<ul>Eduardo Fantini </ul>
<ul><li>Trajetória
Agentes
Ambientes
Sistemas robóticos
Algoritmos </li></ul>
<ul><li>Conceito: </li></ul><ul><ul><li>Percurso realizado por um corpo no espaço, com base em um sistema de coordenadas p...
<ul><li>Encontrar caminhos em jogos é computacionalmente muito caro
“No jogo  Age of Empires II , o  pathfinding  consome entre 60% e 70% do tempo de simulação”.  (Pottinger, 2000) </li></ul>
<ul><li>Conceito: </li></ul><ul><ul><li>“ Agente inteligente é um sistema, situado dentro de um ambiente, que nele percebe...
<ul><li>Características: </li></ul><ul><ul><li>Reativo x Deliberativo
Holonômico x Não-holonômico </li></ul></ul>
<ul><li>Acessível x Inacessível
Estático x Dinâmico
Discreto x Contínuo </li></ul>
 
 
 
<ul><li>Graus de liberdade:  número de variáveis que modificam o estado do agente. Ex: posições(x,y,z) e rotações(roll, pi...
Espaço de trabalho:  representação de um estado no mundo real em relação aos eixos de coordenadas e rotações
Espaço de configuração:  representação equivalente do espaço de trabalho, porém utilizando variáveis dos atuadores do agen...
 
 
<ul><li>A* , LRTA*, RTA* </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Discretos
Estáticos (A*)
Dinâmicos (RTA* e LRTA*)
Acessíveis </li></ul></ul></ul>
<ul><li>Bug 0, Bug 1 e Bug 2 </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Contínuos
Dinâmicos ou estáticos
Parcialmente acessíveis </li></ul></ul></ul>
 
 
 
<ul><li>Potencial Fields (wavefront x brushfire) </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Discretos
Dinâmicos ou Estáticos
Acessíveis (valor da prioridade)
Cria uma política de caminhos
Fonte: http://aigamedev.com/open/tutorials/potential-fields/ </li></ul></ul></ul>
 
 
 
 
 
 
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Planejamento De Trajetórias

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Palestra proferida por Eduardo Fantini, em Maio de 2010 na Semana de Informatica PUC São Gabriel 2010.

Publicada em: Tecnologia, Diversão e humor
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Planejamento De Trajetórias

  1. 2. <ul>Eduardo Fantini </ul>
  2. 3. <ul><li>Trajetória
  3. 4. Agentes
  4. 5. Ambientes
  5. 6. Sistemas robóticos
  6. 7. Algoritmos </li></ul>
  7. 8. <ul><li>Conceito: </li></ul><ul><ul><li>Percurso realizado por um corpo no espaço, com base em um sistema de coordenadas pré-definido. (wikipedia) </li></ul></ul>
  8. 9. <ul><li>Encontrar caminhos em jogos é computacionalmente muito caro
  9. 10. “No jogo Age of Empires II , o pathfinding consome entre 60% e 70% do tempo de simulação”. (Pottinger, 2000) </li></ul>
  10. 11. <ul><li>Conceito: </li></ul><ul><ul><li>“ Agente inteligente é um sistema, situado dentro de um ambiente, que nele percebe e atua continuamente em busca de sua própria agenda, a fim de aplicar o que percebeu em um momento futuro”. (Franklin & Graesser, 1996) </li></ul></ul>
  11. 12. <ul><li>Características: </li></ul><ul><ul><li>Reativo x Deliberativo
  12. 13. Holonômico x Não-holonômico </li></ul></ul>
  13. 14. <ul><li>Acessível x Inacessível
  14. 15. Estático x Dinâmico
  15. 16. Discreto x Contínuo </li></ul>
  16. 20. <ul><li>Graus de liberdade: número de variáveis que modificam o estado do agente. Ex: posições(x,y,z) e rotações(roll, pitch, yaw)
  17. 21. Espaço de trabalho: representação de um estado no mundo real em relação aos eixos de coordenadas e rotações
  18. 22. Espaço de configuração: representação equivalente do espaço de trabalho, porém utilizando variáveis dos atuadores do agente </li></ul>
  19. 25. <ul><li>A* , LRTA*, RTA* </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Discretos
  20. 26. Estáticos (A*)
  21. 27. Dinâmicos (RTA* e LRTA*)
  22. 28. Acessíveis </li></ul></ul></ul>
  23. 29. <ul><li>Bug 0, Bug 1 e Bug 2 </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Contínuos
  24. 30. Dinâmicos ou estáticos
  25. 31. Parcialmente acessíveis </li></ul></ul></ul>
  26. 35. <ul><li>Potencial Fields (wavefront x brushfire) </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Discretos
  27. 36. Dinâmicos ou Estáticos
  28. 37. Acessíveis (valor da prioridade)
  29. 38. Cria uma política de caminhos
  30. 39. Fonte: http://aigamedev.com/open/tutorials/potential-fields/ </li></ul></ul></ul>
  31. 52. <ul><li>Vector Field </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Contínuos
  32. 53. Estáticos
  33. 54. Acessíveis (vetores de direção)
  34. 55. Cria uma política para o caminho
  35. 56. Fontes: </li><ul><li>http://mechatronics.eng.buffalo.edu/
  36. 57. http://php.uat.edu/~roytucke/AI.html </li></ul></ul></ul></ul>
  37. 59. <ul><li>Diagrama de Voronoi </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Contínuos
  38. 60. Dinâmicos ou estáticos
  39. 61. Acessíveis
  40. 62. Cria uma política para o caminho
  41. 63. Fonte: http://vast.sourceforge.net/index.php </li></ul></ul></ul>
  42. 69. <ul><li>Boids </li></ul><ul><ul><li>Utilizados em ambientes: </li><ul><li>Contínuos
  43. 70. Dinâmicos ou estáticos
  44. 71. Acessíveis
  45. 72. Fonte: http://www.red3d.com/cwr/boids/ </li></ul></ul></ul>
  46. 73. <ul><li>Separação: orientação para evitar a aglomeração de agentes
  47. 74. Alinhamento: orientação rotacional de acordo com a média do grupo
  48. 75. Coesão: orientação para aproximar os agentes de um ponto médio </li></ul>
  49. 76. <ul><li>Reynolds C. 1999. Steering behaviors for autonomous characters. Proceedings of the Game Developers Conference
  50. 77. Howie Choset et al. 2005 . Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementation. The MIT Press
  51. 78. Pottinger, D. C. 2000. Terrain analysis in real-time strategy games. In Proceedings of Computer Game Developers Conference
  52. 79. Millington, I. 2006. Artificial Intelligence for Games. Elsevier
  53. 80. Russel, S. and Norvig, P. 2004. Inteligência Artificial. Campus
  54. 81. Trindade, Eder et al. 2008 . Algoritmos de busca em tempo real aplicados a jogos digitais. SBGames 2008 </li></ul>
  55. 82. <ul>Eduardo Fantini </ul><ul>[email_address] </ul>

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