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Desenvolvimento de software autônomo
para determinação e controle de órbita e
atitude com alta precisão
Sumário
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• A Visiona
• Subsistema de determinação e controle de órbita e atitude – AOCS (Attitude and Orbit Control
Subsystem)
• Desenvolvimento do software AOCS – Model Based Design
• Características e funcionalidades do software
• Resultados de simulação obtidos
A Visiona
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• A Visiona Tecnologia Espacial é uma empresa brasileira integradora de sistemas espaciais.
• Joint-venture entre a Telebras e a Embraer.
Telebras
(49%)
Embraer
(51%)
Visiona
A Visiona
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Principais projetos:
• SGDC – Satélite Geoestacionário de Defesa e Comunicações Estratégicas: satélite, sistema de solo e
lançador.
A Visiona
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Sensoriamento Remoto - Fornecimento, análise e geração de produtos de valor agregado à partir de imagens de
satélite de diversas operadoras do mercado.
• Projetos de pesquisa e desenvolvimento:
• AOCS – apresentado a seguir.
• Rádio Definido por Software.
• On Board Software.
AOCS – Attitude and Orbit Control
Subsystem
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• AOCS (Attitude and Orbit Control System) é um subsistema satelital
responsável por executar três funções principais:
• Navegação: determinação dos estados dinâmicos do satélite
(localização na órbita, orientação, etc.) a partir de medições dos
instrumentos.
• Guiamento: cálculo do estado desejado do satélite (apontar para Sol,
alvo na terra, etc).
• Controle: determinação e execução das ações necessárias para fazer
com que o estado dinâmico atual do satélite seja coincidente com o
estado desejado. Ou seja, ações que proporcionem um erro de
controle igual a zero.
• O AOCS é composto por componentes de hardware (sensores, atuadores,
etc.) e software.
• A Visiona atualmente está desenvolvendo o software do AOCS.
AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• O software de AOCS está sendo desenvolvido para uma plataforma com as seguintes características:
• Missão:
• Sensoriamento remoto
• Payload ótica para imageamento de
alvos na Terra
• Órbita:
• Sol síncrona com 721 km
• Local Time of Ascending Node: 22h30
• Satélite:
• 326 kg total
• Precisão de apontamento: 50,2 arcsec
AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• O software de AOCS está sendo desenvolvido para uma plataforma com as seguintes características:
• Atuadores:
• Reaction wheels
• Magnetorquers
• Thrusters
• Sensores:
• Magnetometers
• Star trackers
• GPS
• Inertial Sensor (gyro)
• Sun sensors
• Obs: Thrusters somente para controle de órbita. Sun sensors e gyro são opcionais.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Requirements
Specification
Design
Steps:
Tests:
Conceptual
Design
Preliminary
Design
Detailed
Design
Implementation
Acceptance Tests
(SAT)
System Tests
(SST)
Integration Tests
(SIT)
Unit Tests (UT)
URD
SRS, CDD
Architecture
Software
develop.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• “A modelagem é a parte central do processo de desenvolvimento do software. A partir dos requisitos,
subsistemas conectados contendo blocos de funções são desenvolvimentos, implementados e testados.”
• Parte 1. Requirements Specification
• AOCS SW User Requirements Document (URD): especifica os requisitos em mais alto nível do software do
AOCS, sob o ponto de vista do Prime Contractor. Contém requisitos de interface e provê critérios para validar e
aceitar o software.
• Parte 2. Conceptual Design
• Software Requirement Specification (SRS): descreve as capacidades e funções do software de AOCS, sob o
ponto de vista do desenvolvedor do SW.
• Conceptual Design Document: documento com descrição de todas as funções do software, algoritmos candidatos
para executar as funções e seleção do melhor algoritmo.
• Principais ferramentas utilizadas: Microsoft Word e Excel.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Requirements
Specification
Design
Steps:
Tests:
Conceptual
Design
Preliminary
Design
Detailed
Design
Implementation
Acceptance Tests
(SAT)
System Tests
(SST)
Integration Tests
(SIT)
Unit Tests (UT)
URD
SRS, CDD
Architecture
Software
develop.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Parte 3. Preliminary Design
• Desenvolvimento da
arquitetura do software.
