1.
DI Javier Román
Ing Julián Perelli
Ezequiel Flores
Hernán Juares
Quiénes somos

2.
●
Dron: concepto y aplicaciones
●
Construí tu propio dron!
●
Privacidad, protección y leyes
●
Donde no llega la ley
Protegete: exploit-a-drone
Contenidos

3.
●
Dron(e) / Vehículo no tripulado
●
Rover
●
UAV: Unmanned Aerial Vehicle
●
Cuadricóptero / hexa / octa
●
Avión
Conceptos

4.
●
Controlado remotamente
●
Radio
●
Satélite
●
Autónomo
●
Híbrido
Conceptos

5.
Hobby (Radio Control)
Aplicaciones

6.
Cine / tomas aéreas
Aplicaciones

7.
Campo (NO radio Control sino herramienta)
Aplicaciones

8.
Delivery
Aplicaciones

9.
Ayuda al rescate
Monitoreo de especies en peligro
Usos militares / reconocimiento
Agrimensura
Inspección y sensado de químicos en altura
Periodismo de riesgo
Aplicaciones

10.
Bajo peso = bajo costo
Transportables
Tareas de helicópteros o aviones
Pequeños, pueden andar en calles o bosques
No arriesgan vidas
Tripulación en tierra mas grande
Qué los hace especiales

11.
Comunicaciones
Delay / lag
Imprevistos
MITM
Jamming
Desventajas

12.
Construcción de un cuadricóptero
Construcción de un quad

13.
●
Frame / Cuadro / Estructura / Chasis
●
Sensores (inclinación + altitud)
●
Actuadores (motores + hélices)
●
Computadora / controladora
●
Batería
●
Carga (cámara / sensor adicional)
●
Comando radio control
Partes de un cuadricóptero

14.
Hexacóptero impreso 3D con brazos modulares
Frames

15.
Cuadricoptero + taza al revés como carcasa.
Frames

16.
Caños de fibra de carbono. Octacóptero
Frames

17.
Cuadro de aluminio y centro en plástico
Frames

18.
Formas Básicas

19.
Computadora / Controladora (Arduino)
1. Adquisición de datos
leer sensores
2. Filtro
avg / complementario / kalman
3. Control automático
PID, realimentación de estados, etc
4. Salida a actuadores
Partes del quad

20.
Computadora / Controladora (Arduino)
1. Adquisición de datos
leer sensores, I/O
2. Filtro
avg / complementario / kalman
3. Control automático
PID, realimentación de estados, etc
4. Salida a actuadores
Partes del quad
100 Hz
0.01 s
10 ms
10 mili seg

21.
●
Actitud: Ángulos que describen la inclinación
en los 3 ejes. Ruido!
Sensor de Actitud

22.
Funcionamiento basico
accel + gyro
Sensor de actitud

23.
Ruido filtro complementario accel + gyro
Sensor de actitud

24.
Computadora / Controladora (Arduino)
Control PID
Partes del quad

25.
Motores Outrunner 15000RPM / 12V / 20A
Funcionamiento del quad

26.
Construcción de un cuadricóptero
Construcción de un quad

27.
ESC 12V / 30A
16*15.000RPM on/off
16*250 rps(seg)
4000 on/off
Funcionamiento del quad

28.
Propellers (CW CCW)
Funcionamiento del quad

29.
Subir: aumentar potencia igual en cada motor
Funcionamiento del quad

30.
Modificar pitch o roll: avanzar
Funcionamiento del quad

31.
Modificar yaw: cambiar torque de motores
Funcionamiento del quad

32.
Batería
Li-ion != LiPo
C discharge rate
2200mAh || 30C
1C => 2.2A durante 1h
30C => 30C * 2.2Ah = 66A @ 1h/30 = 2 min
66/4 = 16A / motor
Partes del quad

33.
Batería
3s
3 celdas
3.7v
12.6v
Partes del quad

34.
Batería
Partes del quad

35.
Partes del quad

36.
Batería
Partes del quad

37.
Arduino nano
Potenciómetros y switches
Radio 2.4Ghz (30m alcance)
Paquetes de comunicación
Half duplex: Comunicación por turnos.
Radiocontrol

38.
Radiocontrol

39.
Costo ~3500$AR (oct 2014)
Horas hombre ~600hs (4 meses)
Proyecto complejo:
Programación, Teoría de control, Muestreo,
Electrónica, Física, Materiales, Economía,
Filtros, Ferretería, Testing, Auto-motivación
Conclusiones

40.
Multiwii
Arduplane (~2006)
Arducopter, ardurover
3DRobotics → pixHawk
Linux software foundation
Por que arduino?
Hay software libre

41.
DJI Phantom
Parrot.AR
Chinos
Hay productos

42.
Estamos en PampaSeg
Hablemos de seguridad!
PampaSeg

43.
“Un quad es como una cortadora
de pasto que vuela” - Un flaco.
Conflictos legales

44.
Conflictos legales

45.
Conflictos legales

46.
Conflictos legales

47.
Uso de drones con fines comerciales
Canada, Sudafrica: No hay limites.
Australia: 20m de las personas.
USA: Prohibido
India: Prohibido, pero no hacen caso.
UK: prohibido a <150m de multitud o ciudad.
España: = helicópteros.
Leyes

48.
Canada, UK
- Recreational
- UAV (>55pounds o camara)
Categoría de Trabajo
Piloto + especificaciones de construcción
Leyes

49.
Argentina:
licencia igual a helicóptero.
Leyes

50.
Anarchy!
Cuando se rompe la ley

51.
Recuerdan el problema de comunicación?
2 formas de explotarlo:
- Estudiar protocolo + mimic
- Interferir y ver que pasa (jamming)
Casos de pirateo

52.
Parrot AR se comunica con el control via wifi
Caso de pirateo: Parrot.AR

53.
Parrot AR se comunica con el control via wifi
aircrack-ng
http://samy.pl/skyjack/
Caso de pirateo: Parrot.AR

54.
Cypress CYRF6936
Reverse
Caso de pirateo: DJI Phantom

55.
Teóricamente, se puede hacer reverse y
crackear comunicación V202
https://github.com/execuc/v202-receiver
Caso de pirateo: Genérico

56.
Caso de pirateo: Guerra

57.
Cuando no se conoce el drone
1. Jamming
Eliminar RX, pasa a modo autónomo.
2. spoofing GPS
Engañar la ubicación.
3. Atrapar el dron confundido.
Caso de pirateo: Guerra

58.
Iran–U.S._RQ-170_incident
Caso de pirateo: Iran - USA

59.
http://www.dronesurvivalguide.org/
Caso de defensa: Guerra

60.
http://www.dronesurvivalguide.org/
Caso de defensa: Guerra

61.
.
Caso de defensa: al-qaeda

62.
Fuego directo, no
Drone seeking drone (kamikaze)
Tanzas desplegadas
GPS Spoofing
Cubrirse en sombras
Bajo arboles
Mantas anti infrarojo
Casos de ataque

63.
Casos de ataque: jamming

64.
Casos de ataque: jamming

65.
●
Dron: concepto y aplicaciones
●
Construí tu propio dron!
●
Privacidad, protección y leyes
●
Donde no llega la ley: Anarchy
Reverse, Jamming, GPS spoofing
Recapitulación

66.
Preguntas?
Gracias Pampaseg!