Alguns toks abb bmw

708 visualizações

Publicada em

relacionado a robotica

Publicada em: Indústria automotiva
  • Seja o primeiro a comentar

Alguns toks abb bmw

  1. 1. Alguns toques sobre ABB IRC5 Modos de operação: Manual T1 Manual T2 Automático Simplesmente com a chave do robô, seleciona-se o modo de operação. Aparência do TP: Circulados os botões fixos: As teclas superiores, que estão numeradas de 1 a 4, são o que nos chamamos de teclas programáveis. Normalmente ativam alguma Função ou Macro, como por exemplo, abrir e fechar grampos, ou abrir e fechar a Servo Gun ou ainda algum aplicativo. À direita você encontra o Joystick. Com ele eh possível fazer três tipos de movimentos. Para direita – esquerda, para cima – baixo, e girando sentido horário e anti-horário. Cada um desses movimentos movimentara uma coordenada ou um eixo. Então você terá as coordenadas e os eixos divididos por grupos de movimentação. O primeiro grupo movimentara em linear ou os eixos 1; 2 e 3 e o segundo movimentara a reorientação ou os eixo 4; 5 e 6. A esquerda do Joystick, você tem algumas teclas de atalho. A primeira tem um desenho da unidade mecânica. Unidade mecânica sao os eixos do robô. Nesta tecla voce muda para alterar o modo de movimentação para eixos adicionais, como por exemplo, Track Motion(Trilho), ServoGuns, etc... A segunda tecla troca o tipo de movimentação cartesiana entre linear e reorientação. A terceira troca entre o grupo de eixos 1( eixos 1; 2 e 3) e o grupo de movimentação de eixos 2( 4; 5 e 6). A quarta tecla e chamada de incremental. Habilita incrementos para a movimentação do robô. Quando o Incremental esta habilitado, você movimenta o robô em passos definidos. Como 10mm, 100mm, 1mm etc. a cada toque no joystick. !!!Atenção!!! ‘e recomendável utilizar a função incremental em ajustes de pontos ou quando ainda não se tem muita experiência com o Joystick, pois assim será mais difícil se cometer uma colisão. O joystick por si so somente entende a “Deflexão” feita sobre o joystick, para o controle de velocidade.!!!! As teclas de baixo são as teclas para execução de programas. Acredito que o símbolos se expliquem por si só. Play; Forward; Backward e Stop. Botoes de Software:
  2. 2. O primeiro ‘e o logo da ABB. Funciona meio que como um botão de Windows. Quando voce acessa ele, uma janela com todos os menus se abrem. O segundo acesa tela de User, onde mensagens de dialago são enviadas e informações sobre o ciclo e aplicativos em andamento. A barra grande e longa tem alguns status e também quando tocada da acesso a tela de Log de erros. E abaixo voce tem o Quickset Menu. Neste menu voce terá algumas opções para determinar a velocidade de movimentação, a velocidade de execução do programa, o tipo de orientação em cartesiano(tool, base, world) o grupo de movimentação dos eixos etc... ‘e uma tela de atalho para muitas coisas. Menu ABB: Neste Menu se abrem todas as opções existentes no sistema. Cada uma delas vao levar a um comodo diferente da “casa” ABB. Hot Edit: Quase como se fosse um Program Shift. Não se preocupem com isso por agora. Inputs e Outputs: Abre o menu de Acesso ao IO do Robo. Jogging: Abre a tela para itens relativos a Movimentacao do robô, tais como qual TCP esta ativo, qual Work Object esta ativo, Qual a intensidade do Incremental esta ativa, posição atual dos eixos ou valor atual em cartesiano etc como vocês ainda verão mais a frente. Prodution Window: Tela de Mensagens quando o robô esta em automático. Program Editor: tela onde vc pode editar e executar programas. Program Data: Tela de acesso a todos os dados de variáveis do robô. !!! Atencao!!! O program data ‘e uma das coisas mais importantes