• Principais ferramentas
utilizadas:
• Matlab/ Simulink. Geração
automática de relatórios.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Requirements
Specification
Design
Steps:
Tests:
Conceptual
Design
Preliminary
Design
Detailed
Design
Implementation
Acceptance Tests
(SAT)
System Tests
(SST)
Integration Tests
(SIT)
Unit Tests (UT)
URD
SRS, CDD
Architecture
Software
develop.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Parte 4. Detailed Design and Implementation
• Desenvolvimento dos algoritmos para cada um dos módulos Matlab/Simulink.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Parte 4. Detailed Design and Implementation
• Testes unitários para cada um dos módulos.
• Principais ferramentas utilizadas: Matlab/ Simulink.
Model Based Design
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Requirements
Specification
Design
Steps:
Tests:
Conceptual
Design
Preliminary
Design
Detailed
Design
Implementation
Acceptance Tests
(SAT)
System Tests
(SST)
Integration Tests
(SIT)
Unit Tests (UT)
URD
SRS, CDD
Architecture
Software
develop.
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Parte 5. Software Integration Tests (SIT)
– Verificação de Arquitetura: simulações em malha fechada para teste de interconexões entre funções
• Parte 6. Software System Tests (SST)
– Validação do Software: simulações em malha fechada para teste de performance e robustez do
software de AOCS.
– Inclui testes Monte Carlo.
– Verifica os requisitos do SRS.
Planta
AOCS
1) Definição de casos de
teste e dispersões
2) Geração e execução
automática de testes
3) Análise dos Resultados
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Requirements
Specification
Design
Steps:
Tests:
Conceptual
Design
Preliminary
Design
Detailed
Design
Implementation
Acceptance Tests
(SAT)
System Tests
(SST)
Integration Tests
(SIT)
Unit Tests (UT)
URD
SRS, CDD
Architecture
Software
develop.
AOCS
Model Based Design
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Parte 5. Software Acceptance Tests (SST)
– Aceitação do Software de AOCS.
– Testes em Bancada de Validação de Software
(SVF)
– Geração automática de Código C da Planta e
software de AOCS (Simulink Coder/Embedded
Coder)
– Execução de um subconjunto dos SSTs para
realização de Non-regression Tests.
– Verifica que a demanda computacional do
software de AOCS está dentro da capacidade
alocada
SENSORES
Software de AOCS (Código C)
CONTROLE GUIAMENTO NAVEGAÇÂO
Processador Emulado (TSIM)
DINAMICA ATUADORES
Planta (Código C)
Características do Software
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Características do Software
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Desenvolvimento Modular:
– Redução nos custos de desenvolvimento
– Geração automática de código
– Automatização de testes
• Autonomia à bordo:
– Pouca intervenção do solo
– Operação simples porém flexível (redução nos custos de operação e treinamento)
– Gestão eficiente de recursos (ex: potência, comunicação)
• Robustez e Alta Performance:
– Simulador de alta fidelidade herança de missões passadas
– Alta precisão de apontamento (arcosegundos)
– Aquisição de imagem de múltiplos alvos em curto espaço de tempo
– Robustez a falhas de hardware (ex: indisponibilidade de sensores)
– Gestão interna de anomalias (segurança)
Funcionalidades do Software
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Navegação
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Filtro de Kalman com ganho variável (Extended Kalman Filter)
• Estimação de Velocidade sem uso de Giros (Gyroless)
• Predição de eventos orbitais:
– Passagem por alvo (fly-by)
– Entrada e saída em cone de visibilidade de alvo
– Entrada e saída de eclipse
– Cruzamento dos polos e equador
• Estimação de perturbações ambientais de atitude (NDO)
• Estimação de atitude em 3 eixos com base em campo magnético (Safe mode)
Guiamento
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Geração à bordo de perfil de atitude, velocidade e aceleração (Guiamento autônomo)
• Aquisição autônoma de imagens com comandos simples (latitude, longitude, comprimento, data da
aquisição)
• Apontamento para o Sol sem sensores solares (Sun Pointing)
