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SSII2021 [TS1] Visual SLAM ~カメラ幾何の基礎から最近の技術動向まで~

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SSII2021 [TS1] Visual SLAM ~カメラ幾何の基礎から最近の技術動向まで~

6/9 (水) 9:45~10:55
講師:内山 英昭 氏 (奈良先端科学技術大学院大学)

概要: Visual SLAMとは、カメラの周辺環境の3次元形状を認識しながら、カメラの動きを算出する技術である。Visual SLAMやIMUを併用したVisual-inertial SLAMの動作原理を理解するためには、カメラの位置姿勢推定や三角測量などのカメラ幾何の基礎や、特徴点マッチングや画像検索といった画像処理の知識が必要となる。本チュートリアルでは、動作原理を理解する上での基礎知識を概説するとともに、動的環境下における精度低下を低減する手法や、近年多くの取り組みがあるディープラーニングを用いた手法を紹介する。

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