do robô ABB. Se voce entender bem o menu, voce estará apto a fazer qualquer coisa com o robô.!!! Backup and Restore: Não preciso dizer nada Calibration: tela para fazer calibração e atualização dos contadores de voltas dos resolvers. Control Panel: Tela de configuração do sistema. !!! Atencao!!! Outro item importantíssimo ‘e entender bem como funciona o Control Panel. Toda a configuração do robô, tais como endereçamentos e dados de sistema se encontram ali. Muito importante entender bem também.!!! Event Log: Log de falhas. FlexPendant Explorer: Usado para acessar a memoria do robô. System Info: Informacoes do sistema(Status do Fanuc) Log Off: Troca de usuário Restart: Cuidado. Não utilizem nada diferente de um Warm Start ou vocês podem causar vários danos a configuração atual do robô. Mandarei outro arquivo que explica melhor os tipos de Starts que o robô ABB pode ter.
  3. 3. O menu de Inputs and Outputs: Uma das coisas mais importantes que ‘e necessário Salientar sobre o IO dos robôs ABBs, ‘e que o IO dele trabalha de forma bem diferente dos outros robôs. Estamos acostumados a utilizarmos a numeração das entradas e saídas. Nos robôs ABBs nos utilizamos os comentários. Ou o que nos chamamos de TAG. Voce nunca ira encontrar na lista de IO a Entrada de Numero 1 do PLC. Para ver quem esta nessa entrada, seria necessário você ir ate os parâmetros de sistema e ver o endereço que foi atribuído a TAG a essa entrada, o que nos causaria um grande transtorno e perda de tempo. Aqui ‘e necessário você procurar pelo Nome do Sinal. Por um exemplo, se a entrada 1 ‘e o MotorsOn, então você procurara por esse nome na lista de IO. Parece Complicado mas não ‘e. Com o tempo você ira se acostumar a isso. No ABB IRC5, você tem uma visão muito mais confortável dos menus do que os ABBs S4 e versões inferiores. Existem vários tipos diferentes de menus dentro do IO para visualização. A configuração, fica dentro dos parâmetros de sistema, no menu de Control Panel, sob o Topico de IO. Aqui teremos alguns exemplos de visualização dos IO. Tocando o botão de VIEW, você encontrara varias opções de visualizações.
  4. 4. Alias IO: São Sinais que mudam de endereço através de instruções RAPID. Normalmente utilizadas em módulos de Sistema e não alteradas pelos programadores. IO Buses: o Bus ‘e o protocolo de comunicação. Exemplos: Interbus, Devicenet, Profibus, Virtual etc.
  5. 5. IO Units: São as unidades de IO que configuramos. São Modulos de IO. Essas unidades reebem os sinais que vem de campo ou enviam sinais para operações de válvulas, maquinas ou unidades de comando. Normalmente ‘e necessário “Setar” o MacId ou Numero de participante, ou qualquer outro endereço que o protocolo de rede necessite para entrar em funcionamento. All Signal: Esta opção permite visualizar todo o IO configurado no sistema do Robo.
  6. 6. Digital Input: Esta opção permite visualizar todas as Inputs(Entradas) configuradas no sistema do Robo Digital Output: Esta opção permite visualizar todas as Outputs(Saidas) configuradas no sistema do Robo Analogic Inputs: Visualiza todas as entradas analogicas configuradas no sistema (Não Muito Importante) Analogic Output: Visualiza todas as saidas analogicas configuradas no sistema (Não Muito Importante)
  7. 7. Group Inputs: Visualiza todos os Grupos de entradas configurados no sistema Group Outputs: Visualiza todos os Grupos de Saidas configurados no sistema Most Common: Um menu onde voce pode configurar os Sinais mais Comuns e acessa-los de forma mais pratica num mix de todos os tipos.(Não muito importante)
