O slideshow foi denunciado.
Utilizamos seu perfil e dados de atividades no LinkedIn para personalizar e exibir anúncios mais relevantes. Altere suas preferências de anúncios quando desejar.
Projektimi dhe ndërtimi i robotit
me kontroll automatik të
lëvizjes në një mjedis të
panjohur
Evis Vasiu
Master Profesiona...
“QuickBot” – Roboti me rrota të
diferencuara
- Roboti do të ketë si detyrë kalimin në pozicione të ndryshme duke u devijua...
Modelimi matematik i robotit
Modeli Matematik, Tipi 1
Modeli Matematik Unicycle, Tipi
2
Rregullatorët e projektuar sipas
kërkesave të robotit
- NAVIGIMI I ROBOTIT NË MJEDISIN E PANJOHUR
Rregullatori i kontrolli...
Rregullatorët e projektuar sipas
kërkesave të robotit
- Ndryshime të forta (hard sëitches)
- Sjellje të kombinuara, (blend...
Implementimi i rregullatorit në softuer
Shprehja matematike e rregullatorit PID
read e ;
e_dot = e – old_e ;
E = E + e ;
u...
SISTEMET HIBRIDE
Modeli hibrid për dy gjendjet kryesore te Robotit me Rrota të Diferencuara:
Lëvizja e robotit sipas model...
LËVIZJA E ROBOTIT PËRGJATË KONTURIT
MJEDISI I PËRFAQËSUAR NGA PIKA:
Ngecja e robotit në fenomenin Zeno. Me vijë të gjelbër...
Lëvizja e robotit përgjatë konturit
Lëvizja e robotit përgjatë konturit
Kur roboti duhet të ndalojë lëvizjen përgjatë murit?
1. Progres i mjaftueshëm
2. Rrugë...
Sistemi i plotë i navigimit, sipas modelit hibrid
Modeli hibrid për sistemin e plotë të navigimit të robotit në një mjedis...
Arkitektura e plotë e kontrollit
Niveli i ulët
Niveli
Ekzekutues
Arkitektura e plotë e kontrollit të robotit me rrota të d...
Modeli i robotëve të ndryshëm sipas modeli
“Unicycle”
Robotë të ndryshmë që modelohen sipas një modeli të përafërt me mode...
Modeli i kufizuar “Dubins”
Modeli Unicycle i përshtatur me modelimin e
makinës së autopilotuar
Mikrokompjuteri “BeagleBone Black Rev C”
1. USB Host – Krijon mundësi lidhje me
harduerë përiferik si mausi ose tastiera.
...
Enkoderi i pozicionit “Reflective Object Sensor
QRE1113’’
REALIZIMI PRAKTIK
Konvertori H-Bridge
“QUADRUPE HALF-H DRIVER,
S...
Sensori me rreze infra te kuqe, “Sharp GP2Y0A41SK0F”
REALIZIMI PRAKTIK
REALIZIMI PRAKTIK
Pamje reale e robotit të ndërtuar
PËRFUNDIME
Në këtë projekt është studiuar një aspekt i rëndësishëm i teorisë së
kontrollit të robotëve, duke arsyetuar në ...
PËRFUNDIME
Përmirsimi i projektit:
Kontrolli i sistemeve jolinearë të palinearizueshëm/transformueshëm
Studimi i kostos ...
Ju faleminderit!
Evis Vasiu
Próximos SlideShares
Carregando em…5
×

Projektimi dhe ndertimi i robotit me kontroll automatik te levizjes ne nje mjedis te panjohur

756 visualizações

Publicada em

Në këtë projekt diplome do të studiohet një aspekt i kontrollit të robotëve të lëvizshëm, të komanduar në distancë, që të lëvizin në mënyrë të sigurtë, efektive dhe të përcaktuar.
Roboti do të ketë si detyrë kalimin në pozicione të ndryshme duke u devijuar automatikisht nga pengesat që i shfaqen gjatë rrugës

Publicada em: Engenharia
  • Seja o primeiro a comentar

Projektimi dhe ndertimi i robotit me kontroll automatik te levizjes ne nje mjedis te panjohur

