cours automatique

1. Introduction à la
Commande des systèmes

2. Un peu de sémantique …
Contrôler: Vérifier (voir examiner, inspecter, vérifier) …
Maîtriser, dominer .
Commander : Exercer son autorité (voir contraindre, obliger) …
Prescrire de manière autoritaire …
Techn. Faire fonctionner :
ce mécanisme commande l'ouverture des portes

3. Système automatisé
convoyeur
Remplissage
Automate
capteur
Bouchonnage
Constituants d’un systèmes automatisé :
Automates; Actionneurs; Capteurs

4. O
P
E
R
A
T
E
U
R
PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE
CAPTEURS
ENTREES ACTIONNEURS
ENTREES
PRIMAIRES
ENTREES SECONDAIRES
Processus physique à
automatiser. (ex: ligne
de production)
Automatisme qui élabore
en sortie des ordres
destinés au processus
Système automatisé

5. La Partie Commande : C'est la partie qui gère le fonctionnement du
Système Automatisé. Elle est en général composée d'un ordinateur qui
contient dans ses mémoires un programme.
Elle transmet les ordres aux actionneurs de la partie opérative à partir :
¾ du programme qu’elle contient,
¾ des informations reçues par les capteurs,
¾ des consignes données par l’utilisateur ou par l’opérateur.
Système automatisé

6. La Partie Opérative : Elle consomme de l’énergie électrique,
pneumatique (air) ou hydraulique (huile).
Elle comporte en général un boîtier (appelé aussi bâti) contenant :
– des actionneurs (transforment l ’énergie reçue en énergie utile :
moteur, vérin, …).
– des capteurs (transforment la variation des grandeurs physiques liée
au fonctionnement de l’automatisme en signaux électriques : capteur
de position, de température, bouton poussoir).
Système automatisé

7. • Un système automatisé peut utiliser deux modes de
commande :
¾ Fonctionnement en boucle ouverte
(mode de commande directe)
¾ Fonctionnement en boucle fermée
(mode de commande avec compte-rendu
d’exécution )
Système automatisé

8. Fonctionnement en boucle ouverte
La partie commande ne reçoit aucun compte rendu de la partie
opérative. Par conséquent, la partie commande du système
automatisé adressera toujours les mêmes ordres à la partie
opérative.

9. Fonctionnement en boucle ouverte
Exemples :
• Un chauffe-eau électrique
programmé pour chauffer l'eau
pendant la nuit, à une heure
fixe.
• La partie commande de
certains feux tricolores envoie
toujours les mêmes ordres à la
partie opérative et ce quelque
soit l'état de circulation.

10. Fonctionnement en boucle fermée
La Partie Commande reçoit, à chaque fois qu'elle envoie un ordre,
un compte-rendu de la Partie Opérative. Grâce à ce compte-rendu,
la Partie Commande va pouvoir moduler (adapter) ses ordres.

11. Fonctionnement en boucle fermée
Exemple :
• Dans un passage à niveau, la
barrière ne se lève que si le
système est sûr que le train est
bien passé.

12. Automatisme
En Automatisme on parle de :
La programmation des automates
Grafcet
PL7 pro
La logique combinatoire
La logique séquentielle
…
Dans notre cours on s’intéresse à la commande où nous parlerons de :
L’asservissement;
La régulation;
Théorie de la commande
…

13. Commande des systèmes, Asservissement,
Régulation …

14. Asservissement de position d’une Antenne

15. Asservissement de position d’une Antenne

16. Asservissement de position d’une Antenne

17. Asservissement de position d’une Antenne

18. Asservissement de position d’une table traçante

19. Asservissement de position d’une table traçante

20. Régulation de niveau

21. Régulation de niveau
Réponse Indicielle en boucle fermée