  8. 8. Safety Sinals: Visualiza sinais de Seguranca Simulated Signal: Visualiza todos os sinais que estao simulados.(Não muito importante) Nesse menus, vocês ainda terão possibilidades de olhar outros detalhes dos IO, mas isso deixarei para a pratica.
  9. 9. O menu de Jogging: Abaixo imagem do Menu de Jogging: Mechanical Unit: Qual unidade de eixos o robô esta trabalhando no momento(Robo ou eixos adicionais). Neste menu também pode-se ativar ou desativar a utilização dessas unidades mecânicas. Absolute Accuracy: Precisao Absoluta. !!!Atencao!!! Este parâmetro precisa ser setado antes de qualquer coisa. Procedimento de como ativa-lo vira depois. Mas não se trabalha com o robô com essa opção em off.!!!
  10. 10. Motion Mode: Qual o tipo de movimentação o robô esta executando( Eixo a eixo e qual grupo, cartesiana e qual grupo etc) Coordinate system: Qual tipo de referencia esta sendo utilizada durante a movimentação em manual.
  11. 11. Tool: Qual TCP esta ativo. WorkObject: Qual workobject esta ativo.
  12. 12. Payload: Qual Payload esta ativo. Joystick Lock: qual movimento do joystick esta bloqueado para uso.
  13. 13. Increment: qual intensidade de incremento esta ativo. A Direita voce tem a visualização da posição atual dos eixos. No botão abaixo voce trocar o modo de visualização para cartesiano e etc. E abaixo voce tem uma colinha para saber qual movimento do joystick vai mexer determinado eixo ou direção. A Cola atualiza de acordo com o tipo de movimento e com o grupo de movimentação ativo. Dentro de cada um desses menus, voce terá varias opções. Como no menu de tool. Voce poderá escolher qual tool voce quer utilizar como referencia. Voce pode criar um novo ali mesmo e então determina-lo. A mesma coisa acontece para o work object. O Payload sera determinado por uma rotina de serviço que sera vista mais a frente.
  14. 14. Determinando um Tool. Entre na tela de seleção de Tool, crie um novo tool e edite-o e selecione a opção de “Define”. Onde você pode escolher o método e a quantidade de pontos utilizadas para medir esse TCP 1º Passo: Va a tela de Jogging, toque no campo Tool: 2º Passo: Toque no Botao New
  15. 15. 3º Passo: Declare os dados do seu novo TCP Coloque o nome que você deseja tocando no campo Name. Importante aqui ‘e saber em qual Modulo salvar os dados do seu novo TCP. No standard da BMW sempre sera no UID_DATA. Depois de acertado os parâmetros, toque no botão OK. 4º Passo: Toque no botão Edit
  16. 16. Aqui você pode editar os valores da declaração do TCP, no caso de ter sido declarado erroneamente, tocando o botão “Change Declaration” Na Opcao Change Value, voce fara a “Entrada direta” dos valores do TCP. Esses parâmetros podem ser examinados no manual para melhor entendimento de cada campo. Normalmente você utilizara essa opção quando tiver os dados vindos de Offline e não carregados através do UID_DATA.
  17. 17. Na Opcao Delete você apaga um TCP de não seja de sistema(Tool 0 por exemplo) E por fim você terá a opção Define Nesta opção, você selecionara o método que você deseja determinar o seu TCP. Voce pode escolher entre a orientação Default, ou seja na mesma direção de World, ou determinar somente o Z e ainda determinando o Z e o X(a ultima ‘e similar ao que nos fazemos no FANUC) Existe a opção de escolher a quantidade de pontos que você quer fazer o seu TCP. Sendo o Minimo 3 pontos indo ate 9 pontos. Leve o robô ate a posição e toque no botão modify position, e altere a orientação do ponto e leve o mesmo ponto novamente ate o local de sua medicao. Quando terminar somente toque no botão de OK e pronto, seu TCP estará determinado O procedimento para definir o Work Object sera semelhante. A diferença entre Wobj e Tool ‘e que o Wobj ‘e um sistema de referencia para os pontos do robô. Um User Frame.

×