Anúncio

kontrol_PID.pptx

23 de Mar de 2023
Anúncio

Mais conteúdo relacionado

Anúncio

kontrol_PID.pptx

  1. H21111002 NURAENI H21111006 DWI NURFATIMAH H21111008 RISKI H21111273 ANDI SITI SUCIANA
  2. OUTLINE • Jenis-jenis Controller • Karakteristik P, I, D controller. • Menyelesaikan masalah pada MATLAB dengan menggunakan berbagai controller. • Pedoman umum mendesain PID
  3. jenis controller Kontrol P ( Proportional ) Kontrol D ( Derivative ) Kontrol I ( Integral )
  4. Pengaruh pada sistem :  Menambah atau mengurangi kestabilan  Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time  Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung sebanding) pada error Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler KONTROL PROPORSIONAL (Kp)
  5. Proportional kontroller (Kp) mengurangi waktu naik, meningkatkan overshoot dan mengurangi kesalahan keadaan tunak. Fungsi transfer loop tertutup dari sistem diatas dengan proportional controller adalah : • Kontrol proporsional U(t) = Kp . e(t) dimana Kp merupakanpenguatan proporsional (menguatkan sinyal)
  6. Sehingga diperoleh fungsi Alih sebagai berikut:
  7. Pengaruh pada sistem :  Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp  Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi, Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e) Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan KONTROL DERIVATIVE (Kd)
  8. Pengaruh pada sistem : Menghilangkan Error Steady State Respon lebih lambat (dibanding P) Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem) Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error, Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah KONTROL INTEGRAL (Ki)
  9. Dengan mengubah Output (kontrol Integral) sehingga fungsi alihnya yaitu:
  10. Derivatif controller (Kd) mereduksi baik itu overshoot maupun waktu turun. Fungsi transfer loop tertutup dari sistem di atas dengan PD controller adalah : PROPORTIONAL DERIVATIF CONTROLL
  11. Integral controller (Ki) menurun pada waktu naik, meningkat pada overshoot dan waktu turun dan menghilangkan kesalahan keadaan tunak. Dari sistem yang dicontohkan, fungsi transfer loop-tertutup dengan PI controller adalah: PROPORTIONAL INTEGRAL CONTROLL
  12. • Proportional Controller (kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. • Integral controller (Ki) akan memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient. • Derivatif controller akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan menaikkan respon transfer KONTROL P, I, D
  13. • Untuk Kontrol P I D, fungsi alih di peroleh dari:
  14. Sehingga diperoleh fungsi alih yaitu:
  15. Karakteristik PID Controller Respon Loop Tertutup Waktu Naik OVERSHOOT Waktu Turun Kesalahan Keadaan Tunak Kp menurun Meningkat perubahan kecil Menurun Ki menurun Meningkat Meningkat Hilang Kd perubahan kecil Menurun Menurun perubahan kecil
  16. Contoh penyelesaian masalah
  17. Respon langkah loop terbuka: num=1 den = [1 10 20]; step (num,den)
  18. • % proportional control • Kp=100; • num=[Kp]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step(num,den,t) PROPORTIONAL CONTROL
  19. Kp=300; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) Proportional Control
  20. • % proportional control • Kp=500; • num=[Kp]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step(num,den,t) Proportional Control
  21. • Kp=1000; • num=[Kp]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step(num,den,t) Proportional Control
  22. • %proportional derivative control • Kp=100; • Kd=5; • num=[Kd,Kp]; • den=[1 10+Kd 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Derivative Control
  23. • %proportional derivative control • Kp=500; • Kd=5; • num=[Kd,Kp]; • den=[1 10+Kd 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Derivative Control
  24. • %proportional derivative control • Kp=1000; • Kd=10; • num=[Kd,Kp]; • den=[1 10+Kd 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Derivative Control
  25. • %proportional integral control • Kp=10; • Ki=100; • num=[Kp,Ki]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Integral Control
  26. • %proportional integral control • Kp=500; • Ki=50; • num=[Kp,Ki]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Integral Control
  27. • %proportional integral control • Kp=10; • Ki=1000; • num=[Kp,Ki]; • den=[1 10 20+Kp]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) Proprtional-Integral Control
  28. • %PID Controller • Kp=100; • Ki=50; • Kd=10; • num=[Kd,Kp,Ki]; • den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) P-I-D Controller
  29. • Kp=500; • Ki=300; • Kd=70; • num=[Kd,Kp,Ki]; • den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) P-I-D Controller
  30. • Kp=1000; • Ki=500; • Kd=50; • num=[Kd,Kp,Ki]; • den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; • t=0:0.01:2; • step (num, den, t) P-I-D Controller
  31. • Dapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa saja yang ingn ditingkatkan. • Tambahkan P-Control untuk menambah waktu naik. • Tambahkan D-Control untuk menambah overshoot. • Tambahkan I-Control untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak. • Seimbangkan setiap Kp, Ki, Kd sampai didapatkan keseluruhan respon yang diinginkan. Pedoman Umum Mendesain PID
  32. • Ada tiga jenis controller yaitu proportional, integral, dan derivative. • Proportional kontroller memberikan efek mengurangi waktu naik, tapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak tapi berakibat pada respon transient yang buruk. Sedangkan derivatif controller akan memberikan efek meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan menaikkan respon transient. • Masalah dalam sistem kontrol dapat diselesaikan menggunakan Proportional kontrol, P-D control, PI control, dan PID controller Kesimpulan
  33. TERIMA KASIH
Anúncio