• Prevenção de apontamento indesejado de Star Tracker durante manobras de Sun Pointing (Blinding
Avoidance)
• Correção em Yaw para aquisição de imagens Pushbroom (Yaw-steering)
Controle
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Controle de atitude em 3 eixos com base em campo magnético (Safe mode)
• Controle autônomo para dessaturação de rodas (Wheel Unloading)
• Prevenção de velocidade zero (zero crossing) para as rodas de reação durante aquisição de imagens:
“Zero-Speed Crossing Avoidance with Three Active Reaction Wheels using Set-Point Angular Momentum
Management”
(ACA2016 , Sherbrooke, Canadá)
Detecção, Identificação e Recuperação de Falhas
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
• Monitoramento dos inputs do software para detecção de anomalia, valor fora da tolerância ou falha
• Monitoramento de variáveis internas para detecção de anomalia, valor fora da tolerância ou falha
• Identificação da natureza e local da anomalia, valor fora da tolerância ou falha
• Prevenção de propagação de falhas dentro do software e para seus outputs
• Monitoramento dos erros de controle
• Possibilidade de ativação/desativação de funções internas por comando dos operadores
Resultados Obtidos
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Resultados Obtidos
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Star Trackers (STR) spec:
Performance obtida*:
• Dois STRs ativos
*Sem desalinhamentos, sem perturbações magnéticas
Accuracy around
boresight (1𝝈)
Accuracy across
track (1𝝈)
<25 arcsec <3 arcsec
Conhecimento de
Atitude (AKE)
Precisão de
Apontamento
(APE)
2.8 arcseconds
(95%)
2.8 arcseconds
(95%)*:
Resultados Obtidos
Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
Star Trackers (STR) spec:
Performance obtida*:
• Um STR ativo
*Sem desalinhamentos, sem perturbações magnéticas
Accuracy around
boresight (1𝝈)
Accuracy across
track (1𝝈)
<25 arcsec <3 arcsec
OBRIGADO
Mariana Barbosa mariana.barbosa@visionaespacial.com.br
Ulisses Sampaio ulisses.sampaio@visionaespacial.com.br

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Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão

  • 1. Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 2. Sumário Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • A Visiona • Subsistema de determinação e controle de órbita e atitude – AOCS (Attitude and Orbit Control Subsystem) • Desenvolvimento do software AOCS – Model Based Design • Características e funcionalidades do software • Resultados de simulação obtidos
  • 3. A Visiona Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • A Visiona Tecnologia Espacial é uma empresa brasileira integradora de sistemas espaciais. • Joint-venture entre a Telebras e a Embraer. Telebras (49%) Embraer (51%) Visiona
  • 4. A Visiona Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Principais projetos: • SGDC – Satélite Geoestacionário de Defesa e Comunicações Estratégicas: satélite, sistema de solo e lançador.
  • 5. A Visiona Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Sensoriamento Remoto - Fornecimento, análise e geração de produtos de valor agregado à partir de imagens de satélite de diversas operadoras do mercado. • Projetos de pesquisa e desenvolvimento: • AOCS – apresentado a seguir. • Rádio Definido por Software. • On Board Software.
  • 6. AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 7. AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • AOCS (Attitude and Orbit Control System) é um subsistema satelital responsável por executar três funções principais: • Navegação: determinação dos estados dinâmicos do satélite (localização na órbita, orientação, etc.) a partir de medições dos instrumentos. • Guiamento: cálculo do estado desejado do satélite (apontar para Sol, alvo na terra, etc). • Controle: determinação e execução das ações necessárias para fazer com que o estado dinâmico atual do satélite seja coincidente com o estado desejado. Ou seja, ações que proporcionem um erro de controle igual a zero. • O AOCS é composto por componentes de hardware (sensores, atuadores, etc.) e software. • A Visiona atualmente está desenvolvendo o software do AOCS.