  1. 1. Projektimi dhe ndërtimi i robotit me kontroll automatik të lëvizjes në një mjedis të panjohur Evis Vasiu Master Profesional – Automatizimi Industrisë Universiteti Politeknik, Tiranë Prezantimi i Temës së Diplomës 15/10/2014
  2. 2. “QuickBot” – Roboti me rrota të diferencuara - Roboti do të ketë si detyrë kalimin në pozicione të ndryshme duke u devijuar automatikisht nga pengesat që i shfaqen gjatë rrugës
  3. 3. Modelimi matematik i robotit Modeli Matematik, Tipi 1 Modeli Matematik Unicycle, Tipi 2
  4. 4. Rregullatorët e projektuar sipas kërkesave të robotit - NAVIGIMI I ROBOTIT NË MJEDISIN E PANJOHUR Rregullatori i kontrollin automatik të këndit të orientimit:
  5. 5. Rregullatorët e projektuar sipas kërkesave të robotit - Ndryshime të forta (hard sëitches) - Sjellje të kombinuara, (blending) - Rregullatori “Go-to-goal”, për lëvizjen drejt destinacionit të dëshiruar - Rregullatori “Avoid-obstacles”, për devijimin e robotit nga pengesat që i shfaqen gjatë lëvizjes për në destinacion
  6. 6. Implementimi i rregullatorit në softuer Shprehja matematike e rregullatorit PID read e ; e_dot = e – old_e ; E = E + e ; u = Kp * e + Kd *e_dot + Ki * E ; old_e = e ;
  7. 7. SISTEMET HIBRIDE Modeli hibrid për dy gjendjet kryesore te Robotit me Rrota të Diferencuara: Lëvizja e robotit sipas modelit hibrid të mësipërm
  8. 8. LËVIZJA E ROBOTIT PËRGJATË KONTURIT MJEDISI I PËRFAQËSUAR NGA PIKA: Ngecja e robotit në fenomenin Zeno. Me vijë të gjelbër tregohet rruga e duhur e lëvizjes së robotit për devijuar pengesën
  9. 9. Lëvizja e robotit përgjatë konturit
  10. 10. Lëvizja e robotit përgjatë konturit Kur roboti duhet të ndalojë lëvizjen përgjatë murit? 1. Progres i mjaftueshëm 2. Rrugë e pastër
  11. 11. Sistemi i plotë i navigimit, sipas modelit hibrid Modeli hibrid për sistemin e plotë të navigimit të robotit në një mjedis të panjohur
  12. 12. Arkitektura e plotë e kontrollit Niveli i ulët Niveli Ekzekutues Arkitektura e plotë e kontrollit të robotit me rrota të diferencuara
  13. 13. Modeli i robotëve të ndryshëm sipas modeli “Unicycle” Robotë të ndryshmë që modelohen sipas një modeli të përafërt me modelin unicycle
  14. 14. Modeli i kufizuar “Dubins”
  15. 15. Modeli Unicycle i përshtatur me modelimin e makinës së autopilotuar
  16. 16. Mikrokompjuteri “BeagleBone Black Rev C” 1. USB Host – Krijon mundësi lidhje me harduerë përiferik si mausi ose tastiera. 2. microHDMI – Mundesi lidhje direkte me monitorë. 3. microSD - Mundësi memorje të jashtme nëpërmjet kartave të memories microSD. 4. 512MB DDR3 – Memoria RAM, me shpejtësi të lartë, DDR3. 5. BOOT – Butoni BOOT 6. Inputs/Outputs – Hyrje-Daljet analoge dhe dixhitale të bordit. 7. Mikroprocesori – 1 GHz Sitara AM335x ARM CortexTM-A8 8. Memorja e brendshme – Me hapësirë 2GB 9. USB Client – Për instalimin e softuerit nga kompjuteri 10. Butoni RESET 11. Llampa LED 12. Butoni i ndezjes 13. Rrjeti LAN – Mundësi lidhjeje me internetin, nëpërmjet rrjetit LAN Sistemi i Operimit: Linux/Debian 8.13.04 REALIZIMI PRAKTIK
  17. 17. Enkoderi i pozicionit “Reflective Object Sensor QRE1113’’ REALIZIMI PRAKTIK Konvertori H-Bridge “QUADRUPE HALF-H DRIVER, SN754410” Rregullatori linear i tensionit “LD1085”, 5 [V], 3 [A] Motori me hapa: 12 V, Imax 250 mA
  18. 18. Sensori me rreze infra te kuqe, “Sharp GP2Y0A41SK0F” REALIZIMI PRAKTIK
  19. 19. REALIZIMI PRAKTIK Pamje reale e robotit të ndërtuar
  20. 20. PËRFUNDIME Në këtë projekt është studiuar një aspekt i rëndësishëm i teorisë së kontrollit të robotëve, duke arsyetuar në teori, simulim dhe në praktikë në rastin e robotit me rrota të diferencuara: Roboti kontrollohet nga rregullatorë të projektuar për gjendje të ndryshme specifike Për të përshkruar matematikisht fenomenin e ndryshimit të gjendjeve do të përdoren Modelet Hibride Për të mos hyrë në kurthin e fenomonit “Zeno”, gjatë navigimit në mjedise komplekse, është i domosdoshëm projektimi i rregullatorit për lëvizjen përgjatë konturit  Një përfundim i rëndësishëm i projektit, ishte arritja në konkluzionin që përdorimi i modelit “unicycle”, mund të aplikohej në sisteme të ndryshëm robotike edhe më kompleks
  21. 21. PËRFUNDIME Përmirsimi i projektit: Kontrolli i sistemeve jolinearë të palinearizueshëm/transformueshëm Studimi i kostos së kontrollit, si edhe studimi për një kontroll optimal të robotit. Përdorimi i “sisteme sensorësh”, në mënyrë që roboti të ketë mundësine e “përshkrimit të mjedisit”.
  22. 22. Ju faleminderit! Evis Vasiu

×