transportar peças; </li></ul><ul><li>Paletizar objetos; </li></ul><ul><li>Manipular caixas, garrafas, matérias primas, etc; </li></ul><ul><li>Manipular ferramentas </li></ul><ul><li>Segurar objetos através da constrição física ou atrito. </li></ul>Aplicações de garras Mecânicas:
  28. 28. <ul><li>Classifica-se de acordo com o número de elementos mecânicos em contacto (dedos): </li></ul><ul><ul><li>Simples - apenas um elemento. </li></ul></ul><ul><ul><li>Duplo - dois elementos mecânicos de contato. </li></ul></ul><ul><ul><li>De acordo com a forma de contato com o objeto: </li></ul></ul><ul><ul><li>Contacto interno. </li></ul></ul><ul><ul><li>Contacto externo. </li></ul></ul><ul><ul><li>Contacto em forma de “V”. </li></ul></ul><ul><ul><li>Encaixe, Fricção, Retenção. </li></ul></ul>Classificação das Garras Mecânicas:
  29. 29. <ul><li>Movimento Pivotante: </li></ul><ul><li>Elementos giram em torno de pontos fixos na garra. </li></ul><ul><li>Normalmente utilizam algum tipo de mecanismo articulado. </li></ul><ul><li>Movimento Linear: </li></ul><ul><li>Elementos mecânicos deslocam-se entre si paralelamente abrindo-se e fechando-se normalmente são utilizados trilhos como guias. </li></ul>Movimento das Garras Mecânicas:
  30. 30. <ul><li>Garras de dois dedos. </li></ul><ul><li>Garras de três dedos. </li></ul><ul><li>Garra para objectos cilíndricos. </li></ul><ul><li>Garra para objectos frágeis . </li></ul>Alguns tipos de garras mecânicas:
  31. 31. <ul><li>Tipo mais comum e com grande variedade diferenciam-se pelo tamanho e/ou movimento dos dedos ou movimento de rotação. </li></ul>Garras de dois dedos:
  32. 32. <ul><li>Permitem segurar objectos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza; </li></ul><ul><li>Os dedos são articulados e formados por diversos vínculos. </li></ul>Garras de três dedos:
  33. 33. <ul><li>Composta de dedos com vários semicírculos chanfrados permitem segurar objetos cilíndricos de diferentes diâmetros. </li></ul>Garra para Objectos Cilíndricos:
  34. 34. <ul><li>Exercem força durante a operação de segurar algum corpo, controladas para não causar nenhum tipo de dano ao mesmo. </li></ul><ul><li>Formado por dois dedos flexíveis que se curvam para dentro de forma a agarrar um objeto frágil. </li></ul>Garra para Objetos Frágeis:
  35. 35. <ul><li>Dispositivos com a função de segurar e manipular objetos que utilizam princípios não mecânicos tais como eletromagnetismo e sucção. </li></ul>Garras não Mecânicas:
  36. 36. <ul><li>Garras articuladas </li></ul><ul><li>Garras de vácuo </li></ul><ul><li>Garras Eletromagnéticas </li></ul><ul><li>Garras adesivas </li></ul><ul><li>Ganchos e cadinhos </li></ul><ul><li>Adaptador automático de garras </li></ul>Tipos de Garras não Mecânicas:
  37. 37. <ul><li>Projectadas para “agarrar” objetos de diferentes tamanhos e formas. </li></ul><ul><li>Sua facilidade em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes deve-se ao grande número de vínculos. </li></ul>Garras Articuladas:
  38. 38. <ul><li>Projectadas para segurar uma superfície lisa durante a acção do vácuo. </li></ul><ul><li>Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas ao sistema de ar comprimido aonde seguram superfícies lisas como chapas metálicas e caixas de papelão. </li></ul>Garras de Vácuo:
  39. 39. <ul><li>Utilizadas para manusear objetos que podem ser magnetizados (ferrosos) através de um campo magnético, principalmente chapas e placas. </li></ul>Garras Eletromagnéticas:
  40. 40. <ul><li>Dispositivos que utilizam substância adesiva para operações de manuseamento de objetos. </li></ul><ul><li>Aplicação em materiais leves como tecido etc. </li></ul>Garras Adesivas:
  41. 41. <ul><li>Os GANCHOS são indicados para o manuseio de peças que tenham algum tipo de saliência que possa ser utilizada para encaixe. </li></ul><ul><li>Utilizam-se CADINHOS no manuseio de materiais de difícil controle de volume e/ou quantidade como líquidos e pós, produtos granulados, alimentícios, etc. </li></ul>Ganchos e Cadinhos:
  42. 42. <ul><li>Desenvolvido a partir da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar diferentes tipos de objectos. </li></ul>Adaptador Automático de Garra:
  43. 43. <ul><li>São dispositivos de processo unidos ao órgão terminal do elemento mecânico manipulador (robô) junto ao seu punho. </li></ul><ul><li>Utilizadas para a realização de trabalho sobre um objecto, para operações de processamento. </li></ul><ul><li>Devem estar rigidamente fixas à extremidade do robô impossibilitando movimentação relativa ao braço mecânico tendo apenas a função de posicionar e orientar a ferramenta em relação à peça a ser trabalhada. </li></ul>Ferramentas:
  44. 44. <ul><li>Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento das articulações e do desempenho dinâmico do robô. </li></ul>Sistemas de Acionamentos:
  45. 45. <ul><li>Acionamento Hidráulico </li></ul><ul><li>Acionamento Eléctrico </li></ul><ul><li>Acionamento Pneumático </li></ul>Tipos de Sistemas de Acionamento:
  46. 46. <ul><li>Permite valores elevados de velocidade e de força. </li></ul><ul><li>A grande desvantagem é o seu elevado custo. </li></ul><ul><li>Preferíveis em ambientes nos quais os drives eléctricos poderão causar incêndios, como seja na pintura. </li></ul><ul><li>Os principais componentes deste sistema são: motor, cilindro, bomba de óleo, válvula e tanque de óleo. </li></ul><ul><li>O motor é responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em direcção ao pistão que movimenta a junta. </li></ul><ul><li>Assim, este tipo de accionador é geralmente associado a robôs de maior porte, quando comparados aos acionadores pneumáticos e eléctricos. Entretanto a precisão em relação aos accionadores eléctricos é menor. </li></ul>Acionamento Hidráulico:
  47. 47. <ul><li>Oferecem menor velocidade e força (comparativamente aos hidráulicos). </li></ul><ul><li>Permitem maior precisão, maior receptibilidade. </li></ul><ul><li>Dois tipos de accionamentos eléctricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controle em malha fechada). </li></ul><ul><li>Geralmente robôs de tamanho pequeno a médio utilizam acionadores eléctricos. </li></ul><ul><li>Os acionadores eléctricos mais comuns em uso nos robôs são: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de passo. Esses tipos de accionadores não propiciam muita velocidade ou potência, quando comparados com accionadores hidráulicos, porem atingem maior precisão. </li></ul>Acionamento Eléctrico:
  48. 48. <ul><li>Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade. </li></ul><ul><li>Baixo custo . </li></ul><ul><li>Os accionadores pneumáticos são semelhantes aos accionadores hidráulicos, porem a diferença é a utilização de ar ao invés de óleo. </li></ul><ul><li>Entretanto o ar é altamente compressível, o que causa uma baixa precisão e força, mas estes acionadores possuem alta velocidade. </li></ul>Acionamento Pneumático:
  49. 49. Comparação dos Tipos de Actuadores:
  50. 51. Sensores
  51. 52. <ul><li>Equipamento que responde a um estímulo físico e transmite o impulso resultante. </li></ul><ul><li>Os Sensores são os sentidos dos sistemas de controle. </li></ul>DEFINIÇÃO DE SENSOR:
  52. 53. <ul><li>Podem ser classificados de acordo com os princípios físicos (ótico, acústico, etc.) </li></ul><ul><li>De acordo com as quantidades medidas (distância, força, etc.). </li></ul>CLASSIFICAÇÃO DE SENSORES:
  53. 54. <ul><li>Habitualmente estão divididos em dois tipos principais: sensores de contacto e sensores sem contato. </li></ul>CLASSIFICAÇÃO DE SENSORES:
  54. 55. <ul><li>Os sensores de contato requerem um contato físico com os objetos (microchaves &quot;pele&quot; artificial, etc.) . </li></ul><ul><li>A principal vantagem deste tipo de sensor é a precisão das suas medidas. </li></ul>SENSORES DE CONTATO:
  55. 56. <ul><li>As principais informações obtidas : </li></ul><ul><li>Presença ou não de um objeto num lugar; </li></ul><ul><li>Força de momento; </li></ul><ul><li>Pressão; </li></ul><ul><li>Escorregamento entre a garra e a peça; </li></ul>Sensores de Contato :
  56. 57. <ul><li>Sensores de contato simples </li></ul><ul><li>Superfícies sensores de múltiplo contato </li></ul><ul><li>Lâminas de contato </li></ul><ul><li>Sensores de escorregamento </li></ul><ul><li>Sensor de pelo </li></ul><ul><li>Sensores de força e momento </li></ul><ul><li>Sensores sem Contato </li></ul>Sensores de Contato podem ser classificados em:
  57. 58. <ul><li>Permitem a medição num eixo e transmitem somente duas possíveis informações: </li></ul><ul><li>O contato existe entre o sensor e o objeto; </li></ul><ul><li>O contato não existe. </li></ul><ul><li>Este tipo de sensor é usado em sistemas automáticos, desde que ele seja simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais. </li></ul>Sensores de contato simples:
  58. 59. <ul><li>É uma combinação de um número de sensores de contacto simples localizados em grandes concentrações sobre uma superfície simples. </li></ul>Superfícies sensores de múltiplo contato:
  59. 60. <ul><li>Usado em situações aonde as informações precisas para o ponto de contato entre o robô e o objeto não são desejadas, isto é, aonde só há a necessidade de confirmar a colisão entre o robô e um objeto no ambiente. </li></ul>Lâminas de contato:
  60. 61. <ul><li>Este sensor indica a garra qual a força que pode exercer no objeto. </li></ul><ul><li>O sensor é ainda capaz de detectar o movimento e a posição do objeto após o escorregamento. Esta informação ajuda o robô a &quot;conhecer&quot; a exata posição e orientação do objeto escorregado e assim saber como pode continuar a operação sem danificar o objeto. </li></ul>Sensores de escorregamento:
  61. 62. <ul><li>Os sensores de pelo são varas leves e salientes do atuador. </li></ul><ul><li>Como os pêlos de um gato, eles sinalizam o contato com algum objecto no ambiente. </li></ul><ul><li>Estes sensores são extremamente delicados e sensíveis à choques . </li></ul>Sensores de pelo:
  62. 63. <ul><li>São de grande utilização em várias áreas da engenharia, estão bastante desenvolvidos e são dos mais usados em robótica. </li></ul><ul><li>Estes sensores são montados ente o último link do braço do robô e a garra ou ferramenta, em alguns casos são montados dentro dos dedos das garras. </li></ul>Sensores de força e momento:
  63. 64. <ul><li>Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operação monótona e comum. </li></ul><ul><li>Usa-se na finalização. </li></ul>Aplicação dos sensores de força e momento:
  64. 65. <ul><li>Nestes sensores não se tem o contacto físico com o objecto a ser medido. As informações são colhidas à distância, logo são menos expostos a danos físicos que os sensores de contacto. </li></ul>SENSORES SEM CONTATO:
  65. 66. <ul><li>Identificação de um detector simples, por meio de um sensor simples ; </li></ul><ul><li>Identificação ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores; </li></ul><ul><li>Identificação por toda área, por meio de uma câmara ou matriz sensitiva. </li></ul>Os métodos de identificação dos sensores sem contacto são:
  66. 67. <ul><li>Feito por meio de um sensor ótico, cujo princípio de operação é baseado na identificação da fonte de luz por meio de um detector simples . </li></ul>Identificação com um detector simples:
  67. 68. <ul><li>Um vector de detecção é capaz de fornecer ao controlador um grande número de informações, muito maior do que o fornecido pelo detector. </li></ul><ul><li>O vetor de sensoreamento fornece informações, como o tamanho do objecto. </li></ul>Identificação ao longo de uma linha, por vector de sensoreamento:
  68. 69. <ul><li>Imprecisão na orientação do braço o que produz um cálculo errado da distância; </li></ul><ul><li>Imprecisão na medida. Este tipo de sensor é capaz de medir somente curtas distâncias. </li></ul>Limitações do uso de vectores de sensoreamento:
  69. 70. <ul><li>O objeto é observado por uma câmara e a sua imagem é projetada na matriz sensora por meio de lentes. Os detectores são eletricamente varridos, e o sinal obtido, é proporcional a quantidade de luz emitida. </li></ul><ul><li>A quantidade de dados, é imensa; </li></ul>Identificação em toda uma área, por sensoreamento com matriz sensitiva:
  70. 71. <ul><li>Potenciómetros </li></ul><ul><li>Sensores de velocidade </li></ul><ul><li>Taquímetros </li></ul><ul><li>Encoders </li></ul>Outros Tipos de Sensores:
  71. 72. <ul><ul><li>Potenciómetro, é um elemento resistivo variável que permite converte essa variação resistiva em variação de corrente </li></ul></ul>Potenciómetro
  72. 73. <ul><li>Podem medir: </li></ul><ul><li>Posição linear; </li></ul><ul><li>Posição angular (rotativo); </li></ul><ul><li>Podem ser: </li></ul><ul><li>incremental ou absoluto; </li></ul><ul><li>Características: </li></ul><ul><li>baratos; </li></ul><ul><li>simples; </li></ul><ul><li>confiáveis; </li></ul><ul><li>fácil de usar; </li></ul><ul><li>alta resolução. </li></ul>Encoders
  73. 74. <ul><li>Encoders ópticos, sensor que utiliza um feixe de luz visível ou não, entre um transmissor e um receptor para gerar um evento de sinal. </li></ul>Encoders ópticos
  74. 75. <ul><li>Exigem a zeragem do sistema antes da utilização. </li></ul>Encoder Incremental Rotativo
  75. 76. <ul><li>Configuração com o sensor de referência; </li></ul><ul><li>Configuração com o orifício de referência de disco. </li></ul>Encoder Incremental Rotativo
  76. 77. <ul><li>Não precisa “zerar”o sistema </li></ul>Encoder Absoluto Rotativo
  77. 78. <ul><li>Exemplos de discos de encoders: </li></ul>Encoders Rotativos
  78. 79. <ul><li>Ultra-som, é um sensor electrostático que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das emissões com objectos situados no campo de acção. A distância dos objectos é medido pelo tempo levado pelo eco. </li></ul>Ultra-som
  79. 80. <ul><li>Proximidade, são sensores que se valem das leis de indução eletromagnética de cargas para indicar a presença de algum tipo de material que corresponda a certa características. </li></ul>Proximidade
  80. 81. <ul><li>Sensores de velocidade detectam a velocidade das juntas do manipulador. </li></ul><ul><li>Tacómetros: tensão proporcional à velocidade da junta. </li></ul>Sensores de Velocidade e Tacómetros:
  81. 82. Referências <ul><li>http://www.robotica.dei.uminho.pt/ </li></ul><ul><li>http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica </li></ul><ul><li>http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/sensores.html </li></ul><ul><li>http://desciclo.pedia.ws/wiki/Rob%C3%B4 </li></ul>
  82. 83. Obrigado

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