  • 8. AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • O software de AOCS está sendo desenvolvido para uma plataforma com as seguintes características: • Missão: • Sensoriamento remoto • Payload ótica para imageamento de alvos na Terra • Órbita: • Sol síncrona com 721 km • Local Time of Ascending Node: 22h30 • Satélite: • 326 kg total • Precisão de apontamento: 50,2 arcsec
  • 9. AOCS – Attitude and Orbit Control Subsystem Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • O software de AOCS está sendo desenvolvido para uma plataforma com as seguintes características: • Atuadores: • Reaction wheels • Magnetorquers • Thrusters • Sensores: • Magnetometers • Star trackers • GPS • Inertial Sensor (gyro) • Sun sensors • Obs: Thrusters somente para controle de órbita. Sun sensors e gyro são opcionais.
  • 10. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 11. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Requirements Specification Design Steps: Tests: Conceptual Design Preliminary Design Detailed Design Implementation Acceptance Tests (SAT) System Tests (SST) Integration Tests (SIT) Unit Tests (UT) URD SRS, CDD Architecture Software develop.
  • 12. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • “A modelagem é a parte central do processo de desenvolvimento do software. A partir dos requisitos, subsistemas conectados contendo blocos de funções são desenvolvimentos, implementados e testados.” • Parte 1. Requirements Specification • AOCS SW User Requirements Document (URD): especifica os requisitos em mais alto nível do software do AOCS, sob o ponto de vista do Prime Contractor. Contém requisitos de interface e provê critérios para validar e aceitar o software. • Parte 2. Conceptual Design • Software Requirement Specification (SRS): descreve as capacidades e funções do software de AOCS, sob o ponto de vista do desenvolvedor do SW. • Conceptual Design Document: documento com descrição de todas as funções do software, algoritmos candidatos para executar as funções e seleção do melhor algoritmo. • Principais ferramentas utilizadas: Microsoft Word e Excel.
  • 13. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Requirements Specification Design Steps: Tests: Conceptual Design Preliminary Design Detailed Design Implementation Acceptance Tests (SAT) System Tests (SST) Integration Tests (SIT) Unit Tests (UT) URD SRS, CDD Architecture Software develop.
  • 14. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Parte 3. Preliminary Design • Desenvolvimento da arquitetura do software. • Principais ferramentas utilizadas: • Matlab/ Simulink. Geração automática de relatórios.
  • 15. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Requirements Specification Design Steps: Tests: Conceptual Design Preliminary Design Detailed Design Implementation Acceptance Tests (SAT) System Tests (SST) Integration Tests (SIT) Unit Tests (UT) URD SRS, CDD Architecture Software develop.
  • 16. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Parte 4. Detailed Design and Implementation • Desenvolvimento dos algoritmos para cada um dos módulos Matlab/Simulink.
  • 17. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Parte 4. Detailed Design and Implementation • Testes unitários para cada um dos módulos. • Principais ferramentas utilizadas: Matlab/ Simulink.
  • 18. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Requirements Specification Design Steps: Tests: Conceptual Design Preliminary Design Detailed Design Implementation Acceptance Tests (SAT) System Tests (SST) Integration Tests (SIT) Unit Tests (UT) URD SRS, CDD Architecture Software develop.
  • 19. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Parte 5. Software Integration Tests (SIT) – Verificação de Arquitetura: simulações em malha fechada para teste de interconexões entre funções • Parte 6. Software System Tests (SST) – Validação do Software: simulações em malha fechada para teste de performance e robustez do software de AOCS. – Inclui testes Monte Carlo. – Verifica os requisitos do SRS. Planta AOCS 1) Definição de casos de teste e dispersões 2) Geração e execução automática de testes 3) Análise dos Resultados
  • 20. Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Requirements Specification Design Steps: Tests: Conceptual Design Preliminary Design Detailed Design Implementation Acceptance Tests (SAT) System Tests (SST) Integration Tests (SIT) Unit Tests (UT) URD SRS, CDD Architecture Software develop.
