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roslaunch test + industrial_ci

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  1. 1. 筑波大学 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 吉田研究室 田中 良道 Moveit! 使用のパッケージで industrial_ci を使ってみる
  2. 2. 筑波大学 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 吉田研究室 田中 良道 roslaunch test を industrial_ci と組み合わせる
  3. 3. 2自己紹介 筑波大学 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 吉田研究室 博士1年 趣味 :クラリネット演奏 ROS歴:5年くらい? 田中 良道(たなか りょうどう) つくばチャレンジ OUXT Polaris Gazebo + ROSで 自分だけのロボットを作る
  4. 4. 3修士までのシステム統合一例
  5. 5. 4テスト駆動開発してますか? industrial_ci もとい, テスト駆動開発は重要 そんなこたぁ 分かってる テストコード書こうぜ! おう! でも僕の package は launch だけや… 依存関係もばっちり! 皆で幸せに開発できるね! ?!?!
  6. 6. 5飛躍しちゃったポイント テストコード書こうぜ! 依存関係もばっちり! 皆で幸せに開発できるね! 実行テスト(launch test) しないと,依存関係は チェックできない! launch test してますか? 調べた限り(githubで検索した限り) ほとんどいない!!!! しかもTravis CI の build pass バッジは貼ってある… launch testは無視…
  7. 7. 6Travis CI × Github Push・PRから自動でテスト
  8. 8. 7Indusrial_ci ?? 一応おさらい (thanks to @130s) • ROS-Industrial が運営 • といっても Industrial は関係ない • ROSの標準環境が入板 docker イメージを提供 • それに合わせた build,install,test スクリプトの提供 • 大元は jsk(東大)で開発のものを使用 • コミュニティがめちゃめちゃ親切
  9. 9. 8launch test って何書いたら良い? CMakeLists.txtに 下記を記述するだけ 超簡単! もちろんこれだけではダメ.
  10. 10. 9launch testするためのポイント CMakeLists.txtに ちゃんとInstallを記述する launch・config・yaml 等 xacro・urdfを含むディレクトリも すべて記述しよう!
  11. 11. 10launch testするためのポイント C++実行ファイル Headerファイルのインストール も忘れずに!
  12. 12. 11launch testするためのポイント Python実行ファイル これでInstallは完璧!
  13. 13. 12まとめ Twitter @RyodoTanaka Github https://github.com/RyodoTanaka https://github.com/ntl-ros-pkg launch test してますか? Industrial_ciでストレスフリーな テスト駆動開発を!!

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