06 第5.1節-第5.7節 ROS2に対応したツール／パッケージ
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ROS2勉強合宿 @別府温泉での輪講資料 6人目 「第5.1節-第5.7節 ROS2に対応したツール／パッケージ」 - rosbag2 - rviz2 - ros2_intel_realsense - navigation2 - cartgrapher - moveit2 - Gazebo - Ignition Acropolis
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- 2. 目次 １. rosbag2 ２. rviz2 ３. ros2_intel_realsense ４. navigation2 ５. cartographer ６. moveit2 ７. Gazebo ８. Ignition Acropolis この章では，ROS１に存在したROSの主要・便利ツールについて ROS２での実装状況および進化点について説明する
- 3. rosbag2 ROS1でも rosbag が存在 トピックを記録・再生するツール ROS2では rosbag2 として存在 同じデータの使用が可能 進化点： ストレージ形式とシリアライゼーション形式について切り替え可能 ストレージ形式： デフォルトは SQLite3 を使用 ROS1で記録した bag ファイルの再生も可能 シリアライゼーション形式： デフォルトは CDR を使用 現状はデフォルトのみ使用可
- 4. rosbag2 rosbag2 の操作方法 $ ros2 bag record -o all.bag -a ：すべてのトピックを all.bag という名前で記録 $ ros2 bag record -o topic_a_and_b.bag /topic_a /topic_b ：指定したトピックを topic_a_and_b.bag という名前で記録 指定するトピック名 トピックの記録： bagファイルの再生： $ ros2 bag play all.bag ：all.bag という名前のbagファイルを再生 ※正規表現によるトピック選択は未実装 "/(.*)_stereo/(left | right)/image_rect_color" ※再生速度の変更は未実装
- 5. rviz2 ROS1 から存在する可視化ツール プラグインの開発が進行中 実装済み：Point Cloud , TF , Robot Model など 未実装：Interactive Marker , DepthCloud など TF , Point Cloud 主要なプラグインの実装は大方完成 Interactive Marker出典：https://i.ytimg.com/vi/IiVYGLhhOmA/maxresdefault.jpg
- 6. Inter RealSense ros2 Intel RealSense D435 Intel製のRGBDカメラ RealSense の ros2用ドライバは すでに公開済み https://github.com/intel/ros2_intel_realsense $ sudo apt install ros-dashing-realsense-camera-msgs ros-dashing-realsense-ros2-camera 必要パッケージ： ・下記リポジトリをワークスペースにクローン rosdep で依存パッケージを追加 ・下記コマンドより，さらにパッケージを追加 RealsSense の D400 系であれば対応らしい 出典：https://www.intelrealsense.com/stereo-depth
- 7. Inter RealSense ros2 実際に動作させてみる… RealSense D415 を使用 下記コマンドで rviz2 とともに起動 $ ros2 launch realsense_ros2_camera ros2_intel_realsense.launch.py 画像および点群が表示されない デバイスが出力をサポート していない？ 出典：https://www.intelrealsense.com/stereo-depth
- 9. navigation2 ROS1 では move_base パッケージに以下の機能が集約 ・global_costmap ・global_planning ・local_costmap ・local_planning ・recovery_behaviors ：地図全体のコストマップ ：自己位置から目標位置への経路計画 ：ロボット周辺のみのコストマップ ：自己位置からglobal_planningで得られた経路上の 近傍位置への経路計画 ：自己位置を見失った際の復帰動作 move_base の肥大化 出典：http://wiki.ros.org/move_base
- 12. cartographer ナビゲーションのための地図作成と自己位置推定を同時に行うSLAMパッケージ ROS1 では他にも多くの SLAM パッケージが存在 Gmapping，HectorSLAM，KartoSLAM，Ethzasl icp mapping ROS2 移行が進んでいるのは Cartographer パッケージのみ https://github.com/ros2/cartographer https://github.com/ros2/cartographer_ros 出典：https://github.com/googlecartographer/cartographer
- 14. Gazebo ROS1 ではロボット動作シミュレートのための標準物理シミュレータ https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/ros2 上記リポジトリにおいて，ROS2との通信が行えるように作業中 現在，/cmd_vel により移動ロボットを動作させることは可能 ROS2 /cmd_vel 出典：https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/get- started-with-gazebo-and-a-simulated-turtlebot.html 出典：https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/control- pr2-arm-movements-using-actions-and-ik.html
- 15. Gazebo ロボットの実時間制御パッケージ ros_control の移行が未完了 https://github.com/ros-controls/ros2-control 下記リポジトリで移行が行われているが最近進捗がない Gazebo だけでなく実機との通信も困難 出典：http://wiki.ros.org/ros_control
- 16. Ignition Acropolis Gazebo から Ignition Acropolis への移行 Gazebo がなくなる Gazebo が Ignition Gazebo ライブラリとなり，Ignition フレームワークの 一部となって，それを用いたシミュレータの名前が Ignition Acropolis となる 将来的に，Gazebo を物理シミュレータとして扱え続けられる 他の物理シミュレータの動向も… 1. Webots https://www.youtube.com/watch?time_cont inue=98&v=O7U3sX_ubGc 2. V-REP https://www.youtube.com/watch?time_cont inue=47&v=Zech1Y2CdRo Gazebo 以外のシミュレータにも 注目すべき これらも ROS2 への対応が 進行中
- 17. この章のまとめ この章では，ROS１のころから存在する，ROS の主要ツールについて，ROS２への 移行状況や変更点などを説明した． Rviz2 は主要な機能が大方実装されており，画像・点群処理の結果，座標系の表示 などは，ROS１と同様に行えると考えらえる． 一方，navigation，MoveIt! といった主要パッケージはまだ移行段階であり 早期の実装が望まれる．