  • 21. AOCS Model Based Design Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Parte 5. Software Acceptance Tests (SST) – Aceitação do Software de AOCS. – Testes em Bancada de Validação de Software (SVF) – Geração automática de Código C da Planta e software de AOCS (Simulink Coder/Embedded Coder) – Execução de um subconjunto dos SSTs para realização de Non-regression Tests. – Verifica que a demanda computacional do software de AOCS está dentro da capacidade alocada SENSORES Software de AOCS (Código C) CONTROLE GUIAMENTO NAVEGAÇÂO Processador Emulado (TSIM) DINAMICA ATUADORES Planta (Código C)
  • 22. Características do Software Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 23. Características do Software Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Desenvolvimento Modular: – Redução nos custos de desenvolvimento – Geração automática de código – Automatização de testes • Autonomia à bordo: – Pouca intervenção do solo – Operação simples porém flexível (redução nos custos de operação e treinamento) – Gestão eficiente de recursos (ex: potência, comunicação) • Robustez e Alta Performance: – Simulador de alta fidelidade herança de missões passadas – Alta precisão de apontamento (arcosegundos) – Aquisição de imagem de múltiplos alvos em curto espaço de tempo – Robustez a falhas de hardware (ex: indisponibilidade de sensores) – Gestão interna de anomalias (segurança)
  • 24. Funcionalidades do Software Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 25. Navegação Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Filtro de Kalman com ganho variável (Extended Kalman Filter) • Estimação de Velocidade sem uso de Giros (Gyroless) • Predição de eventos orbitais: – Passagem por alvo (fly-by) – Entrada e saída em cone de visibilidade de alvo – Entrada e saída de eclipse – Cruzamento dos polos e equador • Estimação de perturbações ambientais de atitude (NDO) • Estimação de atitude em 3 eixos com base em campo magnético (Safe mode)
  • 26. Guiamento Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Geração à bordo de perfil de atitude, velocidade e aceleração (Guiamento autônomo) • Aquisição autônoma de imagens com comandos simples (latitude, longitude, comprimento, data da aquisição) • Apontamento para o Sol sem sensores solares (Sun Pointing) • Prevenção de apontamento indesejado de Star Tracker durante manobras de Sun Pointing (Blinding Avoidance) • Correção em Yaw para aquisição de imagens Pushbroom (Yaw-steering)
  • 27. Controle Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Controle de atitude em 3 eixos com base em campo magnético (Safe mode) • Controle autônomo para dessaturação de rodas (Wheel Unloading) • Prevenção de velocidade zero (zero crossing) para as rodas de reação durante aquisição de imagens: “Zero-Speed Crossing Avoidance with Three Active Reaction Wheels using Set-Point Angular Momentum Management” (ACA2016 , Sherbrooke, Canadá)
  • 28. Detecção, Identificação e Recuperação de Falhas Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão • Monitoramento dos inputs do software para detecção de anomalia, valor fora da tolerância ou falha • Monitoramento de variáveis internas para detecção de anomalia, valor fora da tolerância ou falha • Identificação da natureza e local da anomalia, valor fora da tolerância ou falha • Prevenção de propagação de falhas dentro do software e para seus outputs • Monitoramento dos erros de controle • Possibilidade de ativação/desativação de funções internas por comando dos operadores
  • 29. Resultados Obtidos Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão
  • 30. Resultados Obtidos Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Star Trackers (STR) spec: Performance obtida*: • Dois STRs ativos *Sem desalinhamentos, sem perturbações magnéticas Accuracy around boresight (1𝝈) Accuracy across track (1𝝈) <25 arcsec <3 arcsec Conhecimento de Atitude (AKE) Precisão de Apontamento (APE) 2.8 arcseconds (95%) 2.8 arcseconds (95%)*:
  • 31. Resultados Obtidos Desenvolvimento de software autônomo para determinação e controle de órbita e atitude com alta precisão Star Trackers (STR) spec: Performance obtida*: • Um STR ativo *Sem desalinhamentos, sem perturbações magnéticas Accuracy around boresight (1𝝈) Accuracy across track (1𝝈) <25 arcsec <3 arcsec
  • 32. OBRIGADO Mariana Barbosa mariana.barbosa@visionaespacial.com.br Ulisses Sampaio ulisses.sampaio@visionaespacial.com.br